一种基于牵引机器人的自动导航方法及牵引机器人技术

本发明专利技术公开了一种基于牵引机器人的自动导航方法。其中，所述方法包括：牵引机器人在无人机的降落平台建立XY坐标系，进而根据该建立的XY坐标系，计算出找到降落在该降落平台上的无人机准确位置的最佳路径，进而根据该计算出的最佳路径，自动导航到该无人机的准确位置。通过上述方式，能够实现牵引机器人不受环境的影响，自动精确找到降落在固定平台上的无人机的准确位置。

An Automatic Navigation Method Based on Traction Robot and Traction Robot

The invention discloses an automatic navigation method based on a traction robot. The method includes: the traction robot establishes the XY coordinate system on the landing platform of the UAV, and then calculates the best path to find the exact position of the UAV landing on the landing platform according to the established XY coordinate system, and then automatically navigates to the exact position of the UAV according to the calculated optimal path. Through the above way, the traction robot can be automatically and accurately located on the fixed platform without being affected by the environment.

【技术实现步骤摘要】
一种基于牵引机器人的自动导航方法及牵引机器人
本专利技术涉及牵引机器人
，尤其涉及一种基于牵引机器人的自动导航方法及牵引机器人。
技术介绍
无人机的现实应用中，要保证无人机的长时间续航，需要对无人机进行续航充电，无人机降落后，无人工干预的情况下，牵引机器人需要以最快、最准确的速度找到无人机给其充电或其他操作，以保证飞行任务继续完成。牵引机器人的自动计算行进路径并找到无人机准确位置，可以减少人工参与，节约人力，提高工作效率。在固定平台上降落无人机时，如大风、大雨等外界环境无可避免会对飞机的降落精确度产生一定的影响。无风，无雨，无雪的环境下，飞机的正常降落点一般为起降平台的中心位置，机头朝向正北方向。复杂环境下，降落位置和机头朝向都会产生一定的偏差。所以根据牵引机器人和无人机自身的位置信息计算规划一条合适的路径变得尤为重要。现有的牵引机器人的自动导航方案，因无人机在固定平台降落时，受到环境因素的影响，如大风、大雨等恶劣天气，降落在固定平台的位置坐标不定、机头朝向不定，牵引机器人无法自动精确找到降落在固定平台上的无人机的准确位置。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提出一种基于牵引机器人本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种基于牵引机器人的自动导航方法，其特征在于，包括：牵引机器人在无人机的降落平台建立XY坐标系；根据所述建立的XY坐标系，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径；根据所述计算出的最佳路径，自动导航到所述无人机的准确位置。

【技术特征摘要】
1.一种基于牵引机器人的自动导航方法，其特征在于，包括：牵引机器人在无人机的降落平台建立XY坐标系；根据所述建立的XY坐标系，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径；根据所述计算出的最佳路径，自动导航到所述无人机的准确位置。2.如权利要求1所述的基于牵引机器人的自动导航方法，其特征在于，所述牵引机器人根据所述建立的XY坐标系，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径，包括：牵引机器人根据自身的位置信息计算出第一前进轴线；根据无人机传来的无人机位置信息，计算无人机机头朝向的第二轴线；计算出所述第一前进轴线与所述第二轴线的交点；将无人机的朝向角度值作为所述第一前进轴线与所述第二轴线的交点的旋转目标角度；根据所述第一前进轴线、第二轴线、所述第一前进轴线与所述第二轴线的交点、所述旋转目标角度，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径。3.如权利要求1所述的基于牵引机器人的自动导航方法，其特征在于，所述牵引机器人根据所述建立的XY坐标系，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径，包括：牵引机器人将车头方向逆时针旋转90度，并根据自身的位置信息计算出第一前进轴线；根据无人机传来的无人机位置信息，计算无人机机头朝向的第二轴线；计算出所述第一前进轴线与所述第二轴线的交点；将无人机的朝向角度值作为所述第一前进轴线与所述第二轴线的交点的旋转目标角度；根据所述第一前进轴线、第二轴线、所述第一前进轴线与所述第二轴线的交点、所述旋转目标角度，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径。4.如权利要求1所述的基于牵引机器人的自动导航方法，其特征在于，所述牵引机器人根据所述建立的XY坐标系，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径，包括：牵引机器人根据自身的位置信息计算出第一前进轴线L1，并沿着所述第一前进轴线L1线的方向行驶到D(a，b)，其中l1是牵引机器人的车身长度，l2是牵引机器人的车身宽度；到达C点后，逆时针旋转90度，沿着无人机机头朝向的第二轴线L2前进至L2与第三轴线L3的交点B处；到达B点后逆时针旋转目标角度α°；根据所述第一前进轴线、第二轴线、第三轴线、所述第二轴线与所述第三轴线的交点、所述旋转目标角度，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径。5.如权利要求1所述的基于牵引机器人的自动导航方法，其特征在于，所述牵引机器人根据所述建立的XY坐标系，计算出找到降落在所述降落平台上的无人机准确位置的最佳路径，包括：牵引机器人根据自身的位置信息计算出第一前进轴线L1，并沿着所述第一前进轴线L1线的方向行驶到D(a，b)，其中l1是牵引机器人的车身长度，q为牵引机器人的车身距离下方边沿的距离；到达D点后，顺时针旋转90度，沿着无人机机头朝向的第二轴线L2前进至L2与第三轴线L3的交点B处...

【专利技术属性】
技术研发人员：井洪业，郭洪振，李振宇，李明富，邹慧，汲静静，
申请(专利权)人：深圳市科卫泰实业发展有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44