The invention discloses a speed control method and device and upper part control system of a carrier, which belongs to the field of logistics. The method can be applied to the control device in the upper control system, which includes the upper transmission station and at least one carrier traveling on the running channel. The cargo outlet of the upper transmission station is located above the running channel. The speed control method includes adjusting the speed of the target carrier to the rated speed according to the obtained moving speed of the target carrier and the distance from the front carrier. The invention realizes flexible control of the carrier.
【技术实现步骤摘要】
搬运车的速度控制方法及装置、上件控制系统
本申请涉及物流领域，特别涉及一种搬运车的速度控制方法及装置、上件控制系统。
技术介绍
为了提高货物的上件效率，物流系统中一般采用自动导向搬运车(英文：AutomatedGuidedVehicle，简称：AGV)来搬运货物。该自动导向搬运车可以沿预设轨迹行驶，以将货物运输到指定地点。相关技术中，自动导向搬运车可以按照预设速度移动至上件区域，并停止在该上件区域。操作人员可以根据货物的规格以及自动导向搬运车的规格，将每件货物放置在能够有效承载该货物的自动导向搬运车上，然后再启动该自动导向搬运车，以使得该自动导向搬运车将货物运输到指定地点。但是，相关技术中的自动导向搬运车启动后只能按照预设轨迹以预设速度移动，该自动导向搬运车的移动方式较为单一，控制灵活性较低。
技术实现思路
本专利技术实施例提供了一种搬运车的速度控制方法及装置、上件控制系统，可以解决相关技术中搬运车控制灵活性低、移动方式较为单一的问题。所述技术方案如下：第一方面，提供了一种搬运车的速度控制方法，应用于上件控制系统，所述上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道...
【技术保护点】
1.一种搬运车的速度控制方法，其特征在于，应用于上件控制系统，所述上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道上行驶的搬运车，所述上件传输台的货物出口位于所述运行通道的上方，所述方法包括：获取目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距，所述前方搬运车为位于所述目标搬运车前方的搬运车；根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，所述额定车速是根据预设的上件周期确定的。
【技术特征摘要】
1.一种搬运车的速度控制方法，其特征在于，应用于上件控制系统，所述上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道上行驶的搬运车，所述上件传输台的货物出口位于所述运行通道的上方，所述方法包括：获取目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距，所述前方搬运车为位于所述目标搬运车前方的搬运车；根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，所述额定车速是根据预设的上件周期确定的。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，所述最大瞬时速度等于所述额定车速；向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以预设的第一加速度加速至所述额定车速后，以所述额定车速匀速行驶；其中，所述第一加速度的方向与所述第一移动速度的方向相同。3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度和所述车距，调节所述目标搬运车的车速至额定车速，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，所述最大瞬时速度大于所述额定车速；向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以预设的第一加速度加速至所述最大瞬时速度后，以预设的第二加速度减速至所述额定车速，并以所述额定车速匀速行驶；其中，所述第一加速度的方向与所述第一移动速度的方向相同，所述第二加速度的方向与所述第一移动速度的方向相反。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述根据所述第一移动速度V1和所述车距d1，确定加速过程中的最大瞬时速度，包括：当所述车距d1小于或等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度为所述额定车速Vn，其中，a为所述第一加速度；当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度为所述额定车速Vn。5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述根据所述第一移动速度V1和所述车距d1，确定加速过程中的最大瞬时速度Vm，包括：当所述车距d1不等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度Vm满足：其中，a为所述第一加速度，D为所述第二加速度，Vn为所述额定车速；当所述车距d1等于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述最大瞬时速度Vm满足：6.根据权利要求2至5任一所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速过程中的最大瞬时速度，包括：根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速时延，以及加速过程中的最大瞬时速度；所述向所述目标搬运车发送调度指令，包括：在经过所述加速时延之后，向所述目标搬运车发送调度指令。7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车的车速在调节至所述额定车速后，所述目标搬运车与所述前方搬运车的车距为额定车距，所述根据所述第一移动速度和所述车距，确定加速时延，包括：当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，确定所述加速时延t满足：当所述车距d1小于所述额定车距d2，且所述额定车距d2与所述车距d1之差满足：时，或者，当所述车距d1大于等于所述额定车距d2时，确定所述加速时延t为0。8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述第一移动速度以及所述车距，调节所述目标搬运车的车速，包括：根据所述第一移动速度以及所述车距，确定目标加速度；向所述目标搬运车发送调度指令，所述调度指令用于指示所述目标搬运车以所述目标加速度加速至所述额定车速后，以所述额定车速匀速行驶。9.根据权利要求1至5任一所述的方法，其特征在于，所述目标搬运车为不满足入队标准的搬运车，所述入队标准包括：搬运车的移动速度为额定车速和/或所述搬运车与前方搬运车的车距为额定车距。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述运行通道包括：速度调节区域，每个所述搬运车经过所述速度调节区域行驶至所述货物出口对应的位置处；所述方法还包括：判断在所述速度调节区域内行驶的每个搬运车是否满足所述入队标准；当判断到满足入队标准的搬运车时，将所述满足标准的搬运车的标识记录在车队列表中；所述获取目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距，包括：判断所述目标搬运车的标识是否记录在所述车队列表中；当所述目标搬运车的标识未记录在所述车队列表中时，获取所述目标搬运车的第一移动速度，以及所述目标搬运车与前方搬运车的车距。11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述运行通道还包括：与所述速度调节区域邻接的上件区域，所述货物出口位于所述上件区域的上方；所述入队标准还包括：搬运车与前方搬运车的车距为额定车距；在判断在所述速度调节区域中行驶的每个搬运车是否满足所述入队标准之后，所述方法还包括：当判断到不满足入队标准的搬运车时，判断所述不满足入队标准的搬运车是否位于所述上件区域内；当所述不满足入队标准的搬运车位于所述上件区域内时，控制所述不满足入队标准的搬运车按照所述额定车速行驶。12.根据权利要求10或11所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：当判断到任一搬运车行驶至所述运行通道上所述货物出口对应的位置处时，将所述任一搬运车的标识从所述车队列表中删除。13.根据权利要求4、5、7或11所述的方法，其特征在于，所述额定车距等于所述额定车速与所述上件周期的乘积。14.一种搬运车的速度控制装置，其特征在于，应用于上件控制系统中，所述上件控制系统包括：上件传输台以及至少一个在运行通道上行驶的搬运车，所述上件传输台的货物出口位于...
【专利技术属性】
技术研发人员：利剑一，
申请(专利权)人：杭州海康机器人技术有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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