一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人制造技术

本实用新型专利技术涉及一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，包括驱动模块、工作台和机架，驱动模块设置于工作台底部，驱动模块包括两组轮式驱动组件，每组轮式驱动组件包括两个并列设置的磁轮，每个磁轮可随各自的中心轴转动；每组轮式驱动组件的一侧还设置有减速器，减速器与大扭矩伺服电机连接，工作台上设置有六自由度机械臂，4k摄像头，深度摄像头，超声波定位发射模块，多个雾化喷头，六自由度机械臂前端搭载有工作模块，完成对锅炉内部缺陷的检测和维修。本实用新型专利技术可以代替人工在锅炉内移动和工作，对锅炉水冷壁进行检测和维修，缩短了维修周期，提高了维护效果，通用性强，可以满足锅炉水冷壁清洗检测维修的使用需求。

A Wheeled Robot for Inspection and Maintenance of Water Wall of Boiler in Power Plant

The utility model relates to a wheeled robot for testing and repairing the water wall of a power plant boiler, which comprises a driving module, a worktable and a frame. The driving module is arranged at the bottom of the worktable. The driving module comprises two groups of wheeled driving components, each group of wheeled driving components consists of two parallel magnetic wheels, each of which can rotate with its own central axis. The side is also equipped with a reducer, which is connected with a large torque servo motor. The worktable is equipped with a six-degree-of-freedom manipulator, a 4K camera, a depth camera, an ultrasonic positioning and transmitting module, multiple atomizing sprinklers, and a working module on the front end of the six-degree-of-freedom manipulator to complete the detection and maintenance of the internal defects of the boiler. The utility model can replace manual movement and work in the boiler, inspect and maintain the water wall of the boiler, shorten the maintenance cycle, improve the maintenance effect, have strong versatility, and can meet the needs of the cleaning, inspection and maintenance of the water wall of the boiler.

【技术实现步骤摘要】
一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人
本技术涉及机器人自动化检测维修
，具体是一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人。
技术介绍
火力发电在我国电力供应中占主导地位。在锅炉中，煤粉燃烧后释放热量，这些热量通过水冷壁管传递给管内介质，使其转换为过热蒸汽推动汽轮机发电。由于运行煤种比设计煤种较差，所以锅炉水冷壁的高温腐蚀无法避免，高温火焰及烟气冲刷水冷壁管，任何型式、参数、容量的锅炉都会发生这种腐蚀。由于水冷壁的高度一般在6-80m，所以检修时须搭满堂脚手架，现在国内电站锅炉检修普遍使用人工检修，检修危险系数高、周期长、效果差，价格高。机器代人是电厂锅炉检修的趋势。
技术实现思路
本技术的目的在于提供一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，该机器人可以代替人工在锅炉内移动和工作，对锅炉水冷壁进行检测和维修，由于代替了人工维护作业，降低了工作人员的操作难度和工作量，避免了人工作业存在的安全隐患，极大地降低了锅炉水冷壁检测维修的难度，缩短了检测维修的周期，提高了维护效果，并且降低了维护成本。该机器人结构简单、通用性强，控制简单，灵活性强，可以满足锅炉清洗检测维修的使用需求。本本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，其特征在于包括驱动模块、工作台(1)和机架(17)，所述驱动模块设置于工作台底部，机架(17)设置于工作台(1)的两端；驱动模块包括两组轮式驱动组件，每组轮式驱动组件包括两个并列设置的磁轮(2)，每个磁轮随各自的中心轴(3)转动；每个磁轮的中心轴两端均连接有一个轴承(4)，同组内两个磁轮同一侧的两个轴承与同一个压块(5)连接，轴承(4)还与弹性调节装置(6)的一端连接，弹性调节装置(6)的另一端穿过压块(5)后固定于工作台底部；每组轮式驱动组件的一侧还设置有减速器(7)，该减速器还与大扭矩伺服电机(8)连接，减速器设置在轴承外侧并与磁轮的中心轴(...

【技术特征摘要】
1.一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，其特征在于包括驱动模块、工作台(1)和机架(17)，所述驱动模块设置于工作台底部，机架(17)设置于工作台(1)的两端；驱动模块包括两组轮式驱动组件，每组轮式驱动组件包括两个并列设置的磁轮(2)，每个磁轮随各自的中心轴(3)转动；每个磁轮的中心轴两端均连接有一个轴承(4)，同组内两个磁轮同一侧的两个轴承与同一个压块(5)连接，轴承(4)还与弹性调节装置(6)的一端连接，弹性调节装置(6)的另一端穿过压块(5)后固定于工作台底部；每组轮式驱动组件的一侧还设置有减速器(7)，该减速器还与大扭矩伺服电机(8)连接，减速器设置在轴承外侧并与磁轮的中心轴(3)键连接，大扭矩伺服电机提供动力源，通过减速器将动力传递到磁轮上，磁轮转弯通过差速实现；所述的工作台上设置有六自由度机械臂(10)，4k摄像头(11)，深度摄像头(12)，超声波定位发射模块(13)，照明灯(14)，工作台相对应的两侧还设置有多个雾化喷头(15)，多个雾化喷头均与通水管道(16)相连；所述的六自由度机械臂(10)前端搭载有工作模块，完成对锅炉内部缺陷的检测和维修，工作模块与六自由度机械臂(10)之间为可拆卸式设计。2.如权利要求1所述的一种用于电厂锅炉水冷壁检测维修的轮式机器人，其特征在于所述的磁轮(2)内部设置有多个永磁铁(20)，该永磁铁通过连接轴(19)固定于磁轮的中心轴(3)，连接轴与中心轴垂直设置，且中心轴上对称均布有多个连接轴，每个连接轴的末端均连接有永磁铁，永磁铁和磁轮均随所在的中心轴转动；每个磁轮的轴承外侧均设置有一减速器，减速器与所对应磁轮的中心轴键连接。3.如权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：岳海姣，傅裕，徐静，
申请(专利权)人：清华大学天津高端装备研究院洛阳先进制造产业研发基地，
类型：新型
国别省市：河南,41