The invention discloses a vehicle lane-changing method with warning function, which ensures that the automatic driving vehicle always reflects the desired lane-changing position in the process of lane-changing and completes the correct vehicle lane-changing. The steps include: generating the need for lane-changing; judging the condition of lane-changing; issuing lane-changing requests: optical projection warning lane-changing system starts, the position of the vehicle to change lane is determined; and confirming the condition of lane-changing; Change Lane operation: vehicle steering mechanism drives vehicle to change lane, vehicle and optical projection have relative displacement, road and optical projection are relatively static until the vehicle runs below the projection; complete change lane: optical projection warning change lane system closes, vehicle completes change lane and other operations.
【技术实现步骤摘要】
一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法
本专利技术涉及一种具有警示功能的车辆换道方法,具体涉及一种应用于无人驾驶车辆,同时也适用于非轨道运载车辆的光学投影警示换道的方法。
技术介绍
随着我国无人驾驶汽车技术的不断成熟,无人驾驶车辆也逐渐的开始了园区内示范运行。无论是目前在简单的路况中的无人驾驶运行示范,还是未来无人驾驶行驶到实际道路上,无人驾驶车辆会遇到很多应急变道的情况,这就要求在无人驾驶控制算法上完成全场景情况的控制。同时,由于是无人驾驶车辆,同时有人驾驶车辆会对无人驾驶造成恐慌,在接受无人驾驶车辆变道时,存在心理因素干扰,不能及时判别无人驾驶车辆变道的具体位置。
技术实现思路
为了解决上述问题,本专利技术提供一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法。其特征在于,包括以下步骤:a、产生换道需求;b、换道条件判断;c、发出换道请求:光学投影警示换道系统启动,车辆欲换道位置确定;d、换道条件确认;e、进行换道操作:车辆转向机构驱动车辆进行变道,车辆与光学投影发生相对位移,道路与光学投影相对静止,直至车辆运行至投影下方;f、完成换道:光学投影警示换道系统关闭,车辆完成换道操作。更加优选的,所述的提出换道需求包括:任务变道需求:应预定的驾驶任务要求,必须进行变道操作;安全变道需求:感应车辆前方具有碰撞嫌疑,为保证安全进行变道操作;效率变道需求:感应前方车辆影响自车的正常效率运行,进行变道操作;更加优选的,所述的任务变道需求包括:车辆运行前方路口具有左拐、右拐需求;车辆运行前方具有岔路口变道需求;车辆运行前方具有掉头变道需求;所述的安全变道需求包括:车辆运行前方具有静态障 ...
【技术保护点】
1.一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法,其特征在于,包括以下步骤:a、产生换道需求;b、换道条件判断;c、发出换道请求:光学投影警示换道系统启动,车辆欲换道位置确定;d、换道条件确认;e、进行换道操作:车辆转向机构驱动车辆进行变道,车辆与光学投影发生相对位移,道路与光学投影相对静止,直至车辆运行至投影下方;f、完成换道:光学投影警示换道系统关闭,车辆完成换道操作。
【技术特征摘要】
1.一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法,其特征在于,包括以下步骤:a、产生换道需求;b、换道条件判断;c、发出换道请求:光学投影警示换道系统启动,车辆欲换道位置确定;d、换道条件确认;e、进行换道操作:车辆转向机构驱动车辆进行变道,车辆与光学投影发生相对位移,道路与光学投影相对静止,直至车辆运行至投影下方;f、完成换道:光学投影警示换道系统关闭,车辆完成换道操作。2.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法,其特征是,所述的提出换道需求包括:任务变道需求:应预定的驾驶任务要求,必须进行变道操作;安全变道需求:感应车辆前方具有碰撞嫌疑,为保证安全进行变道操作;效率变道需求:感应前方车辆影响自车的正常效率运行,进行变道操作。3.根据权利要求2所述的一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法,其特征是,所述的任务变道需求包括:车辆运行前方路口具有左拐、右拐需求;车辆运行前方具有岔路口变道需求;车辆运行前方具有掉头变道需求;所述的安全变道需求包括:车辆运行前方具有静态障碍物,产生变道需求;车辆运行前方切入动态障碍物,产生变道需求;车辆运行前方车辆具有减速度,影响自车安全,产生变道需求;所述的效率变道需求包括:车辆运行前方具有相对速度缓慢的车辆影响自车正常运行,产生变道需求。4.根据权利要求1所述的一种无人驾驶车辆光学投影警示换道方法,其特征是,所述的换道条件判断包括:判断车辆侧前方与侧方是否具备变道空间;判断车辆侧后方是否有相对速度为正的车辆;判断欲变道后方车辆相对加速度是否有明显提升;判断欲变道处车辆行驶轨迹是否对自车换道有影响;如果满足换道条件,则进行“c、发出换道请求”阶段,如果不满足换道条件,则车辆进行减速或制动,避免发生安全事故...
【专利技术属性】
技术研发人员:潘智慧,张韬,郭磊,张磊,宁星之,邓钊,欧阳立志,李树军,
申请(专利权)人:天津清智科技有限公司,
类型:发明
国别省市:天津,12
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