A conveying system for robot palletizing includes feeding conveying line, sorting conveying line, first and second detection sensors, material parameter detection device and controller. The sorting conveyor line is closed in a ring. The inlet of the sorting conveyor line is connected with the outlet of the feeding conveyor line. The outlet of the sorting conveyor line is provided with a reversible conveyor. The first detection sensor is used to detect whether there is material entering the sorting conveyor line; the material parameter detection device is used to detect the specified parameters of each material entering the sorting conveyor line; and the second detection sensor is used to detect whether the material conveyed by the sorting conveyor line reaches the outlet of the sorting conveyor line. The controller is used to receive the detection signals sent by the first and second detection sensors and the specified parameter information sent by the material parameter detection device, and to control the work of the reversible conveyor, so that the materials entering the sorting conveyor line are output from the outlet of the sorting conveyor line in turn according to the order of the robot palletizing, thus realizing the automatic palletizing of the robot.
【技术实现步骤摘要】
用于机器人码垛的输送系统
本专利技术涉及机器人码垛技术。
技术介绍
国内大多数码垛工作都是由人工完成。在物料重量轻、体积小、码垛速度慢、物料形状多样且不规则的情况下,采用人工码垛是可行的,但在很多情况下人工不足以满足码垛的需求。随着工业自动化技术的发展,机器人逐渐应用于码垛工作中。码垛机器人系统在对大小规格不统一的物料进行码垛时,码垛的顺序与物料输送的初始顺序通常并不相同。物料输送的初始顺序往往是随机的,而码垛机器人则需要按照托盘空间利用率最大化的原则进行码垛。以常见的针对不规则物料进行码垛的算法举例来说,码垛机器人系统会按照物料体积从大到小的顺序进行码垛,以达到托盘空间利用率最大化的目的,因此就需要将随机输入的多个不规则物料按照符合码垛机器人码垛顺序的要求输出,从而达到自动码垛的目的。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题在于提供一种用于机器人码垛的输送系统,其能够自动将随机输入的多个不规则物料按照符合码垛机器人码垛顺序的要求输出,从而实现机器人自动码垛。本专利技术所采取的技术方案是:本专利技术提供了一种用于机器人码垛的输送系统,包括:进料输送线;分拣输送线,分拣输送线呈闭合的环状,分拣输送线的入口与进料输送线的出口相连,分拣输送线的出口处设有可换向输送机构,可换向输送机构能够选择性地控制物料是从分拣输送线的出口输出还是继续沿着分拣输送线传送;第一检测传感器用于检测是否有物料进入分拣输送线;物料参数检测装置用于检测进入到分拣输送线的每个物料的指定参数;第二检测传感器,用于检测分拣输送线输送的物料是否到达分拣输送线的出口;控制器,用于接收第一检测传感器和 ...
【技术保护点】
1.用于机器人码垛的输送系统,其特征在于,包括:进料输送线;分拣输送线,所述分拣输送线呈闭合的环状,分拣输送线的入口与进料输送线的出口相连,分拣输送线的出口处设有可换向输送机构;所述可换向输送机构能够选择性地控制物料是从分拣输送线的出口输出还是继续沿着分拣输送线传送;所述第一检测传感器用于检测是否有物料进入分拣输送线;所述物料参数检测装置用于检测进入到分拣输送线的每个物料的指定参数;第二检测传感器,用于检测分拣输送线输送的物料是否到达分拣输送线的出口;控制器,用于接收所述第一检测传感器和第二检测传感器发送的检测信号以及物料参数检测装置发送的指定参数信息,控制可换向输送机构的工作,使得进入分拣输送线的物料按照机器人码垛的顺序依次从分拣输送线的出口输出;其中,所述机器人码垛的顺序与所述指定参数相关联。
【技术特征摘要】
1.用于机器人码垛的输送系统,其特征在于,包括:进料输送线;分拣输送线,所述分拣输送线呈闭合的环状,分拣输送线的入口与进料输送线的出口相连,分拣输送线的出口处设有可换向输送机构;所述可换向输送机构能够选择性地控制物料是从分拣输送线的出口输出还是继续沿着分拣输送线传送;所述第一检测传感器用于检测是否有物料进入分拣输送线;所述物料参数检测装置用于检测进入到分拣输送线的每个物料的指定参数;第二检测传感器,用于检测分拣输送线输送的物料是否到达分拣输送线的出口;控制器,用于接收所述第一检测传感器和第二检测传感器发送的检测信号以及物料参数检测装置发送的指定参数信息,控制可换向输送机构的工作,使得进入分拣输送线的物料按照机器人码垛的顺序依次从分拣输送线的出口输出;其中,所述机器人码垛的顺序与所述指定参数相关联。2.根据权利要求1所述的用于机器人码垛的输送系统,其特征在于,所述的用于机器人码垛的输送系统包括第三检测传感器和阻挡机构;所述第三检测传感器用于检测物料是否到达所述进料输送线的预定位置;所述阻挡机构包括阻挡件及阻挡件驱动机构,所述阻挡件驱动机构用于驱动所述阻挡件在阻挡位置与放行位置之间移动,阻挡件默认在所述阻挡位置,阻挡件在所述阻挡位置时阻止到达所述预定位置的物料向进料输送线出口方向输送,阻挡件在所述放行位置时,物料能够从所述预定位置输出至进料输送线的出口;所述控制器用于接收第三检测传感器发送的检测信号,并控制所述阻挡机构的工作。3.根据权利要求2所述的用于机器人码垛的输送系统,其特征在于,所述物料参数检测装置为扫码设备;所述物料的侧面设有含有所述指定参数的信息的识别码。4.根据权利要求3所述的用于机器人码垛的输送系统,其特征在于,所述的用于机器人码垛的输送系统包括旋转件以及用于驱动所述旋转件旋转的旋转件驱动机构;所述旋转件设置在所述进料输送线的所述预定位置,用于接收从进料输送线入口输送来的物料;所述控制器用于控制所述旋转件驱动机构的工作,其中,控制器用于在第三检测传感器检测到物料到达预定位置时,控制所述扫码设备扫码,在接收到扫码设备发送的扫码失败的信息时,控制...
【专利技术属性】
技术研发人员:郑彦秋,熊圆圆,李大新,邓洪洁,徐龙,
申请(专利权)人:上海新时达机器人有限公司,
类型:发明
国别省市:上海,31
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