一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术公开了一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质。所述方法包括：确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。利用该方法能够有效剔除质量差的卫星对应的观测数据。

【技术实现步骤摘要】
一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质
本专利技术实施例涉及数据处理
，尤其涉及一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质。
技术介绍
全球导航卫星系统(GlobalNavigationSatelliteSystem，GNSS)能够实现高精密定位测量。定位测量过程中，由于不同卫星信号传播的路径不同、受环境等各种因素影响也不同，因而不同的卫星观测数据的精度通常不同。相对定位数据解算过程中，常常需要根据双差观测方程的残差(即双差残差)来剔除质量差的卫星的观测数据。但是，由于双差观测方程的残差客观反映的是该卫星与参考星之间差分观测值的精度情况(残差越大象征观测值质量越差)，并不能反映各颗卫星的观测值的精度情况，因而根据双差观测方程的残差来探测和剔除质量差的卫星常常效果不理想。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质，以有效剔除质量差的卫星对应的观测数据。第一方面，本专利技术实施例提供了一种观测数据处理方法，包括：确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。可选的，所述确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量，包括：依次从共同观测的卫星中选取一颗卫星作为参考星，并将首次选取的参考星作为首个参考星；如果所述参考星为首个参考星，则基于双差残差计算公式，确定所观测各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差；否则，基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，其中，当前选取作为参考星的卫星对应的双差残差为0；继续执行参考星选取操作直至当前选取的参考星为最后一颗卫星；汇总各所述卫星相对各所述参考星的双差残差，获得各所述卫星的双差残差向量。可选的，所述基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，包括：针对每颗卫星，获取所述卫星相对所述首个参考星的第一双差残差；将当前作为参考星的卫星记为对照卫星，获取所述对照卫星相对所述首个参考星的第二双差残差；将所述第一双差残差与所述第二双差残差的差值作为所述卫星相对当前所选参考星的双差残差。可选的，所述根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差，包括：针对每颗卫星，提取所述卫星所对应双差残差向量中作为向量值的各双差残差，并基于特定条件推导出对应的单差残差，其中，所述特定条件包括除所述卫星外的其余各卫星的单差残差的和为0或共同观测的各所述卫星的单差残差的和为0；可选的，所述根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，包括：从各所述单差残差中选取绝对值最大的单差残差作为最大单差残差；将所述最大单差残差对应的卫星作为目标卫星，并剔除所述目标卫星的观测数据，得到余下各卫星对应的观测数据。第二方面，本专利技术实施例还提供了一种观测数据处理装置，包括：双差残差确定模块，用于确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；单差残差确定模块，用于根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；剔除模块，用于根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。可选的，所述双差残差确定模块，包括：选取单元，用于依次从共同观测的卫星中选取一颗卫星作为参考星，并将首次选取的参考星作为首个参考星；确定单元，用于如果所述参考星为首个参考星，则基于设定的双差残差公式双差残差计算公式，确定所观测各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差；否则，基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，其中，当前选取作为参考星的卫星对应的双差残差为0；重选单元，用于继续执行参考星选取操作直至当前选取的参考星为最后一颗卫星；汇总单元，用于汇总各所述卫星相对各所述参考星的双差残差，获得各所述卫星的双差残差向量。可选的，所述确定单元，具体用于：如果所述参考星不是首个参考星，则针对每颗卫星，获取所述卫星相对所述首个参考星的第一双差残差；将当前作为参考星的卫星记为对照卫星，获取所述对照卫星相对所述首个参考星的第二双差残差；将所述第一双差残差与所述第二双差残差的差值作为所述卫星相对当前所选参考星的双差残差。第三方面，本专利技术实施例还提供了一种终端设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序；所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本专利技术实施例提供的观测数据处理方法。第四方面，本专利技术实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现本专利技术实施例提供的观测数据处理方法。本专利技术实施例提供了一种观测数据处理方法、装置、终端设备及存储介质，首先确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；然后根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；最后根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。利用上述技术方案能够直接利用原有的GNSS双差观测方程所获得的残差恢复各颗卫星的单差残差，无需对原有的双差观测方程进行重构，即无需重新组建新观测方程计算对应的双差残差，对原有软件进行扩展非常方便。此外，基于单差残差进行观测数据筛选，不受参考星观测数据质量影响；常规的基于双差残差的观测值筛选和剔除都是在参考星观测数据不存在问题的前提下进行，无法判别参考星观测数据质量。上述技术方案当参考星质量不佳时，还能发现参考星观测数据问题。附图说明图1a为本专利技术实施例一提供的一种观测数据处理方法的流程示意图；图1b为本专利技术实施例提供的GNSS基线解算示意图；图2为本专利技术实施例二提供的一种观测数据处理方法的流程示意图；图3为本专利技术实施例三提供的一种观测数据处理装置的结构示意图；图4为本专利技术实施例四提供的一种终端设备的结构示意图。具体实施方式下面结合附图和实施例对本专利技术作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本专利技术，而非对本专利技术的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本专利技术相关的部分而非全部结构。在更加详细地讨论示例性实施例之前应当提到的是，一些示例性实施例被描述成作为流程图描绘的处理或方法。虽然流程图将各项操作(或步骤)描述成顺序的处理，但是其中的许多操作可以被并行地、并发地或者同时实施。此外，各项操作的顺序可以被重新安排。当其操作完成时所述处理可以被终止，但是还可以具有未包括在附图中的附加步骤。所述处理可以对应于方法、函数、规程、子例程、子程序等等。实施例一图1a为本专利技术实施例一提供的一种观测数据处理方法的流程示意图，该方法可适用于对流动站所观测的各卫星的观测数据进行处理的情况，具体地，该方法可适用于对流动站所观测的各卫星的观测数据进行分析，以确定质量差的目标卫星，从而剔除该目标卫星对应的观测数据的情况。该方法可以由观测数据处理装置来执行，其中该装本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种观测数据处理方法，其特征在于，包括：确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。

【技术特征摘要】
1.一种观测数据处理方法，其特征在于，包括：确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量；根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差；根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，所述观测数据用于确定双差残差向量。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定基准站和流动站所共同观测各卫星分别对应的双差残差向量，包括：依次从共同观测的卫星中选取一颗卫星作为参考星，并将首次选取的参考星作为首个参考星；如果所述参考星为首个参考星，则基于双差残差计算公式，确定所观测各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差；否则，基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，其中，当前选取作为参考星的卫星对应的双差残差为0；继续执行参考星选取操作直至当前选取的参考星为最后一颗卫星；汇总各所述卫星相对各所述参考星的双差残差，获得各所述卫星的双差残差向量。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述基于各所述卫星相对所述首个参考星的双差残差，确定各所述卫星相对所述参考星的双差残差，包括：针对每颗卫星，获取所述卫星相对所述首个参考星的第一双差残差；将当前作为参考星的卫星记为对照卫星，获取所述对照卫星相对所述首个参考星的第二双差残差；将所述第一双差残差与所述第二双差残差的差值作为所述卫星相对当前所选参考星的双差残差。4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述双差残差向量，确定各所述卫星的单差残差，包括：针对每颗卫星，提取所述卫星所对应双差残差向量中作为向量值的各双差残差，并基于特定条件推导出对应的单差残差，其中，所述特定条件包括除所述卫星外的其余各卫星的单差残差的和为0或共同观测的各所述卫星的单差残差的和为0。5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据各所述单差残差，从各所述卫星中确定满足剔除条件的目标卫星，并剔除所述目标卫星对应的观测数据，包括：从各所述单差残差中选取绝对值最大的单差残差...

【专利技术属性】
技术研发人员：万丽华，曹勇，耿雷，张超，刘合丽，刘金盾，汪俊，席志杰，
申请(专利权)人：上海华测导航技术股份有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31