一种6000米级深海高机动自主水下机器人制造技术

本发明专利技术涉及水下机器人技术领域，具体地说是一种6000米级深海高机动自主水下机器人，包括顶部段、中部段和底部段，顶部段包括顶部段浮力材、艏推进器和多个外部装置，其中两个艏推进器分设于顶部段艏端两侧；中部段包括框架、中部段浮力材、蒙皮、艉水平推进器、艉垂直推进器、控制舱和多个内部搭载仪器，顶部段浮力材与框架上侧固连，中部段浮力材设于框架艏艉两端，蒙皮设于框架左右两侧，两个艉水平推进器设于中部段艉端两侧，艉垂直推进器设于两个艉水平推进器之间；底部段包括保护架、底部段浮力材和多个底部仪器，保护架和底部段浮力材与框架下侧固连。本发明专利技术最深可在6000米深海中作业，机动性好且可进行AUV、ROV模式切换。

A 6000-meter Deep-sea Autonomous Underwater Vehicle with High Maneuverability

The invention relates to the technical field of underwater vehicle, in particular to a 6000-meter deep-sea autonomous underwater vehicle with high maneuverability, which comprises the top section, the middle section and the bottom section. The top section includes the buoyancy material of the top section, the bow thruster and a plurality of external devices. Two bow thrusters are located on both sides of the bow end of the top section, and the middle section includes the frame, the buoyancy material of the middle section, the skin and the bow level. Propeller, stern vertical thruster, control cabin and many internal equipments are installed. Buoyancy material of top section is fixed with upper side of frame, buoyancy material of middle section is located at both ends of frame stern, skin is located on left and right sides of frame, two stern horizontal thrusters are located at both sides of middle section stern, and stern vertical thruster is located between two stern horizontal thrusters; bottom section includes protective frame and bottom section buoyancy material. The protective frame and the buoyancy material of the bottom section are fixed to the lower side of the frame with a plurality of bottom instruments. The invention has the deepest working depth of 6000 meters deep sea, good maneuverability and can switch the mode of AUV and ROV.

【技术实现步骤摘要】
一种6000米级深海高机动自主水下机器人
本专利技术涉及水下机器人
，具体地说是一种6000米级深海高机动自主水下机器人。
技术介绍
自主水下机器人(AUV)是用于深水观测、救助打捞、水下工程维修、海洋石油开发、海军军事建设等各种水下作业的装备，AUV的机动性和避障能力是判断AUV性能的重要指标。世界海洋中，97％海域深度小于6000米，因此一台6000米级的深海AUV可以对全世界海洋中绝大部分海域海底进行探测，但由于深海海底地形复杂多变，AUV探测时会面对很多未知因素，因此深海近海底探测AUV要求具备更加优良的机动性和避障能力。现有技术中深海AUV面对复杂多变未知的海底地形，常因躲避不及时而发生碰撞，极易造成浮力材破损及设备损坏，从而造成深海AUV的浮力变小，重浮心变化，导致设备无法正常工作，并且也会致使深海AUV的航行控制偏差，或者因无法正常工作而使作业终止潜器上浮，这严重影响了海底探测的工作进度和深海AUV的安全作业。另外面对大深度的海底探测，如果AUV整体采用密封壳体结构，壳体厚度会很大，会造成深海AUV尺寸、重量大大增加。另外面对各种各样的勘探或科学调查任务，AUV需本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种6000米级深海高机动自主水下机器人，其特征在于：包括依次相连的顶部段(100)、中部段(200)和底部段(300)，所述顶部段(100)包括顶部段浮力材(801)、艏推进器(101)和多个外部装置，两个艏推进器(101)分设于顶部段(100)艏端两侧，所述多个外部装置设置于所述顶部段浮力材(801)上；所述中部段(200)包括框架(11)、中部段浮力材(802)、蒙皮(9)、艉水平推进器(102)、艉垂直推进器(103)、控制舱(17)和多个内部搭载仪器，所述顶部段浮力材(801)与所述框架(11)上侧固连，中部段浮力材(802)设置于所述框架(11)艏艉两端，蒙皮(9)设置于框架(...

【技术特征摘要】
1.一种6000米级深海高机动自主水下机器人，其特征在于：包括依次相连的顶部段(100)、中部段(200)和底部段(300)，所述顶部段(100)包括顶部段浮力材(801)、艏推进器(101)和多个外部装置，两个艏推进器(101)分设于顶部段(100)艏端两侧，所述多个外部装置设置于所述顶部段浮力材(801)上；所述中部段(200)包括框架(11)、中部段浮力材(802)、蒙皮(9)、艉水平推进器(102)、艉垂直推进器(103)、控制舱(17)和多个内部搭载仪器，所述顶部段浮力材(801)与所述框架(11)上侧固连，中部段浮力材(802)设置于所述框架(11)艏艉两端，蒙皮(9)设置于框架(11)左右两侧并与中部段浮力材(802)形成流线型，两个艉水平推进器(102)设置于中部段(200)艉端两侧，艉垂直推进器(103)设置于所述两个艉水平推进器(102)之间，所述控制舱(17)和所述多个内部搭载仪器均固装在所述框架(11)内，且所述各个外部装置、各个推进器、各个内部搭载仪器均通过所述控制舱(17)控制；所述底部段(300)包括保护架(10)、底部段浮力材(803)和多个底部仪器，所述保护架(10)和底部段浮力材(803)与所述框架(11)下侧固连，所述多个底部仪器置于底部段浮力材(803)上，且所述各个底部仪器通过所述控制舱(17)控制。2.根据权利要求1所述的6000米级深海高机动自主水下机器人，其特征在于：所述顶部段浮力材(801)上设有多个安装孔，所述多个外部装置分别安装在不同的安装孔中；所述框架(11)内设有下支架平板(15)，所述控制舱(17)及多个内部搭载仪器通过所述下支架平板(15)支承；所述底部段浮力材(803)上设有多个容置孔，所述多个底部仪器分别置于不同的容置孔中。3.根据权利要求1或2所述的6000米级深海...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵红印，尹远，徐会希，徐春晖，
申请(专利权)人：中国科学院沈阳自动化研究所，
类型：发明
国别省市：辽宁,21