分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质技术

本发明专利技术公开一种分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质，所述货物分拣方法包括：获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。本发明专利技术具有提高货物分拣效率的效果。

Sorting cabinet, cargo sorting method, equipment and computer readable storage medium

The invention discloses a sorting cabinet, a cargo sorting method, equipment and a computer readable storage medium. The cargo sorting method includes: obtaining cargo information and the slot information of the sorting cabinet corresponding to the cargo; controlling the corresponding guiding part of the slot to extend out to the outside of the slot; and controlling the manipulator to hold the cargo above the guiding part. And loosen the cargo so that the cargo falls to the guide section. The invention has the effect of improving the sorting efficiency of goods.

【技术实现步骤摘要】
分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质
本专利技术涉及物流分拣领域，特别涉及分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质。
技术介绍
目前包裹在分拣时，在包裹逐一识别后，再逐一放入分拣柜中对应的槽口。其中，分拣柜的槽口通常是横向开设的，即槽口与地面平行；然后槽口的内侧通常是一个向下倾斜的滑道。用以供货物向下滑动至目标位置。为了将包裹逐一放入对应的槽口，通常可以采用全自由度的机械手抓取包裹后，再水平移动而插入槽口中，然后再松开机械手，最后机械手退出槽口。但是，在包裹放入槽口时，需要精度较高的瞄准。该瞄准的时候机器人要不断的调正机械手的姿态，使得包裹能够精确的放入分拣柜，而避免机械手与槽口的边沿产生碰撞。而这个瞄准的调正姿态，角度、位置等等，需要消耗很多时间。
技术实现思路
本专利技术的主要目的是提供分拣柜、货物分拣方法、设备和计算机可读出储存介质，旨在提高货物分拣效率。为实现上述目的，本专利技术提出的一种货物分拣方法，用于物流分拣，所述货物分拣方法包括：获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。可选的，所述包括分拣方法还包括：在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口。可选的，所述在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口包括：在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口。可选的，所述控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出包括：控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。本专利技术提供的一种分拣柜，所述分拣柜包括呈横向开口设置的多个槽口，以及分别对应多个槽口设置的多个引导部；所述引导部相对所述槽口活动设置，用以向所述槽口外侧伸出，从而接住掉落的货物并引导至槽口。可选的，所述引导部的底部通过转轴与所述槽口旋转连接；所述引导部在向所述槽口的外侧伸出时，所述引导部的顶边绕着所述转轴向外翻转。可选的，所述分拣柜还包括驱动电机，所述驱动电机与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位；或者所述分拣柜还包括旋转气缸，所述旋转气缸与所述引导部连接，用以驱动所述引导部向外翻转和复位。可选的，所述槽口的内部设有轨道，所述引导部活动设于所述轨道上，用以伸出槽口或退回槽口内。本专利技术提供的一种货物分拣设备，所述货物分拣设备包括分拣柜、机械手、储存器和处理器；所述分拣柜为上述的分拣柜；所述机械手设于所述分拣柜的槽口的前侧；所述储存器储存有货物分拣程序；所述处理器用于执行所述货物分拣程序，用以执行上述的货物分拣方法的步骤。本专利技术提供的一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有货物分拣程序，所述货物分拣程序被处理器执行时实现如上述的货物分拣方法的步骤。本专利技术所提供的货物分拣方法，在工作时，通过机械手抓取货物移动至对应的槽口上方；与此同时，控制对应槽口的引导部向外伸出；最后控制机械手松开，货物掉落至引导部，最终货物随着引导部移动至对应的槽口。本专利技术所提供的货物分拣方法，由于机械手不需要伸入对应的槽口，而仅仅需要移动至槽口上方。因此机械手在移动过程中，避免了机械手碰撞槽口的边沿的可能性。从而，本专利技术所提供的货物分拣方法在设置机械手的移动精度时，不需要特别的精准，也就不需要通常移动机械手时所需要的瞄准动作。进而本专利技术所提供的货物分拣方法，机械手移动所需的位置精度更粗，则减少了位置移动的计算量，提高了位置计算的效率，以及减少了机械手本身位置校对的频繁程度，进而大幅地提高了分拣的效率。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图示出的结构获得其他的附图。图1为本专利技术货物分拣方法第一实施例的流程图；图2为本专利技术货物分拣方法第二实施例的流程图；图3为本专利技术货物分拣方法第三实施例的流程图；图4为本专利技术货物分拣方法第四实施例的流程图；图5为本专利技术分拣柜一实施例的结构示意图；图6为图5所示的分拣柜的一工作状态示意图；图7为图5所示的分拣柜的另一工作状态示意图。本专利技术目的的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。具体实施方式应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本专利技术，并不用于限定本专利技术。实施例一本实施例提供了一种货物分拣方法，用于物流分拣。请参看图1，所述货物分拣方法包括：步骤S101，获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；步骤S102，控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；步骤S103，控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。在本实施例中，首先获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息。其中，获得货物信息的方法可以是直接扫描货物表面的条码，从而获得货物的信息；或者还可以是通过读取系统的预存的数据，从而获得货物的信息。在进行分拣时，货物通常会通过传送带逐个派送至机械手的操作位置；因此，每有一个货物到达操作位置时，则系统对该货物信息进行获取，然后可以根据货物的本身信息以及派送目的地等信息，获得相匹配的，应当放入的槽口。在本实施例中，在获得槽口信息之后，再控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出。其中，分拣柜上的引导部用以向外伸出，从而接引从上方掉落的货物。具体的，引导部可以是通过旋转向外伸出，也可以是通过滑移向外伸出等等。在控制引导部向外伸出的时机，可以是刚识别到槽口的时候，也可以是机械手抓取货物至槽口上方之间，还可以是货物即将掉落的时候。在本实施例中，在引导部向所述槽口的外侧伸出之后，再控制控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。其中，机械手通过抓取或者吸附货物，并且保持抓取或吸附的状态，用以将货物从操作位置移动至对应槽口的上方。然后松开货物，任由货物自由落体即可。由于松开货物的位置位于槽口的上方，并且引导部已经向外伸出。因此，货物会在被引导部拦截，从而货物将在引导部的引导下，进入对应的槽口。本实施例所提供的货物分拣方法，在工作时，通过机械手抓取货物移动至对应的槽口上方；与此同时，控制对应槽口的引导部向外伸出；最后控制机械手松开，货物掉落至引导部，最终货物随着引导部移动至对应的槽口。本实施例所提供的货物分拣方法，由于机械手不需要伸入对应的槽口，而仅仅需要移动至槽口上方。因此机械手在移动过程中，避免了机械手碰撞槽口的边沿的可能性。从而，本实施例所提供的货物分拣方法在设置机械手的移动精度时，不需要特别的精准，也就不需要通常移动机械手时所需要的瞄准动作。进而本实施例所提供的货物分拣方法，机械手移动所需的位置精度更粗，则减少了位置移动的计算量，提高了位置计算的效率，以及减少了机械手本身位置校对的频繁程度，进而大幅地提高了分拣的效率。实施例二本实施例提供了一种货物分拣方法，本实施例以上述实施例为基础，并且额外增加了步骤。具体如下：请参看图2，所述包括分拣方法还包括：步骤S20本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种货物分拣方法，用于物流分拣，其特征在于，所述货物分拣方法包括：获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。

【技术特征摘要】
1.一种货物分拣方法，用于物流分拣，其特征在于，所述货物分拣方法包括：获得货物信息，以及所述货物所对应的分拣柜的槽口信息；控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出；控制机械手获持所述货物移动至所述引导部的上方，并且松开货物让货物掉落至所述引导部。2.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，所述包括分拣方法还包括：在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口。3.如权利要求2所述的货物分拣方法，其特征在于，所述在货物掉落至引导部时，控制所述引导部返回槽口包括：在所述机械手松开货物之后预设时间到达时，控制引导部返回槽口。4.如权利要求1所述的货物分拣方法，其特征在于，所述控制所述槽口所对应的引导部向所述槽口的外侧伸出包括：控制所述槽口所对应的引导部的顶边向外翻转预设角度，所述预设角度小于90度，用以使得所述引导部呈倾斜状。5.一种分拣柜，其特征在于，所述分拣柜包括呈横向开口设置的多个槽口，以及分别对应多个槽口设置的多个引导部；所述引导部相对所述槽口活动设置，用以向所述槽口外侧伸出，从而接住掉落的货物并引导至槽口。6.如权利要求5所述的分...

【专利技术属性】
技术研发人员：伯斯坦，巴勃罗大卫，
申请(专利权)人：广州蓝胖子机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44