出入管理系统技术方案

提供能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生了异常的情况的出入管理系统。本发明专利技术的出入管理系统具备：区域外通信设备(2)，其设置在能够经由门(1)进入的管理对象区域的外部，从自主移动体(7)读取识别信息；门控制部(11)，其根据由区域外通信设备(2)读取了自主移动体(7)的识别信息来控制门(1)；移动体监视部(13)，当自主移动体(7)出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件(9c)时，该移动体监视部(13)判定为该自主移动体(7)发生了异常；以及判定条件设定部(16)，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件(9c)。

Access Management System

Provides an access management system that prevents abnormal situations of autonomous mobile bodies judged to be in normal motion. The access management system of the present invention includes: an out-of-area communication device (2), which is set outside the management object area that can be accessed through the gate (1), and reads identification information from the autonomous mobile body (7); a door control unit (11), which controls the gate (1), a mobile body monitoring unit (13), when the autonomous mobile body (7) is in and out of the management object area, according to the identification information of the autonomous mobile body (7) read by the out-of-of-area communication device (2); and a mobile body monitoring unit (13). When the content of the entry and exit history record of the geographical object area does not satisfy the determination condition (9c), the mobile body monitoring unit (13) determines that the autonomous mobile body (7) has an exception; and the determination condition setting unit (16) changes the determination condition (9c) according to the information showing the current situation of the management object area.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】出入管理系统
本专利技术涉及出入管理系统。
技术介绍
以往，已知一种对机器人出入管理对象区域进行管理的系统。这样的系统例如根据机器人的出入历史记录来检测该机器人是否发生了异常。在下述专利文献1中记载了一种根据人的出入历史记录来检测异常的系统。在先技术文献专利文献专利文献1:日本特开2005-226413号公报
技术实现思路
专利技术要解决的课题自主移动的机器人根据管理对象区域的状况而改变动作。因此，即使是正在正常动作的机器人，也可能根据出入历史记录被判断为异常。本专利技术是为了解决上述课题而作出的。其目的在于，提供一种能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生了异常的出入管理系统。用于解决课题的手段本专利技术的出入管理系统具备：区域外通信设备，其设置在能够经由门进入的管理对象区域的外部，从自主移动体读取识别信息；门控制部，其根据由区域外通信设备读取了自主移动体的识别信息来控制门；移动体监视部，当自主移动体出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件时，该移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常；以及判定条件设定部，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件。专利技术效果在本专利技术的出入管理系统中，判定条件设定部根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件。因此，根据本专利技术，能够防止被判定为正在正常动作的自主移动体发生了异常的情况。附图说明图1是示出实施方式1中的管理对象区域的一例的俯视图。图2是实施方式1中的出入管理系统的结构图。图3是示出实施方式1中的出入管理系统的动作例的第1流程图。图4是示出实施方式1中的出入管理系统的动作例的第2流程图。图5是出入管理装置的硬件结构图。具体实施方式参照附图对出入管理系统详细地进行说明。在各图中，对相同或相当的部分标注相同的标号。适当简化或省略重复的说明。实施方式1.出入管理系统被应用于至少一个管理对象区域。管理对象区域是指例如建筑物内的房间和通道等。出入管理系统对用户和自主移动体出入管理对象区域进行管理。图1是示出实施方式1中的管理对象区域的一例的俯视图。作为建筑物内的管理对象区域，图1例示了区域A、区域B、区域C和区域D这4个房间。如图1所示，在管理对象区域的内部与外部的边界设有门1。在管理对象区域的外部设有区域外通信设备2。区域外通信设备2例如设置在门1附近的壁面等处。每个管理对象区域至少设置一个区域外通信设备2。如图1所示，在管理对象区域的内部设有入侵者传感器3、尘埃传感器4以及区域内通信设备5。入侵者传感器3、尘埃传感器4以及区域内通信设备5在每个管理对象区域各设置至少一个。入侵者传感器3、尘埃传感器4以及区域内通信设备5设置在例如管理对象区域的壁面或顶棚等处。如图1所示，在建筑物内存在用户6和自主移动体7。自主移动体7具有移动机构，能够自主移动。自主移动体7具有与区域外通信设备2和区域内通信设备5进行无线通信的功能。自主移动体7是例如清洁机器人或警备机器人等。清洁机器人具备例如电动鼓风机等。警备机器人具备例如与入侵者传感器3同等的传感器。用户6和自主移动体7经由门1进入和离开管理对象区域。出入管理系统的用户6携带识别体。识别体是例如IC标签等。识别体和自主移动体7具有识别信息。以下，识别体和自主移动体7的识别信息也称为“ID”。图2是实施方式1中的出入管理系统的结构图。如图2所示，出入管理系统具备区域外通信设备2、入侵者传感器3、尘埃传感器4、区域内通信设备5以及出入管理装置8。出入管理装置8具有存储部9、核对部10、门控制部11、模式控制部12、移动体监视部13、通知控制部14、移动体动作估计部15和判定条件设定部16。出入管理装置8例如设置在建筑物内。出入管理装置8与区域外通信设备2、入侵者传感器3、尘埃传感器4和区域内通信设备5电连接。如图2所示，门1设有例如电子锁1a。出入管理装置8与例如门1的电子锁1a和未图示的开闭机构电连接。区域外通信设备2具有与存在于管理对象区域的外部的识别体和自主移动体7进行无线通信的功能。区域外通信设备2例如从识别体和自主移动体7读取ID。由区域外通信设备2读取出的ID被发送到出入管理装置8。入侵者传感器3对入侵管理对象区域的入侵者进行检测。例如，入侵者传感器3对存在于管理对象区域内部的运动物体进行检测。入侵者传感器3可以是例如光传感器、温度传感器或摄像机等。入侵者传感器3的检测结果被发送到出入管理装置8。尘埃传感器4测定管理对象区域的空气污染。例如，尘埃传感器4利用光来检测空气中的灰尘等颗粒。尘埃传感器4的检测结果被发送到出入管理装置8。区域内通信设备5具有与存在于管理对象区域内部的自主移动体7进行无线通信的功能。区域内通信设备5例如从自主移动体7读取ID。区域内通信设备5例如也可以具有与存在于管理对象区域内部的识别体进行无线通信的功能。区域内通信设备5例如从识别体读取ID。由区域内通信设备5读取出的ID被发送到出入管理装置8。存储部9存储识别信息9a、出入历史记录9b和判定条件9c。识别信息9a是例如预先存储的核对用ID。出入历史记录9b是示出已经出入管理对象区域的用户6和自主移动体7的信息。判定条件9c是用于判定自主移动体7是否发生了异常的条件。例如，按照每个管理对象区域设定了作为核对用ID的识别信息9a。识别信息9a包括识别体的ID和自主移动体7的ID。识别信息9a中的自主移动体7的ID与识别体的ID被区分地进行存储。核对部10将出入管理装置8接收到的ID与识别信息9a进行核对。以下，出入管理装置8接收到的ID中的与识别信息9a一致的ID也称为“正规ID”。门控制部11根据由区域外通信设备2读取出的ID的核对结果来控制与该区域外通信设备2对应的门1。门1的控制是指例如对电子锁1a进行上锁开锁、以及对门1进行开闭中的至少一方。当由区域外通信设备2读取出的ID不是正规ID时，门控制部11不使门1打开。当由区域外通信设备2读取出的ID是正规ID并且是自主移动体7的ID时，门控制部11使门1打开。当由区域外通信设备2读取出的ID是正规ID并且是识别体的ID时，门控制部11例如使门1打开。当由区域外通信设备2读取出的ID是正规ID并且是识别体的ID时，门控制部11例如也可以不打开门1而仅使电子锁1a开锁即可。例如，当区域内通信设备5接收到从自主移动体7发送的信号时，门控制部11也可以使门1打开。该信号例如是示出将从管理对象区域离开的信号。该信号也可以包含例如自主移动体7的ID。例如，当区域内通信设备5接收到从识别体发送的信号时，门控制部11也可以使门1打开。例如，当区域内通信设备5接收到从识别体发送的信号时，门控制部11也可以不打开门1而使电子锁1a开锁。该信号例如是示出将从管理对象区域离开的信号。该信号也可以包含例如识别体的ID。这样，门控制部11至少在由区域外通信设备2读取出ID时控制门1。即，门控制部11至少在用户6或自主移动体7将进入管理对象区域时控制门1。存储部9至少在门1根据区域外通信设备2的ID读取而被控制时存储出入历史记录9b。即，出入历史记录9b示出已进入与该门1对应的管理对象区域的用户6和自主移动体7。出入历史记录9b包括例如管理对象区域、进入者的ID以及进入日期时刻等信息。另外，存储部本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种出入管理系统，其中，该出入管理系统具备：区域外通信设备，其设置在能够经由门进入的管理对象区域的外部，从自主移动体读取识别信息；门控制部，其根据由所述区域外通信设备读取了自主移动体的识别信息来控制所述门；移动体监视部，当自主移动体出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件时，该移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常；以及判定条件设定部，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种出入管理系统，其中，该出入管理系统具备：区域外通信设备，其设置在能够经由门进入的管理对象区域的外部，从自主移动体读取识别信息；门控制部，其根据由所述区域外通信设备读取了自主移动体的识别信息来控制所述门；移动体监视部，当自主移动体出入管理对象区域的出入历史记录的内容不满足判定条件时，该移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常；以及判定条件设定部，其根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更判定条件。2.根据权利要求1所述的出入管理系统，其中，当自主移动体在管理对象区域中的在室时间超过了在室限制时间时，所述移动体监视部判定为该自主移动体发生了异常，所述判定条件设定部根据示出管理对象区域的当前状况的信息来变更在室限制时间。3.根据权利要求2所述的出入管理系统，其中，所述判定条件设定部根据从上次实施管理对象区域的清洁起的经过时间来变更自主移动体的在室限制时...

【专利技术属性】
技术研发人员：渡边健司，大泷尚严，
申请(专利权)人：三菱电机株式会社，
类型：发明
国别省市：日本,JP