本发明提供基于3D视觉的鞋领口贴纸轨迹提取方法，属于鞋轨迹提取领域，包括步骤S1、获取鞋领口点云数据；步骤S2、获取鞋领口轨迹集；步骤S3、将鞋领口轨迹集分为表示鞋跟部分的点集Pa和表示鞋头部分的点集Pb，分别获取点集Pa和点集Pb中各...

本技术涉及胶枪领域，特别是一种胶枪自动清胶装置，包括机架、胶枪和机器手，所述机器手设置在机架上，所述胶枪设置在所述机器手的前端，其特征在于：还包括有高压喷壶，所述高压喷壶设置在所述机架上所述高压喷壶的喷嘴朝向所述胶枪一侧，所述胶枪包括供...

本发明提供一种基于三维点云的焊缝打磨轨迹规划方法，属于焊缝图像处理技术领域，包括：步骤

本发明提供一种基于双通道八轴机的圆弧板石材拉槽加工方法及装置，方法包括：步骤

本发明提供一种基于

本发明提供针对激光光条成像的HDR高动态范围处理方法及装置，属于嵌入式图像采集控制与处理领域，方法包括：步骤S1、根据设置的工作参数采集图像并按照图像采集顺序将连续采集的多帧图像组成帧组；步骤S2、提取各帧组图像中各帧图像的光条中心数据...

本发明公开了一种基于三轴联动控制的鞋模加工方法、装置及可读介质，涉及鞋模加工领域，通过根据三轴鞋模机上工装转台的安装方式建立工件坐标系，并确定工装转台的旋转方向；获取更换刀具后自动对刀得到的刀具偏置值以及工装转台的旋转角度、机床坐标系下...

本发明公开了一种基于双目视觉的机器人示教方法，通过三维视觉系统跟踪示教笔轨迹的方式进行机器人轨迹编程。利用五组球杆组合的示教笔作为示教工具，在示教过程中示教者用示教笔在每个关键节点摆出机器人末端位姿，将计算后得到的位姿下发到机器人系统，...

本发明公开了一种五轴装卸机器人的逆解方法、装置及可读介质，涉及物流自动化装备领域，通过基于五轴装卸机器人的机械臂三维模型建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵；在机器人基坐标系{OB}下设定第一控制点和第一控制方向，在第五关节轴...

本发明公开了一种用于自动化打磨机的误差测量与补偿方法及装置，基于自动化打磨机的机床结构建立其连杆坐标系，并建立各坐标系之间的转换矩阵，其中，自动化打磨机的机床结构包括SCARA机器人和砂轮总成，砂轮总成包括砂轮和主轴旋转电机；选取砂轮远...

本发明公开了一种基于多通道的双臂机器人协同控制方法、装置及可读介质，基于单臂N关节机械臂的三维模型建立N+1个连杆坐标系；基于连杆变换矩阵获得相邻两个连杆之间的坐标变换矩阵，基于相邻两个连杆的坐标变换矩阵得到单臂末端连杆坐标系相对于基坐...

本发明涉及鞋楦加工设备技术领域，特别涉及一种传统鞋楦智能化改造应用的定位工装及方法，该定位工装包括底板，所述底板上形成有鞋楦固定位，所述鞋楦固定位的前后两侧分别设有前压紧组件、后固定挡板，所述鞋楦固定位的左右两侧分别设有侧向定位机构、侧...

本发明涉及石材加工方法，特别涉及一种基于绳锯机的异型弧板石材加工方法。包括绘制异型弧板前端曲线边缘的轮廓曲线、原点建立工件坐标系、对轮廓曲线进行离散、离散点组合成对形成一瞬时加工状态、计算出各瞬时加工状态下的各个坐标轴的目标位置、形成对...

本发明属于鞋材刷胶领域，具体涉及一种用于制鞋生产线机器人的自动刷胶方法，包括工艺数据生成部分和刷胶实时补偿控制部分，通过对机器人刷胶路径进行仿真模拟，以获得所需的刷胶压力、刷胶位移及出胶量等参数，并通过调整刷胶装置与鞋面之间的位移对刷胶...

本发明公开了一种基于3D视觉的机器人鞋面喷胶轨迹提取方法及装置，涉及喷胶轨迹提取领域，通过获取套设在鞋楦上的鞋面的点云数据和平面图像，根据点云数据得到鞋面轮廓数据，根据鞋面轮廓数据和平面图像得到几何信息点云，并进行预处理，提取得到第一轨...

本发明提供一种用于机器人的多夹持位可调行程及中心距夹具，包括与所述机器手连接的连接架、中心对称设置于所述连接架上的两个夹持件，适用不同宽度的木条，通用性高。能够对多根木条同时搬运，无需人工往复搬运，大大减少人工搬运的劳动强度、速度快、效...

本发明涉及图像数据处理技术领域，提出一种方案合理、能减少计算量提高计算效率以实现提高鞋子的刷胶效率、缩短鞋子制造周期的一种通过光强数据实现制鞋成型胶线提取的方法，方法步骤如下：通过线激光轮廓测量仪绕鞋子圆周方向一圈对鞋面进行3D扫描，获...

本发明涉及制鞋设备技术领域，特别涉及一种自动更换底模的围条压实装置及方法。该装置包括底模库、左右压合机构、前后压合机构、输送机构、随行夹具、抬升机构，所述底模库包括转轮、绕转轮外围均匀分布的若干安装板、设于安装板上的底模；所述左右压合机...

本发明属于输送带清洗设备领域，具体涉及一种输送系统的自动清胶系统，输送系统包括输送带，清胶系统包括清洗装置、烘干装置及残胶检测装置，清洗装置，设置在输送带下方，对完成喷胶作业的输送带表面进行清洗；烘干装置，设置在输送带下方，位于清洗装置...

本发明属于电池制备领域，具体涉及一种电池气道盖滤气片自动封热工作站，包括工作台、载料装置、滤气片上料装置、焊接装置和输送装置，气道盖上设置有用于安装滤气片的滤气孔；载料装置，可移动设置在工作台上，用于装载固定气道盖，包括用于装载气道盖的...