The invention relates to a leveling system of an operating tool. The working vehicle may include a chassis, a connecting rod mechanism, a working tool, a first actuator and a second actuator connected to the connecting rod mechanism, one or more sensors and a controller. The working tool is movably connected to the chassis by means of the connecting rod mechanism, and pivotally connected to the connecting rod mechanism around the base axis. The working tool includes a top located at the front end of the working tool, in which the top axis is parallel to the base axis and passes through the top. The one or more sensors are constructed to provide one or more signals representing at least one of the positions, speeds and accelerations of the operation tool. The controller is constructed to actuate the first actuator and the second actuator based on the one or more signals to levelize the operation tool by rotating the operation tool around the top axis.
【技术实现步骤摘要】
作业工具调平系统
本公开总体上涉及一种用于调平通过连杆机构连接至作业车辆的作业工具的控制系统和方法。
技术介绍
作业车辆可以与作业工具一起使用以接合并移动载荷。这种作业工具的一个示例为一组叉，通常是分开一定距离的两个扁平齿，这两个扁平齿被设计成接合货盘中的狭槽以允许作业车辆升起并移动货盘。作业车辆经常既能够将叉升高和降低，又能够使叉倾斜。为了完全接合货盘中的狭槽，作业车辆通常必须使差既位于用于狭槽的正确高度又必须足够调平，从而使得叉的齿可以插入狭槽内足够深度，以操纵货盘上的载荷，而不会对叉或货盘造成损坏。
技术实现思路
根据本公开的第一方面，作业车辆可以包括底盘、连杆机构、作业工具、连接至所述连杆机构的第一致动器和第二致动器、一个或多个传感器和控制器。所述作业工具借助于所述连杆机构以可移动的方式连接至所述底盘，并且围绕基部轴线枢转地连接至所述连杆机构。所述作业工具包括位于所述作业工具的向前端处的顶端，其中顶端轴线平行于所述基部轴线并穿过所述顶端。所述一个或多个传感器被构造成提供表示所述作业工具的位置、速度和加速度中的至少一者的一个或多个信号。所述控制器被构造成基于所述...
【技术保护点】
1.一种作业车辆，该作业车辆包括：底盘；连杆机构；借助于所述连杆机构以可移动的方式连接至所述底盘的作业工具，所述作业工具围绕基部轴线枢转地连接至所述连杆机构，所述作业工具包括位于所述作业工具的向前端处的顶端；平行于所述基部轴线并穿过所述顶端的顶端轴线；连接至所述连杆机构的第一致动器；连接至所述连杆机构的第二致动器；一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被构造成提供表示所述作业工具的位置、速度和加速度中的至少一者的一个或多个信号；和控制器，该控制器被构造成基于所述一个或多个信号致动所述第一致动器和所述第二致动器以通过使所述作业工具围绕所述顶端轴线旋转而调平所述作业工具。
【技术特征摘要】
2017.11.07 US 15/805,4101.一种作业车辆，该作业车辆包括：底盘；连杆机构；借助于所述连杆机构以可移动的方式连接至所述底盘的作业工具，所述作业工具围绕基部轴线枢转地连接至所述连杆机构，所述作业工具包括位于所述作业工具的向前端处的顶端；平行于所述基部轴线并穿过所述顶端的顶端轴线；连接至所述连杆机构的第一致动器；连接至所述连杆机构的第二致动器；一个或多个传感器，所述一个或多个传感器被构造成提供表示所述作业工具的位置、速度和加速度中的至少一者的一个或多个信号；和控制器，该控制器被构造成基于所述一个或多个信号致动所述第一致动器和所述第二致动器以通过使所述作业工具围绕所述顶端轴线旋转而调平所述作业工具。2.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制器进一步被构造成基于所述一个或多个信号确定所述顶端的高度和所述作业工具的角度。3.根据权利要求2所述的作业车辆，其中，所述控制器被进一步构造成致动所述第一致动器和所述第二致动器以调平所述作业工具，并且在致动所述第一致动器和所述第二致动器的过程中不改变所述顶端的高度。4.根据权利要求3所述的作业车辆，该作业车辆进一步包括操作员控制件，其中所述控制器与所述操作员控制件通信，并且所述控制器被进一步构造成在所述操作员控制件被致动时致动所述第一致动器和所述第二致动器，以通过使所述作业工具围绕所述顶端轴线旋转而调平所述作业工具。5.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述第一致动器为第一液压缸，所述第二致动器为第二液压缸，并且所述作业工具为一组叉，并且所述控制器被进一步构造成：基于所述一个或多个信号确定所述一组叉的当前位置，其中在所述当前位置，所述顶端位于一高度处，并且所述一组叉没有被调平；确定所述一组叉的目标位置，其中在所述目标位置，所述顶端位于所述高度处，并且所述一组叉被调平；确定所述第一液压缸的与所述一组叉的所述目标位置对应的目标位置；确定所述第二液压缸的与所述一组叉的所述目标位置对应的目标位置；将所述第一液压缸致动到所述第一液压缸的所述目标位置；以及将所述第二液压缸致动到所述第二液压缸的所述目标位置。6.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制器被进一步构造成：致动所述第二致动器以使所述作业工具围绕所述基部轴线旋转；以及基于所述一个或多个信号致动所述第一致动器以抵消所述顶端的高度变化。7.根据权利要求1所述的作业车辆，其中，所述控制器被进一步构造成：致动所述第二致动器以使所述作业工具围绕所述基部轴线旋转；确定所述顶端由于所述第二致动器的致动而产生的高度变化；以及基于所述高度变化致动所述第一致动器。8.根据权利要求7所述的作业车辆，其中，所述控制器被进一步构造成以一速率致动所述第一致动器，所述速率基于所述高度变化的大小。9.一种控制作业工具的方法，该作业工具借助于连杆机构以可移动的方式连接至作业车辆的底盘，所述作业工具围绕基部轴线枢转地连接至所述连杆机构，所述作业工具包括位于所述作业工具的向前端处的顶端，该方法包括：在控制器处接收一个或多个传感器信号，所述一个或多个传感器信号表示所述作业工具的位置、速度和加速度中的至少一者；以及利用所述控制器基于所述一个或多个传感器信号致动倾斜致动器和升降致动器以使所述作业工具围绕顶端轴线旋转，所述倾斜致动器连接至所述...
【专利技术属性】
技术研发人员：D·J·迈尔斯，D·M·莱曼，C·A·康莱德，
申请(专利权)人：迪尔公司，
类型：发明
国别省市：美国,US
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