一种高效喷胶机器人制造技术

本发明专利技术提出一种结构设计合理、操作简易的一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人末端法兰上还设置有一枚可以安装、拆卸的定位针，该定位针的针尖与主喷枪喷嘴的连线平行于机器人末端法兰平面，利用该结构可以更高精度的对主喷枪的喷涂位置进行定位，同时采用了双喷枪的喷胶方式，可以对多面同时进行喷涂，一次性完成鞋面、或鞋底两侧的喷涂，提高喷涂效率，同时简化喷涂轨迹，减少人工的工作量。

An Efficient Rubber Spraying Robot

The invention provides an efficient glue spraying robot with reasonable structure design and simple operation, including a joint robot. The end of the joint robot is provided with a main spraying gun and an auxiliary spraying gun for spraying colloid. The main spraying gun and an auxiliary spraying gun are arranged between the end of the joint robot and the main spraying gun and an auxiliary spraying gun for holding the main spraying gun and adjusting the main spraying gun. An adjusting device for the position of auxiliary spray gun is also provided on the flange of the end flange of the articulated robot. The needle tip of the locating needle is parallel to the flange plane of the end flange of the main spray gun. With this structure, the spray position of the main spray gun can be positioned more accurately. At the same time, the spraying method of double spray guns is adopted, which can be used for multi-sided spraying. At the same time, spraying can be done on both sides of the upper or sole at one time to improve the spraying efficiency, simplify the spraying trajectory and reduce the manual workload.

【技术实现步骤摘要】
一种高效喷胶机器人
本专利技术涉及机器人末端结构
，特别涉及一种高效喷胶机器人。
技术介绍
如图1所示，六关节机器人的结构为公知结构，其主要包括：底座1’、肩部2’、大臂3’、肘部4’、小臂5’、腕部6’、手部7’，所述肩部2’一端可转动设置于所述底座1’上，另一端与所述大臂3’铰接，所述大臂3’的自由端与所述肘部4’铰接，所述肘部4’的自由端可转动连接有所述小臂5’，所述小臂5’的自由端与所述腕部6’铰接，所述腕部6’的自由端可转动连接有所述手部7’；六关节机器人是一种能模仿人的手腕和手臂完成某些功能动作，配合末端执行装置可以完成某些特定的操作，例如：在六关节机器人的末端安装夹紧装置可以用来抓取物件或搬运物品等，关节机器人可代替人们完成一些高强度的工作和一些危害人体健康的工作，因而广泛应用于各个行业中；目前，鞋类制造行业仍处于机械化时代，甚至可以说鞋类制造行业的自动化是几乎接近空白状态，鞋子制造的主要工艺环节包括喷胶、贴围条、贴鞋底、侧压、大底压实等，每项工作都需要大量人工，其中喷胶是鞋子制造工艺中最重要的一个环节，而人工喷胶没有固定的喷胶路线，每双鞋的喷胶情况都无法同一，同时制鞋用的胶黏剂含有对人体有害的成分，工人长时间接触该胶黏剂会对身体产生极大的危害；喷胶过程中使用的喷枪为公知结构，其主要包括：胶枪本体，所述胶枪本体上连接有喷嘴，所述胶枪本体内靠近所述喷嘴处设置有雾化腔，所述胶枪本体内设置有胶体通道、气体通道，所述胶体通道、气体通道与所述雾化腔相连通；虽然市面上已经出现有自动喷胶机器人，该自动喷胶机器人的末端执行装置为单喷枪结构，该自动喷胶机器人可以解决上述问题的，但是该自动喷胶机器人在使用的过程中存在如下问题：1、该末端执行装置在喷涂鞋面时存在一次性喷涂不能完全覆盖待喷涂部分，需要多次喷涂，极大的影响喷胶效率，而且多次喷涂的规划和轨迹生成的更加复杂；2、该末端执行装置的喷枪夹具不可调节，无法灵活适应不同大小、形状的鞋面和鞋底；3、该末端执行装置的喷枪在喷涂过程中，喷枪与鞋面或鞋底不直接接触，因此无法直接进行定位，极大地影响该末端执行装置的喷胶精度。
技术实现思路
因此，针对上述的问题，本专利技术提出一种结构设计合理、操作简易的一种高效喷胶机器人。为解决上述技术问题，本专利技术采取的解决方案为:一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人的末端设置有用于精确喷胶位置的定位装置。进一步改进的是：所述调节装置包括法兰盘安装板，所述法兰盘安装板设置于所述关节机器人末端的法兰盘上，所述法兰盘安装板上设置有可左右滑移的调节板，所述调节板上设置有主喷枪安装板、辅助喷枪安装板，所述主喷枪设置于所述主喷枪安装板上，所述辅助喷枪设置于所述辅助喷枪安装板上，所述主喷枪安装板可上下、左右调节设置于所述调节板上，所述辅助喷枪安装板可上下调节设置于所述调节板上。进一步改进的是：所述调节板上设置有弧形安装槽，所述主喷枪安装板上设置有与所述弧形安装槽配合的第一安装孔。进一步改进的是：所述调节板上竖向设置于若干组安装孔位，所述辅助喷枪安装板上设置有与所述安装孔位配合的第二安装孔。进一步改进的是：所述法兰盘安装板上开设有若干第三安装孔，所述调节板上横向设置有若干与所述第三安装孔配合的安装滑槽。进一步改进的是：定位装置为定位针，所述定位针可拆卸设置于所述法兰盘安装板上，所述定位针的中心轴与所述法兰盘的中心轴重合。通过采用前述技术方案，本专利技术的有益效果是：本专利技术采用了双喷枪的喷胶方式，同时增加了定位针，本专利技术具有如下优点：1、本专利技术具有一枚可以安装、拆卸的定位针，该定位针垂直设置于机器人末端法兰上，该定位针的针尖与主喷枪喷嘴的连线平行于机器人末端法兰平面，利用该结构可以更高精度的对主喷枪的喷涂位置进行定位；2、本专利技术中的主喷枪可以调整横向位置及喷涂角度，可以灵活适应不同大小、形状的鞋面和鞋底；3、本专利技术采用双喷枪的喷胶方式，可以对多面同时进行喷涂，一次性完成鞋面、或鞋底两侧的喷涂，提高喷涂效率，同时简化喷涂轨迹，减少人工的工作量。附图说明图1是本专利技术实施例一种高效喷胶机器人的结构示意图；图2是本专利技术实施例一种高效喷胶机器人中调节装置的结构示意图；图3是本专利技术实施例一种高效喷胶机器人中调节装置的结构示意图。具体实施方式现结合附图和具体实施例对本专利技术进一步说明。参考图1至图3，本专利技术实施例所揭示的是一种高效喷胶机器人，包括六关节机器人1，所述六关节机器人1的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪2、辅助喷枪3，所述主喷枪2、辅助喷枪3与所述六关节机器人1的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪2、辅助喷枪3以及调节所述主喷枪2、辅助喷枪3位置的调节装置，所述六关节机器人1的末端设置有用于精确喷胶位置的定位装置；所述调节装置包括法兰盘安装板4，所述法兰盘安装板4设置于所述六关节机器人1末端的法兰盘11上，所述法兰盘安装板4上设置有调节板5，所述法兰盘安装板4上开设有四个第三安装孔41，所述调节板5上横向设置有四个与所述第三安装孔41配合的安装滑槽51，所述安装滑槽51用于左右调整所述调节板5与所述法兰盘安装板4之间的相对位置，所述调节板5上设置有主喷枪安装板21、辅助喷枪安装板31，所述主喷枪2设置于所述主喷枪安装板21上，所述辅助喷枪3设置于所述辅助喷枪安装板31上，所述调节板5上设置有弧形安装槽52，所述主喷枪安装板21上设置有与所述弧形安装槽52配合的第一安装孔211，所述主喷枪安装板21可滑移设置于所述弧形安装槽52上，所述调节板5上竖向设置有三组安装孔位53，所述辅助喷枪安装板31上设置有与所述安装孔位53配合的第二安装孔311，所述辅助喷枪安装板31可通过所述安装孔位53上下调节设置于所述调节板5上；定位装置为定位针6，所述定位针6一端可拆卸设置于所述法兰盘安装板4上，另一端为圆锥状尖点，法兰盘安装板下端面向上开设有供所述定位针6一端穿进的圆柱孔（图中未示出），法兰盘安装板4侧面向内开设有螺纹孔42，所述螺纹孔42与所述圆柱孔相连通，所述螺纹孔42内穿设有用于锁紧所述定位钉6的螺栓（图中未示出）。所述定位针6的中心轴与所述法兰盘的中心轴重合。本专利技术的工作原理：先通过定位针进行定位，定位完成后通过调整调节板与法兰盘安装板之间的相对位置和调整主喷枪安装板、辅助喷枪安装板与调节板的相对位置，使主喷枪的喷头与定位针尖点间的连线平行于机器人末端法兰平面，最后根据主喷枪的位置和待喷物的实际情况调整辅助喷枪的安装位置。运用本创作所做的修饰、变化，皆属本创作主张的专利范围，而不限于实施例所揭示者。本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，其特征在于：所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人的末端设置有用于精确喷胶位置的定位装置。

【技术特征摘要】
1.一种高效喷胶机器人，包括关节机器人，其特征在于：所述关节机器人的末端设置有用于喷涂胶体的主喷枪、辅助喷枪，所述主喷枪、辅助喷枪与所述关节机器人的末端之间设置有用于夹持所述主喷枪、辅助喷枪以及调节所述主喷枪、辅助喷枪位置的调节装置，所述关节机器人的末端设置有用于精确喷胶位置的定位装置。2.根据权利要求1所述的一种高效喷胶机器人，其特征在于：所述调节装置包括法兰盘安装板，所述法兰盘安装板设置于所述关节机器人末端的法兰盘上，所述法兰盘安装板上设置有可左右滑移的调节板，所述调节板上设置有主喷枪安装板、辅助喷枪安装板，所述主喷枪设置于所述主喷枪安装板上，所述辅助喷枪设置于所述辅助喷枪安装板上，所述主喷枪安装板可上下、左右调节设置于所述调节板上，所述辅...

【专利技术属性】
技术研发人员：黄全杰，陈达伟，杜天福，元波，王平江，陈志锋，陈文奇，张晓龙，
申请(专利权)人：泉州华中科技大学智能制造研究院，泉州华数机器人有限公司，
类型：发明
国别省市：福建,35