一种抓取伐木用工程机器人制造技术

本发明专利技术公开了一种抓取伐木用工程机器人，行驶底盘为工程机器人提供行走与支撑，包括机架、张紧轮、支重轮、驱动轮、托带轮、履带、液压支腿、工字型横梁以及行驶系统与上部的连接底座；抓取机械臂为原木抓取机器人的工作机构，包括回转支撑装置、立柱、上臂油缸、上臂、基本臂油缸、基本臂、伸缩臂、液压抓斗；驱动控制液压系统为工程机器人的各个液压缸提供驱动控制，包括上臂液压回路、基本臂液压缸回路、伸缩臂液压缸回路、抓斗液压缸回路、行走液压马达回路、回转液压马达回路、多路换向阀、梭阀、支腿液压缸回路、负载敏感泵。本发明专利技术解决了现实生活中人工伐木效率低的问题，提高了作业的工作效率，改善了作业者的工作环境，降低了劳动成本。

An Engineering Robot for Grabbing Logging

The invention discloses an engineering robot for grasping logs. The driving chassis provides walking and support for the engineering robot, including frame, tensioning wheel, supporting wheel, driving wheel, bracket wheel, caterpillar, hydraulic leg, I-shaped cross beam and the connecting base between the driving system and the upper part; the grasping manipulator is the working mechanism of the log grasping robot, including a rotary support device and a column. Driving control hydraulic system provides driving control for each hydraulic cylinder of Engineering robot, including upper arm hydraulic circuit, basic arm hydraulic cylinder circuit, telescopic arm hydraulic cylinder circuit, telescopic arm hydraulic cylinder circuit, grab hydraulic cylinder circuit, walking hydraulic motor circuit, rotary hydraulic motor circuit, multi-way reversing valve, shuttle valve. Outrigger hydraulic cylinder circuit and load sensitive pump. The invention solves the problem of low efficiency of manual logging in real life, improves the working efficiency of the operation, improves the working environment of the operator, and reduces the labor cost.

【技术实现步骤摘要】
一种抓取伐木用工程机器人
本专利技术涉及机械设计
，尤其涉及一种抓取伐木用工程机器人。
技术介绍
森林中作业条件复杂恶劣，我国大多数林区还采用人工作业，对工作者的身体健康有一定的危害，而且工作效率低下。目前，在国内林业抓取工程机械研究还较少，在林业方面机械未得到充分重视。因此，为了提高林地原木装卸作业效率与改善作业者工作环境，设计抓取伐木用工程机器人机构成为了必然趋势。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题，本专利技术的目的在于提供一种抓取伐木用工程机器人，以解决了现有林区作业过程中人工搬运伐木的问题，提高了原木装卸时的工作效率，减轻了工人工作时的劳动强度。为达到上述目的，本专利技术采用如下技术方案：一种抓取伐木用工程机器人，包括行驶底盘、抓取机械臂以及驱动控制液压系统；行驶底盘为履带式行驶底盘，行驶底盘上设有连接底座，抓取机械臂的一端设有回转支撑装置，回转支撑装置与连接底座连接，抓取机械臂通过回转支撑装置能够进行转动；抓取机械臂的另一端设有用于抓取原木的液压抓斗，回转支撑装置、液压抓斗、行驶底盘和抓取机械臂均通过驱动控制液压系统驱动。履带式行驶底盘包括并排对称设置的第一机架和本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，包括行驶底盘、抓取机械臂以及驱动控制液压系统；行驶底盘为履带式行驶底盘，行驶底盘上设有连接底座(9)，抓取机械臂的一端设有回转支撑装置(10)，回转支撑装置(10)与连接底座(9)连接，抓取机械臂通过回转支撑装置(10)能够进行转动；抓取机械臂的另一端设有用于抓取原木的液压抓斗(17)，回转支撑装置(10)、液压抓斗(17)、行驶底盘和抓取机械臂均通过驱动控制液压系统驱动。

【技术特征摘要】
1.一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，包括行驶底盘、抓取机械臂以及驱动控制液压系统；行驶底盘为履带式行驶底盘，行驶底盘上设有连接底座(9)，抓取机械臂的一端设有回转支撑装置(10)，回转支撑装置(10)与连接底座(9)连接，抓取机械臂通过回转支撑装置(10)能够进行转动；抓取机械臂的另一端设有用于抓取原木的液压抓斗(17)，回转支撑装置(10)、液压抓斗(17)、行驶底盘和抓取机械臂均通过驱动控制液压系统驱动。2.根据权利要求1所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，履带式行驶底盘包括并排对称设置的第一机架和第二机架，第一机架和第二机架之间固定连接有工字型横梁(8)，连接底座(9)固定连接于工字型横梁(8)上；第一机架和第二机架在它们的前后两端均分别安装有驱动轮(6)和张紧轮(1)，底部均安装有若干支重轮(7)，顶部均安装有拖带轮(4)；第一机架和第二机架上均安装有履带(3)，有履带(3)依次沿驱动轮(6)、支重轮(7)、张紧轮(1)和拖带轮(4)绕设一圈；驱动轮(6)通过驱动控制液压系统驱动。3.根据权利要求2所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，第一机架和第二机架上对称安装有液压支腿(5)，液压支腿(5)通过驱动控制液压系统驱动，驱动轮(6)布置在相对偏上的位置。4.根据权利要求2所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，第一机架和第二机架上均安装有六个支重轮(7)，其中，单边的前三个支重轮(7)之间的间距与后三个支重轮(7)之间的间距相同，间距记为A，中间的两个支重轮(7)之间的间距记为B，B＞A。5.根据权利要求2所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，第一机架和第二机架上均安装有两个拖带轮(4)，两个拖带轮(4)居中对称布置。6.根据权利要求1所述的一种抓取伐木用工程机器人，其特征在于，抓取机械臂包括立柱(11)、上臂油缸(12)、上臂(13)、基本臂油缸(14)、基本臂(15)和伸缩臂(16)，立柱(11)与回转支...

【专利技术属性】
技术研发人员：郭万金，杨通，侯博，黄涛，岳银恒，周甫梁，胡志新，张磊，
申请(专利权)人：长安大学，
类型：发明
国别省市：陕西,61