The invention discloses a path scheduling method for multi-AGV system based on piecewise scheduling, which includes the following steps: off-line scheduling steps: each node in the AGV running environment carries out off-line planning, uses genetic algorithm to plan the optimal path of each node to all other nodes, stores each path in the path Library in the form of a chain table; on-line scheduling steps: receiving the upper position; When the transportation task of the aircraft control system is carried out, the optimal path corresponding to the transportation task is found from the path library; whether there is conflict in the operation of AGV is judged and the conflict between AGV is avoided by adjusting according to the type of conflict. The advantages of the present invention are as follows: in the offline stage, the optimal path of each node to all other nodes is planned and stored in the path library, and the optimal path is selected directly from the path library after receiving the transport instructions, thus providing an alternative path for online task scheduling and reducing the computational load of online task scheduling.
【技术实现步骤摘要】
一种基于分段调度的多AGV系统的路径调度方法
本专利技术涉及自动化智能仓储调度系统
,特别涉及一种基于分段调度的多AGV系统的路径调度方法。
技术介绍
随着智能物流和自动化技术的快速发展,AGV作为现代物流系统的核心设备得到了广泛的应用。路径规划问题作为最基本、最值得研究的问题之一,越来越受到学者以及工程师们的重视。良好的行驶路径可以保证系统的整体协调性,提高系统的灵活性和效率。对于多AGV系统最优路径的选取,不仅需要同时满足最短的距离和最少的时间成本,还需要解决多AGV之间的交互和信息共享以避免碰撞和死锁。因此,利用现代数学方法和计算机技术快速求解优化调度问题是一个非常重要课题。AGV路径调度规划就是在AGV的运动过程中,避开各种障碍物,从起始点到达目标点,并且满足各种优化指标,如路径长度最短,运行时间最短等。目前对AGV路径规划运用的方法多种多样,随着遗传算法的广泛应用,其对路径规划不断取得新的进展。遗传算法最早产生于20世纪60年代,由美国的Holland教授开创,它借鉴于达尔文的生物进化论,通过对实际问题的分析,建立相应的生物进化模型,并对种群中的个体进行选择,交叉和变异等一系列遗传操作,使种群中的个体向有利的方向进化,直至生成或接近最优个体。随着对多AGV系统调度的研究,多AGV系统的任务调度可以描述如下:在智能物流系统中,有多个AGV、多个需求站点、多个可行的运输路径和多个商品补充站点,需要在任务和AGV之间建立一定的相关性。
技术实现思路
本专利技术的目的在于克服现有技术的不足,提供一种基于分段调度的多AGV系统的路径调度方法,在离线阶段先 ...
【技术保护点】
1.一种基于分段调度的多AGV系统的路径调度方法,其特征在于:包括如下步骤:离线调度步骤:AGV运行环境中的各个节点进行离线规划,采用遗传算法规划每个节点到所有其他节点的最优路径,将每个路径以链表的形式存储到路径库中;在线调度步骤:在接收到上位机控制系统的运输任务时,从路径库中查找运输任务对应的最优路径;判断AGV运行过程中是否有冲突并根据冲突的类型进行调节避免AGV之间的冲突。
【技术特征摘要】
1.一种基于分段调度的多AGV系统的路径调度方法,其特征在于:包括如下步骤:离线调度步骤:AGV运行环境中的各个节点进行离线规划,采用遗传算法规划每个节点到所有其他节点的最优路径,将每个路径以链表的形式存储到路径库中;在线调度步骤:在接收到上位机控制系统的运输任务时,从路径库中查找运输任务对应的最优路径;判断AGV运行过程中是否有冲突并根据冲突的类型进行调节避免AGV之间的冲突。2.如权利要求1所述的一种基于分段调度的多AGV系统的路径调度方法,其特征在于:在线调度步骤中,计算每个AGV最优路径中AGV以预设速度到达每个节点对应的时间,从而形成每个AGV的具有时间窗口的路径信息表,通过比较每个AGV路径中到达相同节点的时间来判断是否在该相同节点产生冲突,若在该不同的AGV路中相同节点以及对应到达该节点的时间相同,则判断为...
【专利技术属性】
技术研发人员:李超,曹雏清,高云峰,
申请(专利权)人:芜湖哈特机器人产业技术研究院有限公司,
类型:发明
国别省市:安徽,34
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