The present invention relates to a method and device for recognizing objects from camera images, and is especially applicable to a camera-based driver assistance system. The method for detecting objects from an image sequence of a vehicle-mounted camera includes the following steps: a) taking an image sequence with a vehicle-mounted camera, b) determining the corresponding features of two consecutive images, d) determining multiple planes in space by assigning adjacent corresponding features to one plane in space, and f) detecting objects in the case of considering the planes determined in step D. According to a preferred embodiment, the method comprises the following steps: c) calculating the homography matrix of adjacent corresponding features to determine multiple planes; and/or d2) assigning adjacent corresponding features to a bottom plane, a back plane or a side plane, respectively. Because the method according to the present invention can be designed very quickly, universal object detection or scene description can be performed in real time for almost the entire image.
【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】借助单应矩阵从摄像机的一系列图像中探测和验证对象
本专利技术涉及一种用于从摄像机图像中识别对象的方法,并尤其可应用在基于摄像机的驾驶员辅助系统中。
技术介绍
根据当前技术现状的车辆识别系统大部分是以分类为基础的。基于分类的系统可重新认出其在训练数据中见过的车辆或车辆部件。然而,新的车辆设计以及被改变的结构形式可能导致系统性能的严重下降并需要通用的对象识别方法。US2014/0161323A1描述了从借助一单目摄像机拍摄的图像中生成道路周围环境内致密三维立体结构的方法。EP2993654A1描述了一种用于从摄像机图像给出前方碰撞警告(FCW)的方法。在此,对一图像部分加以分析,自身所在车辆将在一预定的时间间隔内到达那里。如果在那里识别到一对象,则发出碰撞警告。
技术实现思路
本专利技术的任务是,提供一种通用地识别对象的方法。本专利技术的出发点考虑如下:如果两个帧(单一图像)的摄像机位置是已知的,可对点对应关系(对应特征点)进行三角测量,但不会生成对象,这是因为三角测量不具备可将点云聚类成有意义对象的模型知识。单目系统的缺点是,极点附近的对象只能被不准确地三角测量,并且在那里自运动(摄像机自运动)中的最小误差都很明显。极点表示的是在一第一摄像机图像中的如下像点,摄像机中心在一第二时间点成像在该像点处。在一直线行驶期间,消失点/没影点例如与极点相应。然而,这是识别与停止不动或前方行驶车辆碰撞的重要区域。如果动态对象根据对极几何运动时,可对其进行三角测量。然而,由于未知的相对速度,动态对象会被估计得距离太近或太远。如果代替单一对应关系,对多个相邻对应关系(对应特征)进 ...
【技术保护点】
1.用于从一车载摄像机的一图像序列中探测对象的方法,该方法包括下列步骤:a)用车载摄像机拍摄图像序列,b)在两个前后连续的图像中确定对应特征,d)通过将相邻对应特征分别分配给空间中一相应平面,确定空间中的多个平面,以及f)在考虑步骤d)中所确定的平面的情况下探测对象。
【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.09.29 DE 102016218852.61.用于从一车载摄像机的一图像序列中探测对象的方法,该方法包括下列步骤:a)用车载摄像机拍摄图像序列,b)在两个前后连续的图像中确定对应特征,d)通过将相邻对应特征分别分配给空间中一相应平面,确定空间中的多个平面,以及f)在考虑步骤d)中所确定的平面的情况下探测对象。2.根据权利要求1所述的方法,其包括下列步骤:c)计算相邻对应特征的单应矩阵以确定多个平面。3.根据权利要求2所述的方法,其包括下列步骤:e)根据所计算的单应矩阵划分对应特征。4.根据上述权利要求中任一权利要求所述的方法,其包括下列步骤:d2)将相邻对应特征分别分配给一底平面、一背平面或一侧平面。5.根据权利要求4所述的方法,其中,按照下列等式计算至少一个背平面其中,a、b、c是常数,x0、y0、x1、y1是在第一图像(索引0)和第二图像(索引1)中的对应关系,以及tx、ty、tz是矢量t/d的分量。t描述车载摄像机的平移,d描述到一平面的距离。6.根据权利要求4或5所述的方法,其中,按照下列等式计算至少一个底平面7.根据权利要求4、5或6所述的方法,其中,按照下列等式计算至少一个侧平面8.根...
【专利技术属性】
技术研发人员:M·沃尔特,
申请(专利权)人:康蒂特米克微电子有限公司,
类型:发明
国别省市:德国,DE
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