基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术涉及一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，是用于硅钢片自动叠片的生产系统，属于变压器铁芯制作领域。包括自动送料装置和硅钢片定位装置；所述自动送料装置安装在硅钢片叠片装置周围；所述硅钢片定位装置安装在自动送料装置和硅钢片叠片装置之间。所述的自动送料装置包括送料架、转盘、储料水平板、储料挡板、送料电机、传动轴、中心传动齿轮、水平板传动齿轮、过渡传动齿轮和滚轮；送料电机通过电机安装板安装在送料架的一端，送料电机的输出轴与传动轴相连，若干块储料水平板分别安装在两转盘之间；硅钢片定位装置包括定位平台、横向定位伺服电机、横向定位挡块、纵向定位伺服电机和纵向定位挡块。

Feeding Device of Automatic Silicon Steel Laminate Production System of Power Transformer Based on Multi-manipulator Cooperation

The utility model relates to a feeding device of a power transformer silicon steel sheet automatic lamination production system based on multi-arm cooperation, which is a production system for silicon steel sheet automatic lamination and belongs to the field of transformer core production. The automatic feeding device includes an automatic feeding device and a silicon steel sheet positioning device, the automatic feeding device is installed around the silicon steel sheet laminating device, and the silicon steel sheet positioning device is installed between the automatic feeding device and the silicon steel sheet laminating device. The automatic feeding device includes a feeding rack, a rotating disc, a storage horizontal plate, a storage baffle, a feeding motor, a transmission shaft, a central transmission gear, a horizontal plate transmission gear, a transition transmission gear and a roller; the feeding motor is installed at one end of the feeding rack through a motor mounting plate, and the output shaft of the feeding motor is connected with the transmission shaft, and several storage horizontal plates are respectively installed on two rotating discs. The silicon steel sheet positioning device includes positioning platform, transverse positioning servo motor, transverse positioning block, longitudinal positioning servo motor and longitudinal positioning block.

【技术实现步骤摘要】
基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置
本技术涉及的是一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，是用于硅钢片自动叠片的生产系统配套装置，属于变压器铁芯制作领域。
技术介绍
变压器行业是一个传统行业，变压器铁芯作为变压器的核心部分，它的质量直接影响到变压器的技术性能、经济指标和运行的安全可靠，因此它的制造技术改良和质量控制十分重要。变压器的铁芯柱及两侧铁轭提前进行预叠。现行硅钢片预叠是一个不间断反复的动作，主要采用人工来回重复叠积操作方式，叠积过程中需不断进行调整，确保其达到高精度的要求。硅钢片预叠时极易出错，在叠片时硅钢片与两端定位模块冲击而产生一定的距离偏差，稍稍不留意就有可能产生偏差，就会导致拆开重叠。现有变压器铁芯预叠工艺耗费的劳动力大，动作效率也较低；铁芯预叠这样机械性的动作对员工的耐心、细心都提出了很高的要求。由此可见，将一些机械重复、简单、枯燥的工序用自动化设备替代来减少人员需求的同时也可提高工作效率。目前有一钟硅钢片自动叠片机器人，取料单一操作，运行方式单一，无法满足多种工况下的硅钢片取料叠片作业的问题。
技术实现思路
本技术目的是针对上述不足之处提供一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，与基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统配套使用，采用多组自动叠片机械手以代替人工机械重复的操作，保证产品精度，降低员工的劳动程度，提高生产效率，提高生产过程的自动化水平成为当前的主要难点。基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置是采取以下技术方案实现的：基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置包括自动送料装置和硅钢片定位装置。所述自动送料装置安装在硅钢片叠片装置周围；所述硅钢片定位装置4安装在自动送料装置和硅钢片叠片装置之间。自动送料装置包括送料架、转盘、储料水平板、储料挡板、送料电机、传动轴、中心传动齿轮、水平板传动齿轮、过渡传动齿轮和滚轮。送料电机通过电机安装板安装在送料架的一端，送料电机的输出轴与传动轴相连，两转盘分别安装在传动轴的两端，传动轴上装有中心齿轮，若干块储料水平板分别安装在两转盘之间，若干块储料水平板两端分别通过短轴和轴承活动安装在转盘上，短轴外端安装有水平板传动齿轮，储料水平板两侧设置有储料挡板，水平板传动齿轮通过过渡传动齿轮与中心传动齿轮相啮合，送料架底部安装有滚轮，送料架通过滚轮安装在机架的轨道上，便于送料。所述的硅钢片定位装置包括定位平台、横向定位伺服电机、横向定位挡块、纵向定位伺服电机和纵向定位挡块；定位平台上安装有横向定位伺服电机，横向定位伺服电机通过丝杆、螺母与横向定位挡块相连，纵向定位伺服电机通过丝杆、螺母与纵向定位挡块相连。基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统配套有控制器，控制器里装有PLC可编程控制器，通过伺服电机带有的编码器进行速度与位置控制。基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，与基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统配套使用，基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的自动叠片方法，包括如下步骤：一、送料：(1)将中柱、两条边柱、上轭和下轭硅钢片分别放置到自动送料装置的储料水平板上；(2)将待取的硅钢片所在的储料水平板通过送料电机使其以定位装置保持水平；二、取片定位：叠片机械手通过真空吸盘将硅钢片从送料装置上运送到硅钢片定位装置上，通过横向伺服电机和纵向伺服电机进行横向和纵向定位；三、叠片：叠片机械手分别从定位装置上抓（拾）取定位好的硅钢片放置在硅钢片叠片装置的硅钢片叠片支架上进行叠片，每完成一定的高度，升降台通过升降伺服电机下降一定高度，再进行叠片，直至完成预定的叠片层数，叠片结束；四、输出：移开自动送料装置，将通道让出，升降台下降到最低位置，启动叠片传动车，移动到成品小车输送装置上，同时，未进行叠片传动的叠片传动车，将和硅钢片叠片支架一起移动到硅钢片叠片装置的升降平台上，再启动升降平台传动电机将升降台提升到待叠片位置，同时将自动送料装置恢复到待叠片位置，重复循环，实现自动送料叠片。基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统设计合理、结构紧凑，安装使用方便。本技术采用多机械臂机械手，将硅钢片叠积成精度可靠，形状不同的变压器铁芯；通过送料装置将硅钢片送到定位装置，由叠片机械手抓取硅钢片到定位装置，再在硅钢片叠片装置上进行叠片，然后通过升降台将成品移动到成品小车输送装置上，通过一系列的重复动作完成硅钢片的叠积，这样变压器铁芯的制作将完成，为了提高生产效率，本技术采用左右对称的结构布置，以便缩短机器人的有效行程，避免叠片过程中的浪费。本技术替代了人工简单重复的劳动动作，减轻了员工的劳动强度，同时也提高了生产效率。附图说明以下将结合附图对本技术作进一步说明：图1为基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统示意图；图2为基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的自动送料装置结构图；图3为基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的硅钢片定位装置结构图；图4为基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的机械手装置和硅钢片叠片装置结构图；图5为基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的成品小车输送装置结构图。具体实施方式下面结合专利技术中实施例的附图，对本技术中的技术方案进行完整的表述。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施列，都属于本技术的保护范围。如图1-5所示，基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统包括自动送料装置1、硅钢片定位装置2、叠片机械手3、硅钢片叠片装置4、成品小车输送装置5和机架6；所述硅钢片叠片装置4安装在机架6中部；机架6上面安装有导轨7；所述自动送料装置1安装在硅钢片叠片装置2周围；所述硅钢片定位装置4安装在自动送料装置1和硅钢片叠片装置4之间；所述叠片机械手3安装在硅钢片叠片装置4的上方；所述成品小车输送装置5安装在硅钢片叠片装置4两侧的机架6上部导轨7上。基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置包括自动送料装置1和硅钢片定位装置2。所述自动送料装置1安装在硅钢片叠片装置2周围；所述硅钢片定位装置4安装在自动送料装置1和硅钢片叠片装置4之间。如图2所示，所述的自动送料装置1包括送料架1-1、转盘1-2、储料水平板1-3、储料挡板1-4、送料电机1-5、传动轴1-6、中心传动齿轮1-7、水平板传动齿轮1-8、过渡传动齿轮1-9和滚轮1-11。送料电机1-5通过电机安装板1-10安装在送料架1-1的一端，送料电机1-5的输出轴与传动轴1-6相连，两转盘1-2分别安装在传动轴1-5的两端，传动轴1-6上装有中心传动齿轮1-7，若干块储料水平板1-3分别安装在两转盘1-2之间，若干块储料水平板1-3两端分别通过短轴和轴承活动安装在转盘1-2上，短轴外端安装有水平板传动齿轮1-8，储料水平板1-3两侧设置有储料挡板1-4，水平板传动齿轮1-8通过过渡传动齿轮1-9与中心传动齿轮1-7相啮合，送料架1-1本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，其特征在于，包括自动送料装置和硅钢片定位装置；所述自动送料装置安装在硅钢片叠片装置周围；所述硅钢片定位装置安装在自动送料装置和硅钢片叠片装置之间。

【技术特征摘要】
1.一种基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，其特征在于，包括自动送料装置和硅钢片定位装置；所述自动送料装置安装在硅钢片叠片装置周围；所述硅钢片定位装置安装在自动送料装置和硅钢片叠片装置之间。2.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，其特征在于，所述的自动送料装置包括送料架、转盘、储料水平板、储料挡板、送料电机、传动轴、中心传动齿轮、水平板传动齿轮、过渡传动齿轮和滚轮；送料电机通过电机安装板安装在送料架的一端，送料电机的输出轴与传动轴相连，两转盘分别安装在传动轴的两端，传动轴上装有中心齿轮，若干块储料水平板分别安装在两转盘之间，若干块储料水平板两端分别通过短轴和轴承活动安装在转盘上，短轴外端安装有水平板传动齿轮，储料水平板两侧设置有储料挡板，水平板传动齿轮通过过渡传动齿轮与中心传动齿轮相啮合，送料架底部安装有滚轮，送料架通过滚轮安装在机架的轨道上，便于送料。3.根据权利要求1所述的基于多机械臂协同的电力变压器硅钢片自动叠片生产系统的送料装置，其特征在于，所述的硅钢片定位装置包括定位平台、横向...

【专利技术属性】
技术研发人员：严九江，刘羡飞，陈锋，
申请(专利权)人：江苏北辰互邦电力股份有限公司，
类型：新型
国别省市：江苏,32