一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置制造方法及图纸

本发明专利技术涉及发电机检测领域，公开了一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，其包括检测机器人(1)，安装座(2)上安装有牵引装置(4)，牵引装置(4)有两组，每组牵引装置(4)均包括牵引马达(41)、牵引轮(42)和牵引绳(43)，当检测机器人(1)在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时，两个牵引马达(41)交替控制两个牵引绳(43)对检测机器人(1)的左右两侧进行拉扯并控制检测机器人(1)脱离卡死状态。本发明专利技术本申请实现自动化操作，彻底消除拖拽线缆造成的不良影响，脉冲式主动姿态调整方法通过辅助牵引绳对膛内机器人施加可控牵引力，通过弹性形变的叠加释放引起卡死的弹性应力，最终排除腔内机器人卡死故障。

An anti-jamming traction device for generator bore detection

The invention relates to the field of generator detection, and discloses an anti-jamming traction device for generator bore detection, which comprises a detection robot (1), a traction device (4) mounted on the mounting seat (2), and two groups of traction devices (4). Each group of traction devices (4) includes a traction motor (41), a traction wheel (42) and a traction rope (43), when the detection robot (1) is in the gap between the generator rotor and the stator. Two traction motors (41) alternately control two traction ropes (43) to pull the left and right sides of the detection robot (1) and control the detection robot (1) to escape from the stuck state. The application realizes automatic operation, completely eliminates the adverse effects caused by dragging cable, and the impulse active attitude adjustment method exerts controllable traction force on the robot in bore by auxiliary traction rope, releases the elastic stress caused by jamming through the superposition of elastic deformation, and finally eliminates the jamming failure of the robot in bore.

【技术实现步骤摘要】
一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置
本专利技术涉及发电机检测领域，尤其涉及了一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置。
技术介绍
人工智能必将与重大的社会变革同步，为传统行业带来产业升级的活力，这其中当然包括电力行业。我国电力行业积极拓展智能机器人技术应用，促进电力设备检修、检测技术进步。国家电网下属各供电公司针对变电站、输电线路巡线工作已成立智能机器人和无人机班组，利用机器人巡检代替传统的人工巡检。以山东电网为例，应用变电站巡检机器人后，巡检频度提升3倍，人工巡视工作量下降31.4％，节约人力成本1.7亿元。部分单位采用绝缘检测子机器人和绝缘子清扫机器人来代替传统人工检测和清扫工作，不仅显著的提高了工作效率，同时也降低了安全事故发生的可能性。电力机器人作为服务电力系统的特种机器人，必将不断增加国家电网的智能化程度，应用于各种特殊场合。发电机组作为电力系统的重要组成部分，需要高效稳定运行，以保证向电力系统不间断地提供电力能源。但是，目前国内发电机故障时有发生，检修中发现发电机膛内松动、过热、绝缘磨损、放电等安全隐患相对较多，容易发生恶性故障。此外，部分发电机运行中暴露出家族性缺陷，同批次或同型号需临时安排膛内检查。因此，国内各发电企业将定期、或不定期发电机检修作为防范发电机事故的重要措施，保障机组安全可靠运行。目前，我国的发电机检测方式是抽出转子进行人工检测，这种传统检修模式存在检修周期长、检测效率低、工作强度大、费用高等缺点，并且有一定的设备拆装风险。近年来，欧美等发达国家研发出一种不需要抽出转子的发电机智能膛内机器人检测系统，用于替代之前的人工检测方式，并获得较好的应用效果。由于国内在此方面研究投入不足，国外公司对我国进行技术封锁，不出售检测装置，仅提供检测服务，以收取高昂的服务费用。因此，本申请针对国内大型发电机检测任务重、机组型号繁多、工况复杂等现状，希望研发一种具备较强适用性的用于发电机膛内检测的智能电力机器人装备，填补国内技术空白，实现大型发电机不抽转子膛内检测，合理延长发电机抽转子检查周期，为集团发电企业提供便利的发电机内部检查评估服务，及早发现并消除设备隐患，防止恶性事故的发生。该发电机膛内智能机器人检测装置的成熟应用有助于提高工作效率，有效缩短检修时间，降低检修成本，提升发电企业的经济效益。在实际操作中，未抽转子时，发电机内部转子和定子之间的间隙仅5cm，膛内机器人厚约3cm，所以机器人的可活动空间极小，容易发生膛内卡死状况。此外，机器人的随行线缆包含供电线及各类控制线，随着机器人在内腔运行的深入，拖拽线缆对机器人运行造成的不利影响将不断增大。目前，现有产品均采用人工方式递、送膛内机器人随行线缆，降低拖动线缆对机器人运行的不良影响。当发生机器人膛内卡死故障时，现有产品同样寄希望于通过人工方式拉、拽随行线缆的方式排除故障。这类做法存在极大的弊端：1)工人的作业空间狭小，尤其是下半圆发电机齿槽检测时，工人难以有效的递、送随行线缆，此外人为操作难以保证递送线缆和机器人运行的同步，因此线缆上产生的应力会影响膛内机器人运行，从而增大机器人卡死故障的发生几率；2)发生卡死故障时，人工拉、拽线缆既易损坏检测机器人又易造成发电机内腔损伤，工人的错误操作也会带来“越拉越死”的风险，最终引起严重的生产事故。
技术实现思路
本专利技术针对现有技术中无法自动解除卡死状态的缺点，提供了一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置。为了解决上述技术问题，本专利技术通过下述技术方案得以解决：一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，包括用于进行发电机膛内检测的检测机器人，还包括随行线缆，随行线缆与探入发电机转子和定子间隙中的检测机器人连接，还包括安装在发电机转子端部上的安装座，随行线缆穿过安装座并与检测机器人连接，安装座上安装有牵引装置，牵引装置有两组，两组牵引装置对称安装在安装座的左右两侧，每组牵引装置均包括牵引马达、牵引轮和牵引绳，牵引轮与牵引马达连接并由牵引马达带动旋转，牵引绳的内端固装在牵引轮上，两组牵引装置中的牵引绳外端分别固定在检测机器人的左右两侧，两组牵引装置中的牵引绳由牵引轮带动并分别对检测机器人的左右两端进行拉扯，检测机器人与牵引绳连接的左右两侧分别定义为牵引左端和牵引右端，两个牵引轮之间的距离小于牵引左端和牵引右端之间的距离，当检测机器人在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时，两个牵引马达交替控制两个牵引绳对检测机器人的牵引左端和牵引右端进行拉扯并控制检测机器人脱离卡死状态。作为优选，两根牵引绳关于检测机器人中轴线对称设置，两根之间牵引绳的夹角为0°～30°。作为优选，安装座内安装有驱动电机和由驱动电机带动转动的驱动轮，还包括驱动轴，驱动轴上安装有与驱动轮配合的传动轮，驱动轴上还固装有蜗杆，安装座上安装有动力轮，动力轮有多个，动力轮与蜗杆配合并由蜗杆带动转动，动力轮与随行线缆接触并带动随行线缆的移动。作为优选，安装座上还安装有调节轮，动力轮有三个，调节轮有三个且与动力轮一一对应，随行线缆夹紧在动力轮和调节轮之间，还包括安装在安装座上的位置调节旋钮。作为优选，安装座内还安装有导线支架，导线支架至少有一个，导线支架上设有导线孔，不同导线支架上的导线孔沿直线设置，随行线缆与导线孔配合并穿过导线孔设置；还包括导线嘴，导线嘴安装在安装座的外端并将随行线缆引入安装座内，导线嘴为喇叭形，导线嘴的一端安装在安装座上，导线嘴的另一端为喇叭口并向外设置。作为优选，还包括控制器，控制器与牵引马达连接并控制牵引马达的转动。作为优选，还包括安装在发动机转子上的束缚链，安装座固装在束缚链上并和束缚链共同形成一个环形卡圈，束缚链包括相互连接的束缚链片和调节支架，安装座和调节支架之间通过束缚链片铰接。作为优选，调节支架包括依次铰接在一起的第一支架、连接架和第二支架，第一支架与连接架连接的一端以及第二支架与连接架连接的一端均定义为约束端，第一支架的另一端和第二支架的另一端均定义为自由端，第一支架和第二支架的自由端上分别安装有第一轴和第二轴，第一支架和第二支架分别通过第一轴和第二轴与束缚链片铰接，还包括具有伸缩功能的调节板，调节板的两端分别与第一轴和第二轴铰接，调节板通过伸缩控制调节支架的宽度。作为优选，调节板包括左护板、右护板以及连接左护板和右护板的连接片，连接片上设有U型槽，左护板和/或右护板安装有螺钉，通过螺钉在U型槽内滑动并锁定来控制调节板的伸缩长度。作为优选，安装座上安装有向发电机膛内延伸的导轨，检测机器人沿导轨向发电机膛内移动。本专利技术由于采用了以上技术方案，具有显著的技术效果：本申请通过控制器自动完成腔内机器人随行线缆的同步递、送，消除拖拽线缆对机器人运行的不良影响；当发生腔内卡死故障时，通过脉冲式主动姿态调整控制策略排除故障，降低检测风险。本申请实现自动化操作，消除人为因数的影响，能更加准确的实现线缆递送和机器人运行之前的同步控制，彻底消除拖拽线缆造成的不良影响，脉冲式主动姿态调整方法通过辅助牵引绳对膛内机器人施加可控牵引力，通过弹性形变的叠加释放引起卡死的弹性应力，最终排除腔内机器人卡死故障。该方法施加的脉冲牵引力实时可控，能大幅增加排除卡死故障的几率，并从根本上消除了“越拉越死”的风险。附图说明图1是本专利技术的结构示意图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，包括用于进行发电机膛内检测的检测机器人(1)，其特征在于：还包括随行线缆(3)，随行线缆(3)与探入发电机转子和定子间隙中的检测机器人(1)连接，还包括安装在发电机转子端部上的安装座(2)，随行线缆(3)穿过安装座(2)并与检测机器人(1)连接，安装座(2)上安装有牵引装置(4)，牵引装置(4)有两组，两组牵引装置(4)对称安装在安装座(2)的左右两侧，每组牵引装置(4)均包括牵引马达(41)、牵引轮(42)和牵引绳(43)，牵引轮(42)与牵引马达(41)连接并由牵引马达(41)带动旋转，牵引绳(43)的内端固装在牵引轮(42)上，两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)外端分别固定在检测机器人(1)的左右两侧，两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)由牵引轮(42)带动并分别对检测机器人(1)的左右两端进行拉扯，检测机器人(1)与牵引绳(43)连接的左右两侧分别定义为牵引左端(11)和牵引右端(12)，两个牵引轮(42)之间的距离小于牵引左端(11)和牵引右端(12)之间的距离，当检测机器人(1)在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时，两个牵引马达(41)交替控制两个牵引绳(43)对检测机器人(1)的牵引左端(11)和牵引右端(12)进行拉扯并控制检测机器人(1)脱离卡死状态。...

【技术特征摘要】
1.一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，包括用于进行发电机膛内检测的检测机器人(1)，其特征在于：还包括随行线缆(3)，随行线缆(3)与探入发电机转子和定子间隙中的检测机器人(1)连接，还包括安装在发电机转子端部上的安装座(2)，随行线缆(3)穿过安装座(2)并与检测机器人(1)连接，安装座(2)上安装有牵引装置(4)，牵引装置(4)有两组，两组牵引装置(4)对称安装在安装座(2)的左右两侧，每组牵引装置(4)均包括牵引马达(41)、牵引轮(42)和牵引绳(43)，牵引轮(42)与牵引马达(41)连接并由牵引马达(41)带动旋转，牵引绳(43)的内端固装在牵引轮(42)上，两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)外端分别固定在检测机器人(1)的左右两侧，两组牵引装置(4)中的牵引绳(43)由牵引轮(42)带动并分别对检测机器人(1)的左右两端进行拉扯，检测机器人(1)与牵引绳(43)连接的左右两侧分别定义为牵引左端(11)和牵引右端(12)，两个牵引轮(42)之间的距离小于牵引左端(11)和牵引右端(12)之间的距离，当检测机器人(1)在发电机转子和定子间隙中发生卡死状态时，两个牵引马达(41)交替控制两个牵引绳(43)对检测机器人(1)的牵引左端(11)和牵引右端(12)进行拉扯并控制检测机器人(1)脱离卡死状态。2.根据权利要求1所述的一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，其特征在于：两根牵引绳(43)关于检测机器人(1)中轴线对称设置，两根之间牵引绳(43)的夹角为0°～30°。3.根据权利要求1所述的一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，其特征在于：安装座(2)内安装有驱动电机(21)和由驱动电机(21)带动转动的驱动轮(22)，还包括驱动轴(23)，驱动轴(23)上安装有与驱动轮(22)配合的传动轮(24)，驱动轴(23)上还固装有蜗杆(25)，安装座(2)上安装有动力轮(26)，动力轮(26)有多个，动力轮(26)与蜗杆(25)配合并由蜗杆(25)带动转动，动力轮(26)与随行线缆(3)接触并带动随行线缆(3)的移动。4.根据权利要求3所述的一种用于发电机膛内检测的防卡死牵引装置，其特征在于：安装座(2)上还安装有调节轮(27)，动力轮(26)有三个，调节轮(27)有三个且与动力轮(26)一一对应，随行线缆(3)夹紧在动力轮(26)和调节轮(27)之间。5.根据权利要求1所述的一种用于发电机膛内检测的防卡...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨敏，王新，虞国平，童小忠，金泱，陈新琪，
申请(专利权)人：浙江浙能技术研究院有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33