一种无人艇动力定位系统技术方案

本实用新型专利技术创造公开了一种无人艇动力定位系统，无人艇包括控制单元、传感器单元以及执行单元，控制单元分别与传感器单元以及执行单元连接，控制单元包括PLC控制器，传感器单元包括GPS、惯性导航仪以及风速仪，执行单元包括推进器、舵机以及压载水箱，PLC控制器分别与GPS、惯性导航仪、风速仪、推进器、舵机以及压载水箱连接。本实用新型专利技术创造通过设置横向推进器，能够有效控制无人艇的横向位移，通过设置压载水箱能够有效控制无人艇的定位速度，能够及时快速调整无人艇的定位状态，能够保持无人艇的稳定。

A Dynamic Positioning System for Unmanned Vehicle

The utility model creates and discloses a dynamic positioning system for an unmanned ship, which comprises a control unit, a sensor unit and an execution unit. The control unit is connected with a sensor unit and an execution unit respectively. The control unit includes a PLC controller, a sensor unit includes a GPS, an inertial navigator and an anemometer. The execution unit includes a propeller, a steering gear and a ballast tank, and a PLC. The controller is connected with GPS, inertial navigator, anemometer, propeller, steering gear and ballast water tank respectively. The utility model can effectively control the transverse displacement of the unmanned aerial vehicle by setting a transverse propeller, effectively control the positioning speed of the unmanned aerial vehicle by setting a ballast water tank, timely and rapidly adjust the positioning state of the unmanned aerial vehicle, and maintain the stability of the unmanned aerial vehicle.

【技术实现步骤摘要】
一种无人艇动力定位系统
本专利技术创造涉及无人船舶定位技术，具体的说，是涉及一种无人艇动力定位系统。
技术介绍
目前海上航行的大多数船舶仅装备推进器和舵装置，用以推进和操纵船舶。推进器主要包括主机和推进器，能够控制船舶的纵向速度。舵装置为改变船舶航向的主要设备。无人艇需要同时调节舵角和推进器，进而控制无人艇水平面的3个自由度的运动，此时无人艇的控制系统则属于欠驱动系统。欠驱动系统的无人艇运动控制复杂，需要应用有3个自由度、6状态、2输入的具有动力学模型和运动数学模型的船舶模型，而这两个模型都具有较强非线性。因此，在无人艇的动力定位方面具有较大的难度。上述缺陷，值得改进。
技术实现思路
为了克服现有的技术的不足，本专利技术创造提供一种无人艇动力定位系统。本专利技术创造技术方案如下所述：一种无人艇动力定位系统，包括无人艇，所述无人艇包括控制单元、传感器单元以及执行单元，所述控制单元分别与所述传感器单元以及所述执行单元连接，所述控制单元包括PLC控制器，所述传感器单元包括GPS、惯性导航仪以及风速仪，所述执行单元包括推进器、舵机以及压载水箱，所述PLC控制器分别与所述GPS、所述惯性导航仪、所本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种无人艇动力定位系统，包括无人艇，其特征在于，所述无人艇包括控制单元、传感器单元以及执行单元，所述控制单元分别与所述传感器单元以及所述执行单元连接，所述控制单元包括PLC控制器，所述传感器单元包括GPS、惯性导航仪以及风速仪，所述执行单元包括推进器、舵机以及压载水箱，所述PLC控制器分别与所述GPS、所述惯性导航仪、所述风速仪、所述推进器、所述舵机以及所述压载水箱连接。

【技术特征摘要】
1.一种无人艇动力定位系统，包括无人艇，其特征在于，所述无人艇包括控制单元、传感器单元以及执行单元，所述控制单元分别与所述传感器单元以及所述执行单元连接，所述控制单元包括PLC控制器，所述传感器单元包括GPS、惯性导航仪以及风速仪，所述执行单元包括推进器、舵机以及压载水箱，所述PLC控制器分别与所述GPS、所述惯性导航仪、所述风速仪、所述推进器、所述舵机以及所述压载水箱连接。2.根据权利要求1所述的无人艇动力定位系统，其特征在于，所述压载水箱上分别设置有空气压缩机、排气阀以及排水阀，所述排气阀与大气接通，所述排水阀与河水或海水接通。3.根据权利要求1所述的无人艇动力定位系统，其特征在于，所述推进器包括纵向推进器以及横向推进器，所述纵向推进器提供所述无人艇纵向移动的动力，...

【专利技术属性】
技术研发人员：郝伦，施宇翔，陈涛，
申请(专利权)人：深圳市海斯比船艇科技股份有限公司，深圳市海斯比防务信息技术有限公司，珠海市海斯比船舶工程有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44