移动方法、移动机器人和存储介质技术

本发明专利技术实施例提供移动方法、移动机器人和存储介质，以实现移动机器人沿壁面移动。在本发明专利技术实施例中，沿移动机器人的前移方向的不同位置，设置有N个距离传感器，N为大于等于2的正整数；移动机器人根据上述N个距离传感器探测到的至壁面的距离沿壁面移动。上述移动方式结合了多个距离传感器探测到的数据，提高了探测精度，使得移动机器人沿壁面平顺移动。

Mobile methods, mobile robots and storage media

The embodiment of the present invention provides a mobile method, a mobile robot and a storage medium to realize the mobile robot moving along the wall. In the embodiment of the present invention, N distance sensors are arranged at different positions along the forward direction of the mobile robot, and N is a positive integer greater than or equal to 2. The mobile robot moves along the wall according to the distance detected by the above N distance sensors. The method combines the data detected by multiple distance sensors, improves the detection accuracy and makes the mobile robot move smoothly along the wall.

【技术实现步骤摘要】
移动方法、移动机器人和存储介质
本专利技术涉及移动控制
，特别涉及移动方法、移动机器人和存储介质。
技术介绍
随着技术的发展，越来越多的场合会使用到移动机器人。例如，家庭室内、大型场所等场合会使用扫地机器人或拖地机器人进行清洁。在一些场合下，移动机器人需要沿墙壁或衣柜、桌子等家具的壁面移动，例如，清洁机器人工作时，会首先尝试沿室内墙壁的壁面转一圈，随后对圈起来的区域进行清洁。因此，如何实现移动机器人沿壁面移动，是目前需要进行研究的一项课题。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供移动方法、移动机器人和存储介质，以实现移动机器人沿壁面移动。为实现上述目的，本专利技术实施例提供如下技术方案：一种移动方法，所述移动方法应用于移动机器人上；沿所述移动机器人的前移方向的不同位置，在所述移动机器人上设置有N个距离传感器，所述N为大于等于2的正整数；所述移动方法，包括：所述移动机器人获取所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动。可选的，所述壁面为平面壁面；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动，包括：所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，所述预设基准点至所述壁面的距离为基准距离；所述移动机器人判断所述基准距离是否满足预设距离条件；若所述基准距离不满足所述预设距离条件，则所述移动机器人进行转向。可选的，所述N个距离传感器中的第一距离传感器的探测信号的发射方向为第一发射方向，所述N个距离传感器中的第二距离传感器的探测信号的发射方向为第二发射方向；所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的连线平行于所述第一发射方向，或者，所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的连线平行于所述第二发射方向。可选的，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器之间的距离为L，所述第一发射方向相对目标连线的角度为θ1，所述第二发射方向相对所述目标连线的角度为θ2，所述目标连线过所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的位置；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，包括：所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2,计算出所述预设基准点至所述壁面的距离。可选的，所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2,计算出所述预设基准点至所述壁面的距离，包括：所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2，计算出目标角度θ3；所述移动机器人根据所述θ3和d0，计算出所述预设基准点至所述壁面的距离；其中，所述d0为所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第一距离传感器的位置的直线和垂直于所述壁面的直线之间的角度；或者，所述d0为所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第一距离传感器的位置的直线和所述壁面间的角度；或者，所述d0为所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第二距离传感器的位置的直线和垂直于所述壁面的直线之间的角度；或者，所述d0为所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第二距离传感器的位置的直线和所述壁面间的角度。可选的，所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，包括：所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离、和所述N个距离传感器的位置信息，确定出N个测距点的位置信息；其中，任一距离传感器探测到的至壁面的距离为所述任一距离传感器和相应测距点之间的距离，所述测距点位于所述壁面上；所述任一距离传感器发射出的探测信号在所述测距点处发生反射；根据所述N个测距点的位置信息，计算出所述壁面的投影线，所述壁面的投影线为所述壁面在垂直于所述壁面的目标平面上的投影；计算出预设基准点在所述目标平面上的投影点和所述投影线之间的距离，以作为所述基准距离。可选的，所述预设距离条件包括：所述基准距离与预设阈值相等或者落入预设区间的范围；所述若所述基准距离不满足所述预设距离条件，则所述移动机器人进行转向，包括：若所述基准距离大于所述预设阈值或者大于所述预设区间的最大值，则所述移动机器人进行靠近所述壁面的转动，直至满足所述预设距离条件；若所述基准距离小于所述预设阈值或者小于所述预设区间的最小值，则所述移动机器人进行远离所述壁面的转动，直至满足所述预设距离条件。可选的，所述移动机器人的底部设有两驱动轮，以驱动所述移动机器人移动，所述两驱动轮的旋转轴线重合；所述移动机器人进行靠近所述壁面的转动，包括：所述移动机器人调整所述两驱动轮的转速，以使靠近所述壁面的驱动轮的转速比另一驱动轮的转速小；所述移动机器人进行远离所述壁面的转动，包括：所述移动机器人调整所述两驱动轮的转速，以使靠近所述壁面的驱动轮的转速比另一驱动轮的转速大。可选的，所述N个距离传感器设置在所述移动机器人的目标侧面上；所述目标侧面为在所述移动机器人的前移方向上，所述移动机器人的最前位置和最后位置之间的一侧面；所述目标侧面包括非圆柱体侧面。可选的，所述移动机器人的底部设置有清洁件，所述清洁件用于清洁地面。一种移动机器人，沿所述移动机器人的前移方向的不同位置，在所述移动机器人上设置有N个距离传感器，所述N为大于等于2的正整数；所述移动机器人还包括：获取单元，用于获取所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离；移动单元，用于根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动。可选的，所述壁面为平面壁面；在所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动的方向，所述移动单元具体用于：根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，所述预设基准点至所述壁面的距离为基准距离；所述移动机器人判断所述基准距离是否满足预设距离条件；若所述基准距离不满足所述预设距离条件，则进行转向。一种存储介质，所述存储介质存储有多条指令，所述指令适于处理器进行加载，以执行上述任一项所述的移动方法中的步骤。一种包含指令的计算机程序产品，当其在计算机上运行时，使得计算机执行上述任一项所述的移动方法中的步骤。可见，在本专利技术实施例中，移动机器人根据N个距离传感器探测到的至壁面的距离沿壁面移动。这种移动方式结合了多个距离传感器探测到的数据，提高了探测精度，使得移动机器人沿壁面平顺移动。附图说明图1为本专利技术实施例提供的清洁机器人的立体结构示意图；图2为图1所示清洁机器人拆除部分壳体后的结构示意图；图3为本专利技术实施例提供的拖地机器人仰视结构示意图；图4为本专利技术实施例提供的扫地机器人仰视结构示意图；图5为本专利技术实施例提供的清洁机器人的另一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种移动方法，其特征在于，所述移动方法应用于移动机器人上；沿所述移动机器人的前移方向的不同位置，在所述移动机器人上设置有N个距离传感器，所述N为大于等于2的正整数；所述移动方法，包括：所述移动机器人获取所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动。

【技术特征摘要】
1.一种移动方法，其特征在于，所述移动方法应用于移动机器人上；沿所述移动机器人的前移方向的不同位置，在所述移动机器人上设置有N个距离传感器，所述N为大于等于2的正整数；所述移动方法，包括：所述移动机器人获取所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述壁面为平面壁面；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，沿所述壁面移动，包括：所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，所述预设基准点至所述壁面的距离为基准距离；所述移动机器人判断所述基准距离是否满足预设距离条件；若所述基准距离不满足所述预设距离条件，则所述移动机器人进行转向。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述N个距离传感器中的第一距离传感器的探测信号的发射方向为第一发射方向，所述N个距离传感器中的第二距离传感器的探测信号的发射方向为第二发射方向；所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的连线平行于所述第一发射方向，或者，所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的连线平行于所述第二发射方向。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一距离传感器和所述第二距离传感器之间的距离为L，所述第一发射方向相对目标连线的角度为θ1，所述第二发射方向相对所述目标连线的角度为θ2，所述目标连线过所述第一距离传感器和所述第二距离传感器的位置；所述移动机器人根据所述N个距离传感器分别探测到的至壁面的距离，确定预设基准点至所述壁面的距离，包括：所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2,计算出所述预设基准点至所述壁面的距离。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2,计算出所述预设基准点至所述壁面的距离，包括：所述移动机器人根据所述第一距离传感器探测到的至所述壁面的第一距离d1和所述第二距离传感器探测到的至所述壁面的第二距离d2，以及所述L、所述θ1和所述θ2，计算出目标角度θ3；所述移动机器人根据所述θ3和d0，计算出所述预设基准点至所述壁面的距离；其中，所述d0为所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第一距离传感器的位置的直线和垂直于所述壁面的直线之间的角度；或者，所述d0为所述预设基准点和所述第一距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第一距离传感器的位置的直线和所述壁面间的角度；或者，所述d0为所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第二距离传感器的位置的直线和垂直于所述壁面的直线之间的角度；或者，所述d0为所述预设基准点和所述第二距离传感器之间的距离，所述θ3为过所述预设基准点和所述第二距离传感器的位置的直线和所述壁面...

【专利技术属性】
技术研发人员：李畅，张峻彬，
申请(专利权)人：云鲸智能科技东莞有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44