控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV技术

本发明专利技术提供了控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV，控制AGV进行校准的方法包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。AGV校准位置的方法，包括：接收校准运动的控制命令；根据所述控制命令执行相应的所述校准运动，并反馈拍摄的所述校准运动的图像；接收按照所述图像得到的含有校准位置的配置文件；根据所述校准位置调整所述AGV当前所在的位置。本发明专利技术的方法校准通过数学方法找到校准参数，并多次重复测试，从而保证较高的准确性；同时大大压缩校准流程时间，适合量产。

Method of controlling AGV calibration, AGV calibration position, computer storage medium and AGV

The invention provides a method for controlling AGV calibration, AGV calibration position, computer storage medium and AGV. The method for controlling AGV calibration includes: sending control commands to control AGV to perform calibration motion; receiving the AGV returned image and obtaining the corresponding calibration position by processing the image; the image is generated by the calibration motion; sending the AGV containing the above to the AGV. Configuration file for calibration location. The method of AGV calibration position includes: receiving the control command of calibration motion; executing the corresponding calibration motion according to the control command, and feedback the image of the calibration motion taken; receiving the configuration file containing the calibration position according to the image; and adjusting the current position of the AGV according to the calibration position. The method calibration of the present invention finds calibration parameters by mathematical method and repeats tests many times to ensure high accuracy, and greatly reduces the time of calibration process, which is suitable for mass production.

【技术实现步骤摘要】
控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV
本专利技术涉及校准
，尤其是涉及控制AGV进行校准、AGV校准位置的方法、计算机存储介质及AGV。
技术介绍
据电子商务研究中心发布称2018年上半年国内网络销售市场规模达40810亿元，同比增长30.1％。报告还指出，2018上半年中国网购用户规模为5.69亿人，较2017年上半年中国网购用户的5.16亿人，同比增长了10.2％。另一方面，2018上半年跨境电商市场交易规模达到11.2万亿元，相比2017年上半年9.8亿元，同比增长14.2％。由于用户需求的日益增长，和对配送效率的提升和成本缩减的需求的考虑，零售电商巨头都做起了亚马逊式的无人仓库，其中关键的一环就是物流AGV。本文中我们主要讨论的是物流AGV的其中一类，基于地面标识导航的物流AGV，后文统称此类AGV为AGV。一般来说，AGV都是通过车底的摄像头对地面标识信息进行捕捉从而获取车自身的相对或绝对位置信息，从而实现车的前行控制和转弯等功能。其中会有两个常见的问题，第一个问题是，AGV在地面标识上进行转弯动作的时候，转弯前后的“AGV参考点”与“地面标识参考点”位移变化过大，导致转完后AGV需要重新调整自身位置。第二个问题是，由于机械差异或摄像头安装差异，导致摄像头所看到的前进方向和实际小车的前进方向有夹角。这样会导致AGV前行时一直倾向于摄像头偏移的反方向。两个问题都会导致AGV的运动效率下降，成为调度系统效率的瓶颈。在过去，我们一般可以通过专门的设备和人手调整来获取摄像头的参数，在一定程度上解决以上提出的问题。但是这个过程很大程度依赖人的主观感受和操作熟练度，另一方面这个过程花费较长时间，因此并不利于大规模的量产。本文说明的软件正是为了解决以上提到的所有问题而设计的。
技术实现思路
现有技术存在的问题：需要通过工装或操作员来调节AGV和地面标识的相对位置，导致需要操作人员高度参与，效果也因人而异，进而由于人的参与导致校准时间较长，不适合量产。针对现有技术存在的缺陷，第一方面，本专利技术提供了一种控制AGV进行校准的方法，所述方法包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。进一步，所述控制命令包括：用于AGV旋转运动的控制命令或用于AGV直线运动的控制命令。进一步，所述控制命令为：用于AGV旋转运动的控制命令；所述接收AGV回复的图像包括：所述接收AGV回复的图像和所述再次接收AGV回复的AGV旋转图像；通过至少两次图像显示的运动轨迹变化计算所述AGV的旋转中心作为所述校准位置。进一步，计算所述AGV的旋转中心的过程包括：通过采用不同的起始转弯方向来进行多次校准，通过计算多次测量出的旋转中心位置的标准差来判断数据是否稳定，如果稳定，则将多次校准的均值作为最终校准结果进行输出，否则需要重新校准。进一步，所述控制命令为：用于AGV直线运动的控制命令；所述接收AGV回复的图像包括：接收AGV回复的运动前的图像和所述再次接收AGV回复的图像是前后直线运动后的图像，通过至少两次图像显示的运动轨迹变化计算所述AGV的相关参数为前进偏角，作为所述校准位置。进一步，计算所述AGV的前进偏角的过程包括：通过采用不同的起始直线运动方向和不同的直线运动距离来进行多次校准，通过计算多次测量出的前进偏角的标准差来判断数据是否稳定，如果稳定，则将多次校准的均值作为最终校准结果进行输出，否则需要重新校准。第二方面，本专利技术提供了一种AGV校准位置的方法，所述方法包括：接收校准运动的控制命令；根据所述控制命令执行相应的所述校准运动，并反馈拍摄的所述校准运动的图像；接收按照所述图像得到的含有校准位置的配置文件；根据所述校准位置调整所述AGV当前所在的位置。进一步，所述控制命令包括：用于AGV旋转运动的控制命令或用于AGV直线运动的控制命令。第三方面，本专利技术提供了一种计算机存储介质，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述方法的步骤。第四方面，本专利技术提供了一种AGV，安装有上述计算机存储介质。本专利技术的有益效果是：1.由校准软件主导校准流程(控制AGV的运动和图像捕获)，操作员只是辅助，因此校准效果可以保证稳定。2.校准通过数学方法找到校准参数，并多次重复测试，从而保证较高的准确性。3.大大压缩校准流程时间，适合量产。附图说明图1是本专利技术的一种控制AGV进行校准的方法的流程示意图；图2是本专利技术的实施例的旋转前捕获图像的示例图；图3是本专利技术的实施例的旋转后捕获图像的示例图；图4是本专利技术的地面标识示例图；图5是本专利技术的地面标识坐标系和视窗坐标系几何关系图；图6是本专利技术的初始构造的三对向量示例图；图7是本专利技术的通过旋转中心构造的三对向量示例图；图8是本专利技术的AGV前进后退时地面标识在视窗的移动示意图；图9是本专利技术的虚拟标识分布示意图；图10是本专利技术的一种AGV校准位置的方法的流程示意图。具体实施方式以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定装备结构、接口、技术之类的具体细节，以便透彻理解本专利技术。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本专利技术。在其它情况中，省略对众所周知的装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本专利技术的描述。如图1所示，一种控制AGV进行校准的方法，包括以下步骤：S1：发送控制命令控制AGV执行校准运动；S2：接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；S3：向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。在一些说明性实施例中，所述控制命令包括：用于AGV旋转运动的控制命令或用于AGV直线运动的控制命令。在一些说明性实施例中，所述控制命令为：用于AGV旋转运动的控制命令；所述接收AGV回复的图像包括：所述接收AGV回复的图像和所述再次接收AGV回复的AGV旋转图像；通过至少两次图像显示的运动轨迹变化计算所述AGV的旋转中心作为所述校准位置。在一些说明性实施例中，计算所述AGV的旋转中心的过程包括：通过采用不同的起始转弯方向来进行多次校准，通过计算多次测量出的旋转中心位置的标准差来判断数据是否稳定，如果稳定，则将多次校准的均值作为最终校准结果进行输出，否则需要重新校准。在一些说明性实施例中，所述控制命令为：用于AGV直线运动的控制命令；所述接收AGV回复的图像包括：接收AGV回复的运动前的图像和所述再次接收AGV回复的图像是前后直线运动后的图像，通过至少两次图像显示的运动轨迹变化计算所述AGV的相关参数为前进偏角，作为所述校准位置。在一些说明性实施例中，计算所述AGV的前进偏角的过程包括：通过采用不同的起始直线运动方向和不同的直线运动距离来进行多次校准，通过计算多次测量出的前进偏角的标准差来判断数据是否稳定，如果稳定，则将多次校准的均值作为最终校准结果进行输出，否则需要重新校准。首先将AGV停放到地面标识上，通过命令行执行校准程序Python3agv_calibrator.py-i[AGV序号]-c[摄像头本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种控制AGV进行校准的方法，其特征在于，包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。

【技术特征摘要】
1.一种控制AGV进行校准的方法，其特征在于，包括：发送控制命令控制AGV执行校准运动；接收所述AGV回复的图像，通过处理所述图像得到相应的校准位置；所述图像由所述校准运动产生；向所述AGV发送包含有所述校准位置的配置文件。2.根据权利要求1所述的一种控制AGV进行校准的方法，其特征在于，所述控制命令包括：用于AGV旋转运动的控制命令或用于AGV直线运动的控制命令。3.根据权利要求2所述的一种控制AGV进行校准的方法，其特征在于，所述控制命令为：用于AGV旋转运动的控制命令；所述接收AGV回复的图像包括：所述接收AGV回复的图像和所述再次接收AGV回复的AGV旋转图像；通过至少两次图像显示的运动轨迹变化计算所述AGV的旋转中心作为所述校准位置。4.根据权利要求3所述的一种控制AGV进行校准的方法，其特征在于，计算所述AGV的旋转中心的过程包括：通过采用不同的起始转弯方向来进行多次校准，通过计算多次测量出的旋转中心位置的标准差来判断数据是否稳定，如果稳定，则将多次校准的均值作为最终校准结果进行输出，否则需要重新校准。5.根据权利要求2所述的一种控制AGV进行校准的方法，其特征在于，所述控制命令为：用于AGV直线运动的控制命令；所述接收AGV回复的图像包括：接收A...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄若曦，沈木平，
申请(专利权)人：广东飞库科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44