船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置制造方法及图纸

本实用新型专利技术公开了一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置，包括高压泵组、控制器、空化射流旋转喷射装置以及柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人，所述旋转喷射装置安装在所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人上，所述旋转喷射装置包括空化喷嘴，所述高压泵组的泵出水口通过水管与所述喷头连接，所述高压泵组、旋转喷射装置以及所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人分别连接所述控制器，以解决船舶在行驶过程中对船舶表面附着物进行水下清除清洗的技术问题。

A device for removing attachments at anchorage of a ship

The utility model discloses a device for removing attachments in Anchorage of a ship, including a high-pressure pump set, a controller, a cavitating jet rotating ejector and a flexible magnetic adsorption tape compensating magnetic adsorption underwater wall climbing robot. The rotating ejector is installed on the flexible magnetic adsorption tape compensating magnetic adsorption underwater wall climbing robot, and the rotating ejector includes cavitation. The nozzle, the pump outlet of the high-pressure pump group is connected with the nozzle through a water pipe, and the high-pressure pump group, the rotating jet device and the flexible magnetic adsorption belt compensating magnetic adsorption underwater wall climbing robot are connected with the controller respectively to solve the technical problem of underwater cleaning of the attachment on the ship surface in the course of running.

【技术实现步骤摘要】
船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置
本技术涉及船舶清理设备技术
，具体涉及一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置。
技术介绍
船舶每隔几年必须通过上船坞方式进行除锈除漆除附着物，现有清除船舶表面附着物的方法主要是通过工作人员手持清洗设备进行清除，存在污染严重、成本高的问题，另外，针对船舶水面以下的部分进行清理，潜水员无法到达的工作深度进行作业的要求。因此需要设计一种船舶清理设备实现对船舶表面进行高效自动化的清洗作业。
技术实现思路
本技术的技术目的是，针对上述问题，提供一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置，以解决对船舶表面进行水下清理的技术问题。本技术所解决的另一个技术问题是，提供一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置清除船舶附着物的方法。为解决上述第一个技术问题，本技术所采用的技术方案是：一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置，包括高压泵组、控制器、旋转喷射装置以及柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人，所述旋转喷射装置安装在所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人上，所述旋转喷射装置包括喷头，所述高压泵组的泵水口通过水管与所述喷头连接，所述高压泵组、旋转喷射装置以及所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人分别连接所述控制器。作为一种改进的方式，所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人包括包括机体、柔性磁吸附履带行走装置以及磁力补偿装置，所述柔性磁吸附履带行走装置包括伺服电机和柔性磁吸附履带，所述伺服电机安装于所述机体内，所述机体的两侧分别安装有前叶片轮和后叶片轮，所述前叶片轮与所述后叶片轮之间设有所述柔性磁吸附履带，所述伺服电机通过所述伺服电机驱动所柔性磁吸附履带，所述柔性磁吸附履带上设有柔性磁组，所述机体设有工作仓，所述工作仓内设有工作头安装座，所述机体的前后两侧分别设有两个所述磁力补偿装置，所述磁力补偿装置包括升降支架、万向轮以及磁块，所述升降支架包括升降板、左升降杆、中间升降杆以及右升降杆，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆的中部均贯穿所述升降板并与其固定连接，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆均滑动安装于所述机体上，所述左升降杆和所述右升降杆上均套设有弹簧，所述弹簧上端顶于所述机体上，所述弹簧下端顶于所述升降板上，所述左升降杆和所述右升降杆底部均设有吸附磁块，所述中间升降杆底部安装有万向轮，两个所述吸附磁块的底面均高于所述万向轮的轮底。作为一种改进的方式，所述底壳内设有动力仓，所述伺服电机安装在所述动力仓内，所述动力仓顶部设置有散热片，所述散热片底部设有密封垫。作为一种改进的方式，所述旋转喷射装置为高压水空化射流旋转喷射装置，所述高压水空化射流旋转喷射装置设有产生旋转空化射流的空化喷头。作为一种改进的方式，所述旋转喷射装置包括旋转器、清洗盘以及不锈钢水管，所述清洗盘安装于所述工作头安装座上，所述旋转器固定安装在所述清洗盘上，所述不锈钢水管一端与所述旋转器固定连接，所述不锈钢水管另一端连接空化喷头，所述空化喷头为双空化喷头或肆空化喷头。作为一种改进的方式，还包括水下可视探头，所述水下可视探头设于所述机体前部，所述控制器设有显示面板，所述水下可视探头连接所述显示面板。为解决上述第二个技术问题，本技术所采用的技术方案是船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置清除船舶附着物的方法，包括以下步骤：1)所述高压泵组通过水管向所述高压水空化射流旋转喷射装置供给高压水；2)开启所述旋转喷射装置产生空化射流打击船舶表面；3)通过控制器控制所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人携带所述旋转喷射装置在船舶表面作水上或水下运动，柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人经过弧面时由磁力补偿装置补偿吸附力，柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人在不损伤油漆面下清除附着物。由于采用上述技术方案，本技术所取得的技术效果为：本申请的船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置由高压泵组产生高压水，由空化喷嘴产生空化射流，由空化喷嘴旋转头旋转产生旋转空化射流，可提高有效打击面积。由柔性运动柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人带着高压空化射流以旋转方式打击船舶表面，在不损伤油漆面时清除附着物；船舶在水面上行驶和停靠锚地时清除附着物又不损伤漆面。本申请解决了船舶上船坞用除附着物存在污染严重、成本高的问题，还可以避免管内核辐射对人体造成危害。由于所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人包括包括机体、柔性磁吸附履带行走装置以及磁力补偿装置，所述柔性磁吸附履带行走装置包括伺服电机和柔性磁吸附履带，所述伺服电机安装于所述机体内，所述机体的两侧分别安装有前叶片轮和后叶片轮，所述前叶片轮与所述后叶片轮之间设有所述柔性磁吸附履带，所述伺服电机通过所述伺服电机驱动所柔性磁吸附履带，所述柔性磁吸附履带上设有柔性磁组，所述机体设有工作仓，所述工作仓内设有工作头安装座，所述机体的前后两侧分别设有两个所述磁力补偿装置，所述磁力补偿装置包括升降支架、万向轮以及磁块，所述升降支架包括升降板、左升降杆、中间升降杆以及右升降杆，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆的中部均贯穿所述升降板并与其固定连接，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆均滑动安装于所述机体上，所述左升降杆和所述右升降杆上均套设有弹簧，所述弹簧上端顶于所述机体上，所述弹簧下端顶于所述升降板上，所述左升降杆和所述右升降杆底部均设有吸附磁块，所述中间升降杆底部安装有万向轮，两个所述吸附磁块的底面均高于所述万向轮的轮底，柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人的柔性磁组柔性磁吸附履带可产生强吸附力，可抵消射流的反作用力、保证满足管线的牵引力，可伸缩磁力补偿装置在外飘斜面和1m小径外圆面工作时起到吸附补偿作用、解决机器人在外飘斜面和小径外圆面工作时由于柔性磁组吸附面积小导致吸附力不够发生掉机的问题。双伺服电机减速齿轮组组合可有效满足运功速度的同时降低功率，该机器人可在船舶外表面作任意方向运动，可在立面、仰面、斜面、外飘斜面、1m直径外弧面、内弧面都能通过。由于所述底壳内设有动力仓，所述伺服电机安装在所述动力仓内，所述动力仓顶部设置有散热片，所述散热片底部设有密封垫，自散热动力仓的设计解决了水下机器人在水下由于长时间工作电机的散热间题、该结构通过散热板的自导热特性、在动力仓盖板设计散热装置、使动力仓内部与海水进行热置换。由于所述旋转喷射装置为高压水空化射流旋转喷射装置，所述高压水空化射流旋转喷射装置设有产生旋转空化射流的空化喷头。由于所述旋转喷射装置包括旋转器、清洗盘以及不锈钢水管，所述清洗盘安装于所述工作头安装座上，所述旋转器固定安装在所述清洗盘上，所述不锈钢水管一端与所述旋转器固定连接，所述不锈钢水管另一端连接空化喷头，所述空化喷头为双空化喷头或肆空化喷头，该设计一是解决了旋转头在海水的水上和水下深度达30m工作使用自旋转问题，二是扩大了清洗面、解决了单个空化喷头清洗效率低的问题，三是结构间单、转速快、易更换。由于所述控制器设有显示面板，可以实时对机器人的工作情况进行监控。附图说明图1本技术的结构图；图2是柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人的结构爆炸图；图3是柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人的组装图；图中，1-机体，11-外罩，13-动力仓，14-工本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置，其特征在于，包括高压泵组、控制器、空化射流旋转喷射装置以及柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人，所述旋转喷射装置安装在所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人上，所述旋转喷射装置包括喷头，所述高压泵组的泵出水口通过水管与所述喷头连接，所述高压泵组、旋转喷射装置以及所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人分别连接所述控制器。

【技术特征摘要】
1.一种船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置，其特征在于，包括高压泵组、控制器、空化射流旋转喷射装置以及柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人，所述旋转喷射装置安装在所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人上，所述旋转喷射装置包括喷头，所述高压泵组的泵出水口通过水管与所述喷头连接，所述高压泵组、旋转喷射装置以及所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人分别连接所述控制器。2.如权利要求1所述的船舶在行驶和停靠锚地清除附着物的装置，其特征在于，所述柔性磁吸附带补偿磁吸附水下爬壁机器人包括双相不锈钢材质的机体、柔性磁吸附履带行走装置以及磁力补偿装置，所述柔性磁吸附履带行走装置包括伺服电机和柔性磁吸附履带，所述伺服电机安装于所述自散热的机体内，所述机体的两侧分别安装有前叶片轮和后叶片轮，所述前叶片轮与所述后叶片轮设于所述柔性磁吸附履带之间，所述伺服电机通过减速齿轮组驱动柔性磁吸附履带，所述柔性磁吸附履带上设有柔性磁组，所述机体设有工作仓，所述工作仓内设有工作头安装座，所述机体的前后两侧分别设有两个所述磁力补偿装置，所述磁力补偿装置包括升降支架、万向轮以及磁块，所述升降支架包括升降板、左升降杆、中间升降杆以及右升降杆，所述左升降杆、中间升降杆以及右升降杆的中部均贯穿所述升降板并与其固定连接，所述左升降杆、中间升降杆...

【专利技术属性】
技术研发人员：周哲军，陈光明，赖世强，
申请(专利权)人：深圳聚纵科技有限公司，
类型：新型
国别省市：广东,44