一种扫地机器人制造技术

本申请提供一种扫地机器人，包括机身；机身的底部设置有可升降的滚动组件和蠕动组件，滚动组件用于带动机身以滚动方式行进，蠕动组件用于带动机身以蠕动方式行进。机身的外壁上设置有压力传感器，以检测机身与障碍物碰撞挤压产生的压力，扫地机器人还包括控制器，控制器分别连接压力传感器、滚动组件以及蠕动组件。在实际应用中，控制器接收压力传感器检测到的障碍物的大小和体积，判断该障碍物能否被推开，在遇到体积较小、质量较轻的障碍物时能够准确判断，并将体积较小、质量较轻的障碍物推开，同时清理体积较小、质量较轻的障碍物周围区域，能够有效的防止清洁不到位的情况，显著提高清洁覆盖率和清洁效率。

A Sweeping Robot

The application provides a floor sweeping robot, including a fuselage; the bottom of the fuselage is provided with a liftable rolling component and a peristaltic component, which is used to drive the fuselage to move in a rolling manner, and the peristaltic component is used to drive the fuselage to move in a peristaltic manner. A pressure sensor is installed on the outer wall of the fuselage to detect the pressure produced by the collision and extrusion between the fuselage and the obstacle. The sweeping robot also includes a controller, which connects the pressure sensor, rolling component and creeping component respectively. In practical application, the controller receives the size and volume of the obstacle detected by the pressure sensor and judges whether the obstacle can be pushed away. It can accurately judge when encountering the smaller and lighter obstacles, and push away the smaller and lighter obstacles. At the same time, it clears the area around the smaller and lighter obstacles, which can effectively prevent cleaning. In the case of inadequate, the coverage and efficiency of cleaning will be significantly improved.

【技术实现步骤摘要】
一种扫地机器人
本申请涉及智能家居
，尤其涉及一种扫地机器人。
技术介绍
扫地机器人是一种能对地面进行自动吸尘的智能家用电器。因为它能对房间大小、家具摆放、地面清洁度等因素进行检测，并依靠内置的程序，制定合理的清洁路线，具备一定的智能，所以被称之为机器人。扫地机器人通过电动机的高速旋转，在主机内形成真空，利用由此产生的高速气流，从吸入口吸进垃圾。吸入扫地机的垃圾，被积蓄在布袋机，被过滤网净化过的空气则边冷却电动机，边被排出扫地机。扫地机器人是现代家庭环境设计的新型地板、地毯的新型清洁用具，使用可充电电池作为电源，集打扫、吸尘功能于一身，适用于写字楼，会议室，家庭等地方。现有的扫地机器人的前障探测通常采用的是红外加前杠碰撞装置，以感应前方障碍物，为机器的转向提供依据。但是由于扫地机器人采用的是红外探测障碍物的方式，所以在碰到一些体积较小、质量较轻的障碍物，扫地机器人也会选择避开，但是这种体积较小、质量较轻的障碍物可能是放置在房间的中央位置，扫地机器人避开之后可能会造成这种体积较小、质量较轻的障碍物的周围清洁不到位。甚至，如果这种障碍物较多时，最终会导致清洁覆盖率低，清洁效率低下。
技术实现思路
本申请提供了一种扫地机器人，以解决现有扫地机器人容易避开体积较小、质量较轻的障碍物导致清洁不到位甚至清洁覆盖率低、清洁效率低下的问题。本申请提供的一种扫地机器人，包括机身；所述机身的底部设置有可升降的滚动组件和蠕动组件，所述滚动组件用于带动所述机身以滚动方式行进，所述蠕动组件用于带动所述机身以蠕动方式行进；所述机身的外壁上设置有压力传感器，以检测机身与障碍物碰撞挤压产生的压力，所述扫地机器人还包括控制器，所述控制器分别连接所述压力传感器、所述滚动组件以及所述蠕动组件，所述控制器通过接收所述压力传感器检测的压力值，判断所述压力值与预设压力值的大小关系，控制所述滚动组件的升降和所述蠕动组件的开启，如果所述压力值小于所述预设压力值，则控制所述滚动组件升起以使所述蠕动组件接触地面，开启蠕动组件以使蠕动组件带动所述机身行进。由以上技术方案可知，本申请提供的扫地机器人在实际使用时，初始状态为滚动组件带动机身以滚动方式行进，机身遇到障碍物时，机身的外壁与障碍发生挤压，如果障碍物体积较大、重量较重时，压力传感器检测到压力较大，控制器控制滚动组件仍保持原有的状态。如果障碍物体积较小、重量较轻时，压力传感器检测到压力较小，控制器控制滚动组件升起直至蠕动组件接触地面，开启所述蠕动组件以使所述蠕动组件带动所述机身行进。本申请能够通过一个控制器，接收检测到的障碍物的大小和体积，判断该障碍物能否被推开，在遇到体积较小、质量较轻的障碍物时能够准确判断，并将体积较小、质量较轻的障碍物推开，同时清理体积较小、质量较轻的障碍物周围区域，能够有效的防止清洁不到位的情况，显著提高清洁覆盖率和清洁效率。附图说明图1为本申请扫地机器人的正面立体结构示意图；图2为本申请扫地机器人的底面立体结构示意图；图3为本申请扫地机器人的俯视结构示意图；图4为本申请扫地机器人的A-A剖面局部放大示意图；图5为本申请扫地机器人的底面立体结构示意图；图6为本申请扫地机器人的蠕动过程简化示意图；图7为本申请扫地机器人的B-B剖面局部放大示意图；图8为本申请扫地机器人的控制器的构成图。具体实施方式参见图1和图2，均为本申请一种扫地机器人的结构示意图，由图1和图2可知，本申请提供的扫地机器人，包括机身1，机身1的底部设置有滚动组件11和蠕动组件12，滚动组件11对称设置于蠕动组件12的两侧。滚动组件11用于带动机身1在正常情况下行进，蠕动组件12用于带动机身1在遇到障碍物的情况下行进。机身1的外壁上设置有压力传感器21，以检测机身与障碍物碰撞挤压产生的压力，扫地机器人还包括控制器22，控制器22分别连接压力传感器21、滚动组件11以及蠕动组件12，控制器22通过接收压力传感器21检测的压力值，判断压力值与预设压力值的大小关系，控制滚动组件11的升降和蠕动组件12的开启，如果压力值小于预设压力值，则控制滚动组件11升起以使蠕动组件12接触地面，开启蠕动组件12以使蠕动组件12带动机身1行进。在实际使用时，初始状态为滚动组件11带动机身1以滚动方式行进，机身1遇到障碍物时，机身1的外壁与障碍物发生挤压，如果障碍物体积较大、重量较重时，压力传感器21检测到压力较大，控制器22控制滚动组件11仍保持原有的状态。如果障碍物体积较小、重量较轻时，压力传感器21检测到压力较小，控制器22控制滚动组件11升起直至蠕动组件12接触地面，开启所述蠕动组件12以使所述蠕动组件12带动所述机身1行进。从而实现在遇到体积较小、质量较轻的障碍物时能够准确判断，并将体积较小、质量较轻的障碍物推开，同时清理体积较小、质量较轻的障碍物周围区域，能够有效的防止清洁不到位的情况，显著提高清洁覆盖率和清洁效率。通常，机身1为圆柱体结构，实际应用时，机身的底部还设置有清扫装置、充电装置等扫地机器人常用的部件(说明书附图中均未示出)。本申请提供的技术方案中，如图3和图4所示，机身1的底部设置有第一容置槽13，滚动组件11包括升降机构111和行走机构112，升降机构111设置于第一容置槽13的内部，行走机构设置于第一容置槽13外部，升降机构111与行走机构112相连接，升降机构111升降工作时能够同时带动行走机构112升降，从而调整行走机构112的的高度。行走机构112又可以包括滚轮和行走驱动装置，行走驱动装置驱使滚轮转动，行走机构112还可以包括转向机构使得整个扫地机器人能够转向。正常工作时，行走机构112的滚轮与底面接触，由行走机构112带动机身行进。机身1的外壁上设置有压力传感器21，以检测机身1与障碍物碰撞挤压产生的压力，机身1与大型障碍物比如沙发、餐桌等重量较重的障碍物时，扫地机器人并不能推动这些大型且重量较重的障碍物，压力传感器21检测到的压力较大，此时压力传感器21将检测到压力传送给控制器22，同时控制器22的内部存储器存储有预设压力值，控制器22将检测到的压力值与预设压力值相比较判断之后，发现大于预设压力值，控制器即可控制转向机构转向，防止强行推动这些大型且重量较重的障碍物而对扫地机器人本身造成损害。压力传感器21可以是设置在机身外部的一整圈环状的传感器，扫地机器人在工作工程中很容易发生转向，机身1与障碍物碰撞的部位有可能发生改变，所以在机身外部设置以一整圈环状的传感器，可以避免发生转向后，压力传感器21失去检测的效果。具体的，如图5所示，机身1的底部还设置有第二容置槽15，蠕动组件12设置于第二容置槽15的中，蠕动组件12包括固定块121和移动块122，固定块121与机身1固定连接，同时机身的底部设置有滑道14，移动块122可沿滑道14滑动，滑道14可以是燕尾槽滑轨，移动块122的底部可以设置燕尾槽滑轨的相匹配的形状。移动块122的在工作过程中可被第二容置槽15固定住，具体的可以将移动块122的材质设置为形状记忆合金，在移动块122的内部设置加热装置，移动块122可以根据温度改变自身的体积大小，从而实现滑动和在第二容置槽15内部的固定。还可以将移动块122的材质设置为磁性金属材质，在第二容置槽本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：机身(1)；所述机身(1)的底部设置有可升降的滚动组件(11)和蠕动组件(12)，所述滚动组件(11)用于带动所述机身(1)以滚动方式行进，所述蠕动组件(12)用于带动所述机身(1)以蠕动方式行进；所述机身(1)的外壁上设置有压力传感器(21)，以检测机身与障碍物碰撞挤压产生的压力，所述扫地机器人还包括控制器(22)，所述控制器(22)分别连接所述压力传感器(21)、所述滚动组件(11)以及所述蠕动组件(12)，所述控制器(22)通过接收所述压力传感器(21)检测的压力值，判断所述压力值与预设压力值的大小关系，控制所述滚动组件(11)的升降和所述蠕动组件(12)的开启，如果所述压力值小于所述预设压力值，则控制所述滚动组件(11)升起以使所述蠕动组件(12)接触地面，开启所述蠕动组件(12)以使所述蠕动组件(12)带动所述机身(1)行进。

【技术特征摘要】
1.一种扫地机器人，其特征在于，所述扫地机器人包括：机身(1)；所述机身(1)的底部设置有可升降的滚动组件(11)和蠕动组件(12)，所述滚动组件(11)用于带动所述机身(1)以滚动方式行进，所述蠕动组件(12)用于带动所述机身(1)以蠕动方式行进；所述机身(1)的外壁上设置有压力传感器(21)，以检测机身与障碍物碰撞挤压产生的压力，所述扫地机器人还包括控制器(22)，所述控制器(22)分别连接所述压力传感器(21)、所述滚动组件(11)以及所述蠕动组件(12)，所述控制器(22)通过接收所述压力传感器(21)检测的压力值，判断所述压力值与预设压力值的大小关系，控制所述滚动组件(11)的升降和所述蠕动组件(12)的开启，如果所述压力值小于所述预设压力值，则控制所述滚动组件(11)升起以使所述蠕动组件(12)接触地面，开启所述蠕动组件(12)以使所述蠕动组件(12)带动所述机身(1)行进。2.根据权利要求1所述的扫地机器人，其特征在于，所述机身(1)的底部设置有第一容置槽(13)，所述滚动组件(11)包括设置于所述第一容置槽(13)内部的升降机构(111)和设置于所述机身(1)外部的行走机构(112)，所述升降机构(111)用于控制所述行走机构(112)的升降，所述行走机构(112)用于驱动所述机身(1)行进。3.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述升降机构(111)包括设置于所述第一容置槽(13)内部的齿轮支撑块(113)和齿条支撑块(114)，所述齿轮支撑块(113)连接有齿轮(115)和驱动电机(116)，所述驱动电机(116)用于驱动所述齿轮(115)转动，所述齿条支撑块(113)连接有齿条(117)，所述齿条(115)可沿所述齿条支撑块(113)的侧壁滑动，所述齿轮(115)和所述齿条(117)相互啮合，所述齿条(117)的底部与所述行走机构(112)相连接，所述驱动电机(116)与所述控制器(22)相连接，以使所述控制器(22)控制所述驱动电机(116)的开启。4.根据权利要求3所述的扫地机器人，其特征在于，所述齿条(117)与所述齿条支撑块(113)通过连接块(118)相连接，所述齿条支撑块(113)的侧壁上设置有限位块(119)，所述限位块(119)用于限制所述齿条(117)的滑动，以防止所述齿条(117)与所述齿轮(115)脱离啮合状态。5.根据权利要求2所述的扫地机器人，其特征在于，所述机身(1)的底部还设置有第二容置槽(15)，所述蠕动组件(12)设置于所述第二容置槽(15)的内部，所述蠕动组件(12)包括固定块(121)和移动块(122)，所述固定块(121)与所述机身(1)固定连接，所述第二容置槽(15)的底部设置有滑道(14)，所述移动块(12...

【专利技术属性】
技术研发人员：吴先锋，李桂玉，
申请(专利权)人：南京英维尔科技服务有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32