用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置及方法制造方法及图纸

本发明专利技术提出一种用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置，包括底板，在底板上设有平面直角坐标系，在底板上可拆卸的设有第一基座，在第一基座的上表面和下表面之间设有第一圆柱形通孔，第一圆柱形通孔的直径与试验所用的呈正球形的泡沫球的直径相同，当第一基座与底板连接时，第一圆柱形通孔的中心点与平面直角坐标系的原点重合；在第一基座上、并且沿着Z轴的方向可拆卸的设有第二基座，在第二基座的上表面和下表面之间设有第二圆柱形通孔，第二圆柱形通孔的直径与试验所用的穿刺针的直径相同，当第二基座与第一基座连接时，穿刺针穿过第二圆柱形通孔。上述装置成本低，使用简单，其能够简化穿刺误差的测量过程，并且使测量精度更高。

Device and Method for Measuring Intracranial Puncture Error of Manipulator under Magnetic Navigation

The invention provides a device for measuring the intracranial puncture error of a mechanical arm under magnetic navigation, comprising a bottom plate, a plane rectangular coordinate system on the bottom plate, a first base seat detachable on the bottom plate, and a first cylindrical through hole between the upper surface and the lower surface of the first base, and the diameter of the first cylindrical through hole is the same as that of the ball ball with positive spherical shape used in the test. When the first base is connected with the bottom plate, the central point of the first cylindrical through hole coincides with the origin of the plane rectangular coordinate system; on the first base, and in the direction of Z axis, a second base is detachable, and a second cylindrical through hole is arranged between the upper surface and the lower surface of the second base. The diameter of the second cylindrical through hole is the same as the diameter of the puncture needle used in the test. When the two pedestals are connected with the first pedestal, the puncture needle passes through the second cylindrical through hole. The device has the advantages of low cost, simple use, simplified measurement process of puncture error and higher measurement accuracy.

【技术实现步骤摘要】
用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置及方法
本专利技术涉及测量误差装置领域，尤其涉及一种用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置及方法。
技术介绍
微创、精准医疗正逐渐成为外科学界追求的共同目标，而计算机辅助手术(computer-assistedsurgery，CAS)也称计算机导航技术是微创精准医疗的一种体现，电磁导航作为新兴的导航技术，现已经广泛应用于神经外科、心血管介入、支气管镜、关节外科、脊柱外科等多个领域。机械臂作为导航手术的直接实施者，对穿刺精度有较高要求。因此，机械臂穿刺精度的测量就有了重要意义。现有技术中，磁导航下机械臂颅内穿刺精确度试验中，试验模型为煮熟鹌鹑蛋去壳，包埋于某种固体介质中，穿刺后取出，之后测量穿刺针与蛋心的距离即为穿刺误差，其测量方法大致如图5所示，其中O点为蛋黄中心，MN为穿刺针，沿穿刺针分别从水平与竖直方向切开蛋黄，得到两个相互垂直的切面⊙A和⊙B，分别测量这两个切面圆心A点、B点到穿刺针的距离AP、BP，根据几何关系可计算穿刺针到蛋黄中心O点的距离PO。上述测量方法过程、计算均复杂，并且鹌鹑蛋不能保证为正圆形，切面为人工切割，本身存在较大误本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置，其特征在于：包括底板，在所述底板上设有平面直角坐标系，在所述底板上可拆卸的设有第一基座，在所述第一基座的上表面和下表面之间设有第一圆柱形通孔，所述第一圆柱形通孔的直径与试验所用的呈正球形的泡沫球的直径相同，当所述第一基座与底板连接时，所述第一圆柱形通孔的中心点与所述平面直角坐标系的原点重合；在所述第一基座上、并且沿着Z轴的方向可拆卸的设有第二基座，在所述第二基座的上表面和下表面之间设有第二圆柱形通孔，所述第二圆柱形通孔的直径与试验所用的穿刺针的直径相同，当所述第二基座与第一基座连接时，所述穿刺针穿过第二圆柱形通孔。

【技术特征摘要】
1.一种用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置，其特征在于：包括底板，在所述底板上设有平面直角坐标系，在所述底板上可拆卸的设有第一基座，在所述第一基座的上表面和下表面之间设有第一圆柱形通孔，所述第一圆柱形通孔的直径与试验所用的呈正球形的泡沫球的直径相同，当所述第一基座与底板连接时，所述第一圆柱形通孔的中心点与所述平面直角坐标系的原点重合；在所述第一基座上、并且沿着Z轴的方向可拆卸的设有第二基座，在所述第二基座的上表面和下表面之间设有第二圆柱形通孔，所述第二圆柱形通孔的直径与试验所用的穿刺针的直径相同，当所述第二基座与第一基座连接时，所述穿刺针穿过第二圆柱形通孔。2.根据权利要求1所述的用于测量磁导航下机械臂颅内穿刺误差的装置，其特...

【专利技术属性】
技术研发人员：王炳强，谷鹏，丛海波，余志平，侯红军，张海清，
申请(专利权)人：山东威高医疗科技有限公司，
类型：发明
国别省市：山东,37