推车的定位组件及无人叉车与推车的交接定位系统技术方案

本实用新型专利技术公开了推车的定位组件及无人叉车与推车的交接定位系统，包括无人驾驶叉车、推车及定位组件，推车在定位组件上进行车辆定位以供无人驾驶叉车与推车进行货物的交接，定位组件包括一固定在运输通道地面上的板件，板件中间具有一供推车的驱动轮进入的驱动轮通道且在驱动轮通道的末端具有驱动轮定位槽，驱动轮通道使板件形成两个引导臂，引导臂的两个外侧面相互平行且引导臂的两个外侧面的间距与待定位推车的两个侧轮的内侧面的间距基本相当；推车的驱动轮沿着驱动轮通道前行，推车的两个侧轮沿着引导臂的外侧面，驱动轮沿着并在驱动轮定位槽时，推车的两个侧轮位于引导臂的外侧面，以实现推车的定位，方便无人驾驶叉车与推车的货物交接。

Location Component of Bulldozer and Joint Positioning System of Unmanned Forklift and Bulldozer

The utility model discloses a positioning component of a pusher and a positioning system for the intersection of an unmanned forklift and a pusher, including an unmanned forklift, a pusher and a positioning component. The pusher positioning component carries out vehicle positioning on the positioning component for the delivery of goods between the unmanned forklift and the pusher. The positioning component includes a plate fixed on the ground of the transportation passage, and a driving wheel for the pusher is provided in the middle of the plate. The driving wheel passage has a positioning groove for the driving wheel at the end of the driving wheel passage. The driving wheel passage makes the plate form two guiding arms. The two outer sides of the guiding arm are parallel to each other and the distance between the two outer sides of the guiding arm is basically the same as the distance between the inner sides of the two side wheels of the pusher to be positioned. The driving wheel of the pusher moves along the driving wheel passage and the two side wheels of the pusher are along the side wheels of the pusher. When the driving wheel is along the outer side of the guiding arm and the positioning groove of the driving wheel, the two side wheels of the pusher are located on the outer side of the guiding arm, so as to realize the positioning of the pusher and facilitate the handover of goods between the unmanned forklift and the pusher.

【技术实现步骤摘要】
推车的定位组件及无人叉车与推车的交接定位系统
本技术涉及一种推车在仓库、堆场等场合使用时的定位装置，尤其涉及一种仓库、堆场等推车与无人叉车在货物对接时的定位组件和定位系统。
技术介绍
叉车是工业搬运车辆，是指对成件托盘货物进行装卸、堆垛和短距离运输作业的各种轮式搬运车辆。叉车广泛应用于港口、货场、工厂车间、仓库和物流中心等。传统的叉车都需要配置驾驶员，对驾驶员的技能要求很高且劳动强度大。由于人力成本上升以及计算机通信技术的发展，在标准化仓库里越来越多地使用无人驾驶叉车。中国专利技术申请号为2018109329173的无人驾驶叉车和自动化仓储系统及叉车运行方法，公开了一种在仓库地面上直线运行的无人驾驶叉车。为了使无人驾驶叉车在仓库地面上能直线行驶，其需要仓库地面上的磁条来引导，仓库中的RFID标签用于识别位置信息、或货架位置，转向位置和叉车预停位置等信息。仓库地面上的磁钉为了使叉车能准确定位。无人驾驶叉车(堆高车)在仓库内的货架通道或运送通道内以直线方式行驶，通常装货的集装箱在仓库或堆场的月台上，集装箱与无人驾驶叉车之间的货物搬运需要小推车的辅助，小推车可以为人工推动或电动方式；因为无人驾驶叉车与小推车之间的准确定位以顺利地交接货物，对实现仓库货物的装卸或搬运具有较为重要的作用。有鉴于此，本领域技术人员试图提供一种新型的推车的定位组件及无人叉车与推车的定位系统，以克服上述技术缺陷。
技术实现思路
本技术所要解决的技术问题是提供一种在仓库、堆场等货物运输通道上的推车的定位组件，该定位组件能使推车在运输通道的预设位置进行准确定位，以方便无人驾驶叉车与推车的准确货物交接。进一步地提供具有上述定位组件的无人叉车与推车的交接定位系统。本技术解决上述技术问题所采用的技术方案为：推车的定位组件，其特征在于包括一固定在运输通道地面上的板件，所述的板件的中间具有一供推车的驱动轮进入的驱动轮通道且在驱动轮通道的末端具有驱动轮定位槽，所述的驱动轮通道使板件形成两个引导臂，所述的引导臂的两个外侧面相互平行且引导臂的两个外侧面的间距与待定位推车的两个侧轮的内侧面的间距基本相当。本技术进一步的优选方案为：所述的引导臂的两个外侧面垂直于运输通道地面。本技术进一步的优选方案为：所述的驱动轮通道的口径由出入口向末端方向逐渐收拢变窄，所述的驱动轮定位槽的口径与驱动轮的宽度基本相当。本技术进一步的优选方案为：所述的驱动轮定位槽沿推车行进方向的中心线与引导臂的两个外侧面平行。本技术进一步的优选方案为：所述的引导臂的两个内侧面为一个顺滑过度的斜面，所述的斜面与驱动轮定位槽的内侧面对接，驱动轮定位槽的横截面为矩形。本技术进一步的优选方案为：无人叉车与推车的交接定位系统，其特征在于包括无人驾驶叉车、推车及定位组件，所述的推车在定位组件上进行车辆定位以供无人驾驶叉车与推车进行货物的交接，所述的定位组件包括一固定在运输通道地面上的板件，所述的板件的中间具有一供推车的驱动轮进入的驱动轮通道且在驱动轮通道的末端具有驱动轮定位槽，所述的驱动轮通道使板件形成两个引导臂，所述的引导臂的两个外侧面相互平行且引导臂的两个外侧面的间距与待定位推车的两个侧轮的内侧面的间距基本相当。本技术进一步的优选方案为：所述的引导臂的两个外侧面垂直于运输通道地面。本技术进一步的优选方案为：所述的驱动轮通道的口径由出入口向末端方向逐渐收拢变窄，所述的驱动轮定位槽的口径与驱动轮的宽度基本相当。本技术进一步的优选方案为：所述的驱动轮定位槽沿推车行进方向的中心线与引导臂的两个外侧面平行。本技术进一步的优选方案为：所述的引导臂的两个内侧面为一个顺滑过度的斜面，所述的斜面与驱动轮定位槽的内侧面对接，驱动轮定位槽的横截面为矩形。与现有技术相比，本技术的优点是推车的前轮为独个的驱动轮，推车具有两个后部的侧轮，首先推车的驱动轮对准板件的驱动轮通道，即驱动轮沿着两个引导臂的中间位置前进，推车的两个侧轮沿着引导臂的外侧面，当驱动轮沿着驱动轮通道前行最后在驱动轮定位槽时，推车的两个侧轮位于引导臂的外侧面，以实现对推车的最终定位，推车的位置和方向都得到最后的准确定位，方便无人驾驶叉车与推车的货物交接。附图说明图1为本技术中标准化的仓库示意图；图2为标准化仓库的局部示意图一；图3为标准化仓库的局部示意图二；图4为无人叉车与推车的交接示意图；图5为本技术中定位组件的结构示意图；图6为本技术中推车的整体结构示意图。具体实施方式以下结合附图实施例对本技术作进一步详细描述。如图1所示，自动化仓储系统，包括标准化的仓库1，仓库1内平行布局有多道货架12，货架12之间以形成货架通道11，无人驾驶叉车13可以在一个或两个以上的货架通道11内直线方式运行。如图1至图3所示，为了引导无人驾驶叉车13在仓库1的货架通道12内直线运行，需要在仓库1地面中提前布局磁条4、磁钉5和RFID标签，磁条4与叉车上的磁导航仪匹配以引导叉车的直线运行，磁钉5与叉车上的磁钉识别器匹配以使叉车在仓库地面上的精确定位，另RFID标签与叉车上的RFID标签读写器匹配以是识别叉车的位置信息。下面对本技术的具体详细信息进行阐述。如图1至图4所示，仓库货架12上的货物14与集装箱15之间，需要同时用到无人驾驶叉车13(堆高车)和推车2，无人驾驶叉车13主要负责货架12上的货物14堆垛或取下，推车2负责将货物14送至集装箱15或从集装箱15内将货物14取出，无人驾驶叉车13与推车2之间存在一个货物交接的问题，即无人驾驶叉车13上的货物14交给推车2，或推车2上的货物14由无人驾驶叉车13取走。无人驾驶叉车13与推车2在仓库1的运输通道内交接时，推车2的位置和方向的准确定位很重要，这能方便无人驾驶叉车与推车的交接，简化无人驾驶叉车的智能要求。关于推车2的准确定位，具体阐述如下：如图5和图6所示，无人叉车与推车的交接定位系统，包括无人驾驶叉车13、推车2及定位组件3，推车2在定位组件3上进行车辆定位以供无人驾驶叉车13与推车2进行货物14的交接，定位组件3包括一固定在运输通道地面上的板件31，板件31的中间具有一供推车2的驱动轮21进入的驱动轮通道32且在驱动轮通道32的末端具有驱动轮定位槽33，驱动轮通道32使板件31形成两个引导臂34，引导臂34的两个外侧面相互平行且引导臂34的两个外侧面的间距与待定位推车2的两个侧轮22的内侧面的间距基本相当。引导臂34的两个外侧面的间距也就是板件31的两个侧面的间距，推车2的两个侧轮22基本上靠在引导臂34的两个外侧面的外侧，起到推车2导向和纠偏的作用，推车2的侧轮22与引导臂34的外侧面具有一定的间隙，间隙的存在不妨碍推车2的前进，间隙的大小为几毫米至几厘米为适合。无人驾驶叉车13，即按照特点路线运行以及可自动执行堆垛或装卸货物14的无人驾驶的叉车。推车2可以为电动推车或人力推车，其执行从集装箱15中取货或将货物14送入集装箱15内。如图2至图6所示，具体地，定位组件3为一固定在运输通道地面(水泥地面)上的金属板件，其位置是固定的，且要有足够的牢固度，不会因为推车2对其的碰撞发生移位或变形等问题。板件31具有一定的厚度，高起于水泥地面，用于本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.推车的定位组件，其特征在于包括一固定在运输通道地面上的板件，所述的板件的中间具有一供推车的驱动轮进入的驱动轮通道且在驱动轮通道的末端具有驱动轮定位槽，所述的驱动轮通道使板件形成两个引导臂，所述的引导臂的两个外侧面相互平行且引导臂的两个外侧面的间距与待定位推车的两个侧轮的内侧面的间距基本相当。

【技术特征摘要】
1.推车的定位组件，其特征在于包括一固定在运输通道地面上的板件，所述的板件的中间具有一供推车的驱动轮进入的驱动轮通道且在驱动轮通道的末端具有驱动轮定位槽，所述的驱动轮通道使板件形成两个引导臂，所述的引导臂的两个外侧面相互平行且引导臂的两个外侧面的间距与待定位推车的两个侧轮的内侧面的间距基本相当。2.根据权利要求1所述的推车的定位组件，其特征在于所述的引导臂的两个外侧面垂直于运输通道地面。3.根据权利要求1所述的推车的定位组件，其特征在于所述的驱动轮通道的口径由出入口向末端方向逐渐收拢变窄，所述的驱动轮定位槽的口径与驱动轮的宽度基本相当。4.根据权利要求1所述的推车的定位组件，其特征在于所述的驱动轮定位槽沿推车行进方向的中心线与引导臂的两个外侧面平行。5.根据权利要求3所述的推车的定位组件，其特征在于所述的引导臂的两个内侧面为一个顺滑过度的斜面，所述的斜面与驱动轮定位槽的内侧面对接，驱动轮定位槽的横截面为矩形。6.无人叉车与推车的交接定位系统，其特征在于包括无人驾驶叉车、推车及定位组件，所述的推车在定位组...

【专利技术属性】
技术研发人员：李海刚，
申请(专利权)人：宁波甬滨机器人科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33