一种导航车的驱动机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种导航车的驱动机构，目的在于解决现有的自动导航车驱动机构存在结构复杂，空载与满载车身高度不等的问题。该导航车的驱动机构包括车架、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架相连；所述前轮组件包括用于与车架相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元，所述左右摆动轴承座、前轮摆动轴承座分别为一组。本实用新型专利技术对驱动机构的悬挂方式、驱动单元进行了全新的设计，使得本实用新型专利技术在采用同等规格麦克纳姆轮的前提下，具有更好地承载能力。进一步，基于结构的改进，使得本实用新型专利技术能够更好地适应于车体前进方向有凹坑障碍的路面，具有更好的越障能力。

A Driving Mechanism of Navigation Vehicle

The utility model discloses a driving mechanism of a navigation vehicle, aiming at solving the problems of the existing driving mechanism of an automatic navigation vehicle, such as complex structure, unequal height between no-load and full-load body. The driving mechanism of the navigation vehicle includes a frame, a front wheel assembly and a rear wheel assembly, which are respectively connected with the frame; the front wheel assembly includes a left and right swing bearing seat, a front wheel swing base shaft, a front wheel swing bearing seat and a driving unit for connecting with the frame, and the left and right swing bearing seat and the front wheel swing bearing seat are respectively set. The utility model has a completely new design for the suspension mode and the driving unit of the driving mechanism, so that the utility model has better load-carrying capacity on the premise of adopting the same specification McNam wheel. Furthermore, based on the improvement of the structure, the utility model can be better adapted to the road with pit obstacles in the forward direction of the car body, and has better obstacle surmounting ability.

【技术实现步骤摘要】
一种导航车的驱动机构
本技术涉及机械领域，尤其是自动导航车领域，具体为一种导航车的驱动机构。
技术介绍
目前，自动导航小车主要采用以下几种方式进行驱动。第一种，轮子本身采用普通车轮，驱动轮通常有两个，若干辅助支撑轮，通过两个电机或通过传动机构连接驱动车轮，利用电机的正反转来实现车体的前进后退，转弯则通过驱动的差速来实现。该方式中，车体悬挂和减震则通过弹簧来实现，弹簧一般有竖直安装和斜向安装（配合连杆）两种方式。然而，这种自动导航车驱动机构存在承载能力不高，无法实现全向运动等问题。第二种，采用全向轮进行驱动。该方式中，轮子采用全向轮，一共三个轮子，呈等边三角形布置，分别单独驱动，能实现全向移动。但这种小车承载能力不高，多用于实验或玩具小车中。第三种，采用麦克纳姆轮进行驱动。该方式中，轮子采用麦克纳姆轮，轮子为4个或4的倍数个，两个左旋，两个右旋，驱动共有4个，分别位于对角线上，一般呈矩形分布。通过分别控制4个轮子的旋向与转速，来使车体前进后退，左右横移以及旋转，以此来实现全向移动。同时，一般轻载车体还配有悬挂和减震，且一般通过弹簧和连杆来实现。然而，此类车车体虽然能适应凹坑障碍的路面，但承载能力不高，且车身高度在空载和满载下不一致，增加了作业难度。而采用该方式的一般的重载车体则只有悬挂（或直接连接与车体，没有悬挂），导致车体不能很好的适应不平的路线情况。为此，迫切需要一种新的装置，以解决上述问题。
技术实现思路
本技术的专利技术目的在于：针对现有的自动导航车驱动机构存在结构复杂，空载与满载车身高度不等的问题，提供一种导航车的驱动机构。本技术对驱动机构的悬挂方式、驱动单元进行了全新的设计，使得本技术在采用同等规格麦克纳姆轮的前提下，具有更好的承载能力。进一步，基于结构的改进，使得本技术能够更好地适应于车体前进方向有凹坑障碍的路面，具有更好的越障能力。本技术采用的技术方案如下：一种导航车的驱动机构，包括车架、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架相连；所述前轮组件包括用于与车架相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元；所述前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间，所述前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连且前轮摆动基轴能相对左右摆动轴承座摆动；所述前轮摆动轴承座分别设置在前轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与前轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转；所述后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动单元；所述后轮组件通过后轮摆动基轴与车架相连；所述后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与后轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕后轮摆动基轴单独的前后旋转；所述驱动单元包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，所述万向轮与连接梁活动连接且万向轮能相对于连接梁转动，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，所述减速机通过连接轴承座与连接梁相连。所述前轮摆动轴承座、后轮摆动轴承座分别与连接梁相连，所述驱动单元为四组。所述驱动单元还包括减速机，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连。所述左右摆动轴承座与车架之间通过螺杆或螺栓相连。所述后轮摆动基轴与车架之间采用活动连接或固定连接。所述后轮摆动基轴与车架之间通过螺杆或螺栓相连。还包括控制系统，所述控制系统分别与伺服电机相连。所述车架设置在前轮组件、后轮组件上方。所述后轮组件采用单独悬挂。针对前述问题，本技术提供一种导航车的驱动机构，其包括车架、前轮组件、后轮组件三部分，前轮组件、后轮组件分别与车架相连，进而构成驱动机构的主体。其中，驱动单元包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，万向轮与连接梁活动连接，这使得万向轮能相对于连接梁转动；同时，伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，减速机通过连接轴承座与连接梁相连。本技术中，前轮组件包括左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元。该结构中，前轮组件通过左右摆动轴承座与车架相连，前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连，进而使得前轮摆动基轴能相对两个左右摆动轴承座摆动（即前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间）。同时，在前轮摆动基轴的两端分别设置前轮摆动轴承座，驱动单元与前轮摆动轴承座相连。采用该结构，两个驱动单元能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转。后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动单元，后轮组件通过后轮摆动基轴与车架相连。本技术中，后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，驱动单元与后轮摆动轴承座相连；采用该结构，在后轮组件中，两组驱动单元通过后轮摆动基轴带动车体运动，且驱动单元能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转，即后轮组件采用单独悬挂的方式，使其具有更好地避障能力。进一步，前轮摆动轴承座、后轮摆动轴承座分别与连接梁相连，驱动单元为两组。该结构中，形成两个左驱动单元、两个右驱动单元。而后轮组件中的两个驱动单元能单独各自绕后轮摆动基轴前后旋转；前轮组件的两个驱动单元能够绕前轮摆动基轴前后旋转，同时前轮摆动基轴还能绕车体左右旋转。基于驱动单元在前轮组件、后轮组件中的应用，及整体结构的改进，使得本技术的驱动机构能够适应凹坑障碍路面，而且极大的简化的结构，并使得车身工作高度始终保持一致，方便车体作业。另外，由于万向轮的存在，使得采用同等规格麦克纳姆轮的车体具有更高的承载能力，极大提高了本技术的适应性；而基于麦克纳姆轮的采用，使本技术具有有了全向移动的能力。驱动单元还包括减速机，伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连。进一步，左右摆动轴承座与车架之间、后轮摆动基轴与车架之间通过螺杆或螺栓相连。采用该方式，便于整体的组装和维护。进一步，还包括控制系统，控制系统分别与伺服电机相连；车架设置在前轮组件、后轮组件上方。采用该方式，车架设置在前轮组件、后轮组件上方，有利于设备的维护，降低维护成本。综上所述，由于采用了上述技术方案，本技术的有益效果是：1）本技术中，前轮组件、后轮组件能分别绕前轮摆动基轴、后轮摆动基轴前后旋转，以适应于车体前进方向有凹坑障碍的路面；2）本技术中，采用采用麦克纳姆轮驱动，并使用麦克纳姆轮与万向轮成组的共同承载方式，使得同等规格的麦克纳姆轮车体，有了更好的承载能力，应用范围得到极大拓展；3）本技术对车体的悬挂进行了全新的改进，即前轮组件的驱动组件能够绕前轮摆动基轴前后旋转，同时还可以绕车体左右摆动，以此来适应与车体前进垂直方向有凹坑障碍的路面；4）本技术采用麦克纳姆轮进行驱动，使得驱动机构具有全向移动的能力；5）本技术中，后轮组件采用前后分别单独摆动方式悬挂，且驱动组件可以绕摆动基轴单独的前后旋转，再者车体前轮组件在前后摆动的基础上增加左右摆动，使得车体有更高适应地面凹坑障碍的能力；6）本技术构思巧妙，设计合理，结构简单，具有更强的适应性和更高的应用价值。附图说明图1为本技术的驱动机构整体结构示意图。图2为图1的俯视图。图3为前轮组件的立体结构示意图。图4为图3的主视图（图4为了更好地说明相应结构，将一侧的麦克纳姆轮去除了）。图5为后轮组件的立体状态示意图。图本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种导航车的驱动机构，其特征在于，包括车架、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架相连；所述前轮组件包括用于与车架相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元，所述左右摆动轴承座、前轮摆动轴承座分别为一组；所述前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间，所述前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连且前轮摆动基轴能相对左右摆动轴承座摆动；所述前轮摆动轴承座分别设置在前轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与前轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转；所述后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动单元，所述后轮摆动轴承座为一组；所述后轮组件通过后轮摆动基轴与车架相连；所述后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与后轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕后轮摆动基轴单独的前后旋转；所述驱动单元包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，所述万向轮与连接梁活动连接且万向轮能相对于连接梁转动，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，所述减速机通过连接轴承座与连接梁相连。

【技术特征摘要】
1.一种导航车的驱动机构，其特征在于，包括车架、前轮组件、后轮组件，所述前轮组件、后轮组件分别与车架相连；所述前轮组件包括用于与车架相连的左右摆动轴承座、前轮摆动基轴、前轮摆动轴承座、驱动单元，所述左右摆动轴承座、前轮摆动轴承座分别为一组；所述前轮摆动基轴位于左右摆动轴承座之间，所述前轮摆动基轴通过转轴分别与左右摆动轴承座相连且前轮摆动基轴能相对左右摆动轴承座摆动；所述前轮摆动轴承座分别设置在前轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与前轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕前轮摆动基轴单独的前后旋转；所述后轮组件包括后轮摆动基轴、后轮摆动轴承座、驱动单元，所述后轮摆动轴承座为一组；所述后轮组件通过后轮摆动基轴与车架相连；所述后轮摆动轴承座分别设置在后轮摆动基轴的两端，所述驱动单元与后轮摆动轴承座相连且驱动单元能绕后轮摆动基轴单独的前后旋转；所述驱动单元包括连接梁、万向轮、伺服电机、连接轴承座、麦克纳姆轮，所述万向轮与连接梁活动连接且万向轮能相对于连接梁转动，所述伺服电机通过减速机与麦克纳姆轮相连且伺服电机通过减速机能带动麦克纳姆轮转动，所述减...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，李波，
申请(专利权)人：四川福德机器人股份有限公司，
类型：新型
国别省市：四川,51