通过预测对象的运动来捕获机动车辆的环境区域中的对象的方法、摄像机系统以及机动车辆技术方案

本发明专利技术涉及一种基于通过机动车辆(1)的摄像机(4)提供的环境区域(8)的序列图像(10、11)来捕获机动车辆(1)的环境区域(8)中的对象(9)的方法，包括以下步骤：识别序列的第一图像(10)中的第一对象特征(24)，其中第一对象特征(24)描述环境区域(8)中的对象(9)的至少一部分，基于预定的运动模型估计对象(9)在环境区域(8)中的位置，该预定的运动模型描述了对象(9)在环境区域(8)中的运动，基于第一对象特征(24)并基于估计的位置确定序列中的第一图像(10)之后的第二图像(11)中的预测特征(26)，确定第二图像(11)中的第二对象特征(25)，如果满足预定的关联标准，则将第二对象特征(25)与第二图像(11)中的预测特征(26)相关，以及如果第二对象特征(25)与预测特征(26)相关，则将第二对象特征(25)确认为源自对象(9)。

The method of capturing objects in the environment area of motor vehicles by predicting the motion of objects, camera system and motor vehicles

The present invention relates to a method for capturing an object (9) in the environmental area (8) of a motor vehicle (1) based on a sequence image (10, 11) of the environmental area (8) provided by the camera (4) of the motor vehicle (1), including the following steps: identifying the first object feature (24) in the first image (10) of the sequence, in which the first object feature (24) describes at least a part of the object (9) in the environmental area (8). Based on the predefined motion model to estimate the position of the object (9) in the environmental region (8), the predefined motion model describes the motion of the object (9) in the environmental region (8), determines the predictive feature (26) in the second image (11) after the first image (10) in the sequence based on the first object feature (24) and the estimated position, and determines the second object feature (25) in the second image (11), if full. The second object feature (25) is correlated with the predictive feature (26) in the second image (11), and the second object feature (25) is identified as the source of the object (9) if the second object feature (25) is correlated with the predictive feature (26).

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】通过预测对象的运动来捕获机动车辆的环境区域中的对象的方法、摄像机系统以及机动车辆
本专利技术涉及一种基于通过机动车辆的摄像机提供的环境区域的序列图像来捕获机动车辆的环境区域中的对象的方法。此外，本专利技术涉及一种用于执行这种方法的摄像机系统以及一种具有这种摄像机系统的机动车辆。
技术介绍
从现有技术中已知各种配置的用于机动车辆的摄像机系统。众所周知，这种摄像机系统包括摄像机，其布置在机动车辆上并且捕获机动车辆的环境区域。摄像机系统还可以具有多个这样的摄像机，其可以捕获机动车辆周围的整个环境。布置在机动车辆处的摄像机提供环境区域的序列图像，因此每秒捕获多个图像。然后可以借助于电子图像处理设备处理该序列图像。因此，例如可以识别机动车辆的环境区域中的对象。这里，需要可靠地识别由摄像机提供的图像中的对象。这里，要求对象，例如其他交通参与者或行人，可以与环境区域中的其他对象区分开。这里，特别是环境区域中移动对象的捕获提出了挑战。由于这些移动对象位于时间上连续的图像中的不同位置，因此需要识别各个图像中的对象。此处，WO2014/096240A1描述了一种用于基于借助于摄像机提供的环境区域的图像来本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于通过机动车辆(1)的摄像机(4)提供的环境区域(8)的序列图像(10、11)来捕获机动车辆(1)的环境区域(8)中的对象(9)的方法，包括以下步骤：‑识别序列的第一图像(10)中的第一对象特征(24)，其中第一对象特征(24)描述环境区域(8)中的对象(9)的至少一部分，‑基于预定的运动模型估计对象(9)在环境区域(8)中的位置，该预定的运动模型描述了对象(9)在环境区域(8)中的运动，‑基于第一对象特征(24)并基于估计的位置确定序列中的第一图像(10)之后的第二图像(11)中的预测特征(26)，‑确定第二图像(11)中的第二对象特征(25)，‑如果满足预定的关联标准，则将第二对...

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】2016.08.01 DE 102016114168.21.一种基于通过机动车辆(1)的摄像机(4)提供的环境区域(8)的序列图像(10、11)来捕获机动车辆(1)的环境区域(8)中的对象(9)的方法，包括以下步骤：-识别序列的第一图像(10)中的第一对象特征(24)，其中第一对象特征(24)描述环境区域(8)中的对象(9)的至少一部分，-基于预定的运动模型估计对象(9)在环境区域(8)中的位置，该预定的运动模型描述了对象(9)在环境区域(8)中的运动，-基于第一对象特征(24)并基于估计的位置确定序列中的第一图像(10)之后的第二图像(11)中的预测特征(26)，-确定第二图像(11)中的第二对象特征(25)，-如果满足预定的关联标准，则将第二对象特征(25)与第二图像(11)中的预测特征(26)相关，以及-如果第二对象特征(25)与预测特征(26)相关，则将第二对象特征(25)确认为源自对象(9)，其中，确定第二对象特征(25)和预测特征(26)之间的关联概率(p)，并且如果关联概率(p)超过预定值，则认为预定关联标准满足，并且，基于第二对象特征(25)确定环境区域(8)中的对象位置(43)，基于预测特征(26)确定环境区域(8)中的预测位置(P2)，确定对象位置(43)和预测位置(P2)之间的空间相似性，以及基于关联概率(p)和空间相似性确定对象(9)在环境区域(8)中的当前位置。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，如果第二对象特征(25)被确认为源自对象(9)，则对象(9)被识别为相对于机动车辆(1)移动。3.根据权利要求1或2所述的方法，其特征在于，基于第二图像(11)中的第二对象特征(25)和预测特征(26)之间的重叠和/或基于第二图像(11)中的第二对象特征(25)和预测特征(26)的尺寸和/或基于第二图像(11)中的第二对象特征(25)和预测特征(26)之间的距离(37)和/或基于环境区域(8)中的对象(9)和与预测特征(26)相关的预测对象(40)之间的距离(39)来确定关联概率(p)。4.根据前述权利要求中任一项所述的方法，其特征在于，如果省略第二对象特征(25)与预测特征(26)的关...

【专利技术属性】
技术研发人员：C休斯，DV阮，J霍根，J托马内克，
申请(专利权)人：康诺特电子有限公司，
类型：发明
国别省市：爱尔兰,IE