一种自动化仓储系统技术方案

本实用新型专利技术公开了一种自动化仓储系统。它包括管理中心、第一智能仓储机器人、第二智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，第一智能仓储机器人包括底座，底座底部设有第一摄像头和行走机构，底座左右两侧设有货架爬升装置，底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，底座顶部设有用于抓取物品的第一机械臂以及带动第一机械臂转动的转动机构，第二智能仓储机器人包括移动底盘和用于抓取物品的第二机械臂，移动底盘底部设有第二摄像头，移动底盘前端设有储货装置，移动底盘后端设有带动第二机械臂沿竖直方向运动的升降装置。本实用新型专利技术无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。

An Automatic Warehousing System

The utility model discloses an automatic storage system. It includes the management center, the first intelligent warehousing robot, the second intelligent warehousing robot and several shelf groups distributed in the warehousing area. The first intelligent warehousing robot includes a base, with a first camera and a walking mechanism at the bottom of the base, a shelf climbing device on both sides of the base, a telescopic mechanism to drive the shelf climbing device to open/retract, and a base top. The second intelligent warehousing robot includes a mobile chassis and a second mechanical arm for grabbing objects. A second camera is arranged at the bottom of the mobile chassis, a storage device is arranged at the front end of the mobile chassis, and a lifting device is arranged at the back end of the mobile chassis to drive the second mechanical arm to move vertically. The utility model does not need to carry the whole shelf, has low cost and unlimited shelf size, and improves the efficiency of staff in picking goods.

【技术实现步骤摘要】
一种自动化仓储系统
本技术涉及智能仓储
，尤其涉及一种自动化仓储系统。
技术介绍
智能仓储是物流过程的一个环节，智能仓储的应用，保证了货品仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。通过科学的编码，还可方便地对库存货品的批次、保质期等进行管理。目前，智能仓储是在仓库内设置多个放置货品的货架，智能仓储机器人根据无线指令的订单将货品所在货架从仓库搬运至员工处理区，工作人员在员工处理区挑拣、扫描商品。但是，这种智能仓储机器人只能搬运整个货架，对自身的承重等性能要求较高，成本较高，货架的重量、高度等也受到限制，工作人员在货架上找寻订单货品，效率较低。
技术实现思路
本技术为了解决上述技术问题，提供了一种自动化仓储系统，其无需搬运整个货架，成本较低，货架尺寸不受限制，提高工作人员拣选货品的效率。为了解决上述问题，本技术采用以下技术方案予以实现：本技术的一种自动化仓储系统，包括管理中心、第一智能仓储机器人、第二智能仓储机器人以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述第一智能仓储机器人包括底座，所述底座底部设有第一摄像头和行走机构，所述底座左右两侧设有货架爬升装置，所述底座上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构，所述底座顶部设有用于抓取物品的第一机械臂以及带动第一机械臂转动的转动机构，所述底座上还设有第一控制器和第一无线通信模块，所述第一控制器分别与第一摄像头、行走机构、货架爬升装置、伸缩机构、第一机械臂、转动机构和第一无线通信模块电连接，所述第二智能仓储机器人包括移动底盘和用于抓取物品的第二机械臂，所述移动底盘底部设有第二摄像头，所述移动底盘前端设有储货装置，所述移动底盘后端设有带动第二机械臂沿竖直方向运动的升降装置，所述移动底盘上还设有第二控制器和第二无线通信模块，所述第二控制器分别与移动底盘、第二机械臂、第二摄像头、升降装置和第二无线通信模块电连接，所述货架组包括相对设置的两个货架，两个货架相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述第一无线通信模块、第二无线通信模块都能够与管理中心无线通信。在本技术方案中，第一摄像头、第二摄像头用于识别仓储区域地面上的导向线或导航二维码，帮助第一智能仓储机器人、第二智能仓储机器人定位，实现在仓储区域自由移动。仓储区域分布有若干并排的货架组。第一智能仓储机器人要在货架组爬升时，先移动到两个相对货架之间，左右两侧的货架爬升装置分别对着一个货架，伸缩机构驱动两个货架爬升装置张开与对应轨道接触，通过货架爬升装置在货架组上升/下降。第一机械臂用于抓取货品，转动机构带动第一机械臂转动，便于抓取不同货架的货品。第二智能仓储机器人通过升降装置带动第二机械臂升降，第二机械臂用于将储货装置上的货品取下放到货架上，或者将货架上的货品取下放到储货装置上。第一智能仓储机器人在货架组上爬升/下降，用于调整货架上货品的储货位，将位于货架较低位置的低周转率货品搬运到货架较高位置，将位于货架较高位置的高周转率货品搬运到货架较低位置，便于第二智能仓储机器人能够直接取放货架较低位置的高周转率货品。第二智能仓储机器人用于分拣货品，在货架与工作人员所在的工作台之间移动，取放货品。作为优选，所述货架爬升装置包括支架、位于支架前后两端的链轮以及驱动链轮转动的驱动机构，所述驱动机构与第一控制器电连接，所述轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条，所述链条与链轮匹配。作为优选，所述支架上设有受驱动机构驱动的传动杆，货架爬升装置的两个链轮分别设置在传动杆两端，所述底座左右两侧设有水平设置的滑槽，支架上设有与滑槽匹配的滑条，所述支架上的滑条位于所在一侧的滑槽内且可沿滑槽滑动，所述伸缩机构包括位于底座下方的横向支撑板、驱动横向支撑板升降的升降机构以及对称设置在横向支撑板左右两端的左张开机构、右张开机构，所述左张开机构包括左倾斜支撑板，所述左倾斜支撑板较低一端通过第一转轴与横向支撑板左端铰接，所述左倾斜支撑板较高一端通过第二转轴与左侧的支架铰接，所述右张开机构包括右倾斜支撑板，所述右倾斜支撑板较低一端通过第三转轴与横向支撑板右端铰接，所述右倾斜支撑板较高一端通过轴承与右侧的支架上的传动杆连接，所述驱动机构包括固定套设在右侧的支架的传动杆上的第一传动齿轮、与第一传动齿轮啮合的第二传动齿轮、驱动第二传动齿轮转动的第一驱动电机、固定套设在右侧的支架的传动杆上且位于右倾斜支撑板较高一端的第一右皮带轮、转动设置在横向支撑板右端且与第三转轴同轴的第二右皮带轮、转动设置在横向支撑板左端且与第二转轴同轴的第二左皮带轮、转动设置在左倾斜支撑板较高一端且与第一转轴同轴的第一左皮带轮、与第一左皮带轮同轴连接的第三传动齿轮、固定套设在左侧的支架的传动杆上且于第三传动齿轮啮合的第四传动齿轮，所述第二左皮带轮与第二右皮带轮通过第一皮带连接，所述第一左皮带轮与第二左皮带轮通过第二皮带连接，所述第一右皮带轮与第二右皮带轮通过第三皮带连接，所述第一控制器分别与升降机构和第一驱动电机电连接。作为优选，所述支架下部前后两端还设有顶升机构，所述顶升机构包括第一导向槽和顶升杆，所述第一导向槽包括倾斜部和水平部，所述倾斜部从外至内向下倾斜设置，所述水平部外端与倾斜部的较低一端连通，所述顶升杆顶端位于水平部上方且与支架铰接，所述顶升杆底端设有滚轮，所述顶升杆上设有嵌入第一导向槽并可沿第一导向槽滑动的限位块，当货架爬升装置处于完全缩回状态时，限位块位于倾斜部内，当货架爬升装置处于完全张开状态时，限位块位于水平部内。作为优选，所述第一机械臂包括底板、可沿底板移动的电动伸缩中间板、可沿电动伸缩中间板移动的电动伸缩顶板，所述电动伸缩顶板前后两端设有档条，所述第一控制器分别与电动伸缩中间板和电动伸缩顶板电连接。作为优选，所述储货装置包括若干个从上至下并排设置的托板，所述移动底盘上设有若干个可沿移动底盘前后移动的移动机构，移动机构与托板一一对应，所述托板两侧设有连接柱，所述托板通过连接柱与对应的移动机构连接，所述移动机构与第二控制器电连接。作为优选，所述升降装置包括立柱，所述立柱上设有可沿立柱上下移动的升降柱以及驱动升降柱上下移动的第一驱动模块，所述升降柱底部设有第一同步带轮，所述升降柱顶部设有第二同步带轮，所述第一同步带轮与第二同步带轮通过同步带连接，所述升降柱上沿纵向设有第一导轨以及可在第一导轨上滑动的第一滑块，所述第二机械臂设置在第一滑块上，所述第一滑块与同步带固定连接，所述升降柱底部还设有齿轮，所述齿轮与第一同步带轮同轴连接，所述立柱上沿纵向设有齿条，所述齿轮与齿条啮合，所述第二控制器与第一驱动模块电连接。作为优选，所述移动机构包括两个移动结构以及驱动移动结构移动的第二驱动模块，所述两个移动结构分别位于托板两个连接柱的正下方，所述移动结构包括设置在移动底盘上的第二导向槽以及可沿第二导向槽滑动的移动条，所述第二导向槽沿移动底盘前后走向设置，所述移动条与其上方对应的连接柱固定连接，所述第二驱动模块包括螺纹丝杆、套设在螺纹丝杆上的丝母以及驱动螺纹丝杆转动的第二驱动电机，所述移动条通过第一连接件与丝母连接，所述第二驱动电机与第二控制器电连接。作为优选，所述移动底盘上并排设有两个电池放置装置，所述电池本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括管理中心（50）、第一智能仓储机器人（43）、第二智能仓储机器人（44）以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述第一智能仓储机器人（43）包括底座（1），所述底座（1）底部设有第一摄像头（2）和行走机构（3），所述底座（1）左右两侧设有货架爬升装置，所述底座（1）上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构（4），所述底座（1）顶部设有用于抓取物品的第一机械臂（5）以及带动第一机械臂（5）转动的转动机构（6），所述底座（1）上还设有第一控制器（42）和第一无线通信模块（49），所述第一控制器（42）分别与第一摄像头（2）、行走机构（3）、货架爬升装置、伸缩机构（4）、第一机械臂（5）、转动机构（6）和第一无线通信模块（49）电连接，所述第二智能仓储机器人（44）包括移动底盘（51）和用于抓取物品的第二机械臂（52），所述移动底盘（51）底部设有第二摄像头（53），所述移动底盘（51）前端设有储货装置，所述移动底盘（51）后端设有带动第二机械臂（52）沿竖直方向运动的升降装置（54），所述移动底盘（51）上还设有第二控制器（58）和第二无线通信模块（59），所述第二控制器（58）分别与移动底盘（51）、第二机械臂（52）、第二摄像头（53）、升降装置（54）和第二无线通信模块（59）电连接，所述货架组包括相对设置的两个货架（45），两个货架（45）相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述第一无线通信模块（49）、第二无线通信模块（59）都能够与管理中心（50）无线通信。...

【技术特征摘要】
1.一种自动化仓储系统，其特征在于，包括管理中心（50）、第一智能仓储机器人（43）、第二智能仓储机器人（44）以及分布于仓储区域的若干个货架组，所述第一智能仓储机器人（43）包括底座（1），所述底座（1）底部设有第一摄像头（2）和行走机构（3），所述底座（1）左右两侧设有货架爬升装置，所述底座（1）上设有驱动货架爬升装置张开/缩回的伸缩机构（4），所述底座（1）顶部设有用于抓取物品的第一机械臂（5）以及带动第一机械臂（5）转动的转动机构（6），所述底座（1）上还设有第一控制器（42）和第一无线通信模块（49），所述第一控制器（42）分别与第一摄像头（2）、行走机构（3）、货架爬升装置、伸缩机构（4）、第一机械臂（5）、转动机构（6）和第一无线通信模块（49）电连接，所述第二智能仓储机器人（44）包括移动底盘（51）和用于抓取物品的第二机械臂（52），所述移动底盘（51）底部设有第二摄像头（53），所述移动底盘（51）前端设有储货装置，所述移动底盘（51）后端设有带动第二机械臂（52）沿竖直方向运动的升降装置（54），所述移动底盘（51）上还设有第二控制器（58）和第二无线通信模块（59），所述第二控制器（58）分别与移动底盘（51）、第二机械臂（52）、第二摄像头（53）、升降装置（54）和第二无线通信模块（59）电连接，所述货架组包括相对设置的两个货架（45），两个货架（45）相对的侧面都设有供货架爬升装置爬升的轨道，所述第一无线通信模块（49）、第二无线通信模块（59）都能够与管理中心（50）无线通信。2.根据权利要求1所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述货架爬升装置包括支架（7）、位于支架（7）前后两端的链轮（8）以及驱动链轮（8）转动的驱动机构（9），所述驱动机构（9）与第一控制器（42）电连接，所述轨道包括沿纵向设置的两条相互平行的链条（47），所述链条（47）与链轮（8）匹配。3.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系统，其特征在于，所述支架（7）上设有受驱动机构（9）驱动的传动杆（10），货架爬升装置的两个链轮（8）分别设置在传动杆（10）两端，所述底座（1）左右两侧设有水平设置的滑槽，支架（7）上设有与滑槽匹配的滑条（11），所述支架（7）上的滑条（11）位于所在一侧的滑槽内且可沿滑槽滑动，所述伸缩机构（4）包括位于底座（1）下方的横向支撑板（12）、驱动横向支撑板（12）升降的升降机构以及对称设置在横向支撑板（12）左右两端的左张开机构、右张开机构，所述左张开机构包括左倾斜支撑板（13），所述左倾斜支撑板（13）较低一端通过第一转轴与横向支撑板（12）左端铰接，所述左倾斜支撑板（13）较高一端通过第二转轴与左侧的支架（7）铰接，所述右张开机构包括右倾斜支撑板（14），所述右倾斜支撑板（14）较低一端通过第三转轴与横向支撑板（12）右端铰接，所述右倾斜支撑板（14）较高一端通过轴承与右侧的支架（7）上的传动杆（10）连接，所述驱动机构包括固定套设在右侧的支架（7）的传动杆（10）上的第一传动齿轮（15）、与第一传动齿轮（15）啮合的第二传动齿轮（16）、驱动第二传动齿轮（16）转动的第一驱动电机、固定套设在右侧的支架（7）的传动杆（10）上且位于右倾斜支撑板（14）较高一端的第一右皮带轮（17）、转动设置在横向支撑板（12）右端且与第三转轴同轴的第二右皮带轮（18）、转动设置在横向支撑板（12）左端且与第二转轴同轴的第二左皮带轮（19）、转动设置在左倾斜支撑板（13）较高一端且与第一转轴同轴的第一左皮带轮（20）、与第一左皮带轮（20）同轴连接的第三传动齿轮（21）、固定套设在左侧的支架（7）的传动杆（10）上且于第三传动齿轮（21）啮合的第四传动齿轮（22），所述第二左皮带轮（19）与第二右皮带轮（18）通过第一皮带连接，所述第一左皮带轮（20）与第二左皮带轮（19）通过第二皮带连接，所述第一右皮带轮（17）与第二右皮带轮（18）通过第三皮带连接，所述第一控制器（42）分别与升降机构和第一驱动电机电连接。4.根据权利要求2所述的一种自动化仓储系...

【专利技术属性】
技术研发人员：李凌威，喻祥祥，黄金刚，
申请(专利权)人：杭州慧盈智能科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33