【技术实现步骤摘要】
直接地理定位方法及装置
本专利技术涉及摄影测量与遥感
，具体而言，涉及一种直接地理定位方法及装置。
技术介绍
直接地理定位(DirectGeo-referencing)技术，就是利用移动载体或任务载荷搭载的卫星-惯导组合定位系统(GPSandINSIntegratedPositioningSystem)，在作业过程中直接对像片或摄影目标进行直接地理定位。现有技术中，对像片的直接地理定位的精度不高。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种直接地理定位方法及装置，以改善上述现有技术中对像片的直接地理定位精度不高的问题。为了实现上述目的，本专利技术实施例采用的技术方案如下：第一方面，本专利技术实施例提供了一种直接地理定位方法，所述方法包括：获取待处理图像，所述待处理图像由载体上的摄像机拍摄得到；获得像空间坐标系到摄影测量坐标系的像空间-摄影测量旋转矩阵；预定义像空间辅助坐标系，使所述像空间-摄影测量旋转矩阵和包含外方位角元素的像空间-像辅助旋转矩阵满足等价关系，并计算出所述待处理图像的外方位角元素，其中，所述像空间-像辅助旋转矩阵表征所述像空间坐标系到所述像空间辅...
【技术保护点】
1.一种直接地理定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理图像，所述待处理图像由载体上的摄像机拍摄得到；获得像空间坐标系到摄影测量坐标系的像空间‑摄影测量旋转矩阵；预定义像空间辅助坐标系，使所述像空间‑摄影测量旋转矩阵和包含外方位角元素的像空间‑像辅助旋转矩阵满足等价关系，并计算出所述待处理图像的外方位角元素，其中，所述像空间‑像辅助旋转矩阵表征所述像空间坐标系到所述像空间辅助坐标系的旋转变换关系；依据所述外方位角元素、所述待处理图像的外方位线元素、以及预设的内方位元素，将所述待处理图像中的目标像点转换到所述摄影测量坐标系，得到所述目标像点的第一地理位置。
【技术特征摘要】
1.一种直接地理定位方法，其特征在于，所述方法包括：获取待处理图像，所述待处理图像由载体上的摄像机拍摄得到；获得像空间坐标系到摄影测量坐标系的像空间-摄影测量旋转矩阵；预定义像空间辅助坐标系，使所述像空间-摄影测量旋转矩阵和包含外方位角元素的像空间-像辅助旋转矩阵满足等价关系，并计算出所述待处理图像的外方位角元素，其中，所述像空间-像辅助旋转矩阵表征所述像空间坐标系到所述像空间辅助坐标系的旋转变换关系；依据所述外方位角元素、所述待处理图像的外方位线元素、以及预设的内方位元素，将所述待处理图像中的目标像点转换到所述摄影测量坐标系，得到所述目标像点的第一地理位置。2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预定义像空间辅助坐标系，使所述像空间-摄影测量旋转矩阵和包含外方位角元素的像空间-像辅助旋转矩阵满足等价关系的步骤，包括：以摄影中心为坐标原点，像空间辅助坐标系的第一坐标轴指向正东，像空间辅助坐标系的第二坐标轴指向正北，像空间辅助坐标系的第三坐标轴沿地球表面外法线方向，建立像空间辅助坐标系，其中，所述像空间辅助坐标系的第一坐标轴、第二坐标轴及所述第三坐标轴相互垂直且满足右手法则；所述像空间-摄影测量旋转矩阵和包含外方位角元素的像空间-像辅助旋转矩阵满足等价关系：其中，为所述像空间-摄影测量旋转矩阵，为所述像空间-像辅助旋转矩阵。3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获得像空间坐标系到摄影测量坐标系的像空间-摄影测量旋转矩阵的步骤，包括：获得像空间坐标系到摄像机坐标系的像空间-摄像机旋转矩阵；获得所述摄像机坐标系到载体坐标系的摄像机-载体旋转矩阵；获得所述载体坐标系到局部导航坐标系的载体-局部导航旋转矩阵；获得所述局部导航坐标系到摄影测量坐标系的局部导航-摄影测量旋转矩阵；依据所述像空间-摄像机旋转矩阵、摄像机-载体旋转矩阵、载体-局部导航旋转矩阵及所述局部导航-摄影测量旋转矩阵计算像空间-摄影测量旋转矩阵。4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述摄像机坐标系以摄影中心为坐标原点，摄像机坐标系的第一坐标轴沿主光轴方向，摄像机坐标系的第二坐标轴平行于所述摄像机的屏幕横向坐标轴，摄像机坐标系的第三坐标轴与所述第一坐标轴、第二坐标轴相互垂直，且满足右手法则，所述像空间-摄像机旋转矩阵包括：中的一种。5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，所述获得所述摄像机坐标系到载体坐标系的摄像机-载体旋转矩阵的步骤，包括：获取所述摄像机的第一俯...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘夯，饶丹，王进，王陈，
申请(专利权)人：成都纵横大鹏无人机科技有限公司，
类型：发明
国别省市：四川,51
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