一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置制造方法及图纸

一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，在轨道的中间设置目标仓位，在目标仓位的料仓内部侧壁A上设置雷达料位计，在轨道的两端设置激光反射板，在轨道上设置卸料车，在卸料车的从动车轮上设置编码器，在卸料车上设置车上PLC控制系统和行走驱动变频器，在卸料车的右端设置可调平台，在可调平台上设置激光测距仪。在卸料车行走的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板，激光测距仪信号接入用于卸料车行走的程序控制的车上PLC控制系统，并带有通讯接口，能够将本地数据传输给上位机实现就地/远程，自动/手动控制。该发明专利技术造成卸料车停车及时，定位精度好，成本较低，应用于输煤系统双向行走卸料车技术领域中。

A laser bidirectional positioning device for unloading truck

A laser bidirectional positioning warehouse positioning device for unloading trucks is presented. Target warehouse is set in the middle of the track, radar level gauge is set on the inner side wall A of the target warehouse, laser reflecting plate is set at both ends of the track, unloading truck is set on the track, encoder is set on the driven wheel of the unloading truck, PLC control system and drive frequency converter are set on the unloading truck. An adjustable platform is set at the right end of the unloading truck and a laser rangefinder is set on the adjustable platform. Laser reflectors are installed at the end points of the unloading truck to reflect laser signals. Laser rangefinder signals are connected to the PLC control system of the vehicle, which is programmed to control the unloading truck. With communication interface, the local data can be transmitted to the upper computer to realize local/remote, automatic/manual control. The invention causes the unloading truck to stop in time, has good positioning accuracy and low cost, and is applied in the technical field of two-way walking unloading truck of coal conveying system.

【技术实现步骤摘要】
一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置
本专利技术是涉及输煤系统双向行走卸料车
中的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，具体是一种卸料车行走时能够精确定位所需仓位的技术。
技术介绍
目前，某输煤系统双向行走卸料车的卸料车行走距离为300米，卸料点共有21个位置，卸料点下方为自堆式料仓，如按照常规设计，料仓的仓位判断采用限位开关来实现，由于限位开关自身结构的原因，输出信号反馈时间过短，造成卸料车停车不及时，定位精度差。另外此项目仓位较多，采用限位开关需要大量电缆配合，成本较高。因此，研制开发一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置一直是急待解决的新课题。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，该专利技术是一种可以精确定位卸料车行走位置，自动判断所需仓位的技术。本专利技术的目的是这样实现的：一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，包括激光测距仪、车上PLC控制系统、雷达料位计、编码器、行走驱动变频器、目标仓位、激光反射板、可调平台、卸料车、轨道，在轨道的中间设置目标仓位，在目标仓位的料仓内部侧壁A上设置雷达料位计，在轨道的两端设置激光反射板，在轨道上设置卸料车，在卸料车的从动车轮上设置编码器，在卸料车上设置车上PLC控制系统和行走驱动变频器，在卸料车的右端设置可调平台，在可调平台上设置激光测距仪；所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置的工作原理是，首先将两部激光测距仪背靠背安装在卸料车的顶部特制的可调平台，保证激光测距仪处于水平位置，并在卸料车行走的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板，激光测距仪信号接入用于卸料车行走的程序控制的车上PLC控制系统，并带有通讯接口，能够将本地数据传输给上位机实现就地/远程，自动/手动控制；在料仓内部侧壁A安装用来检测物料高度的雷达料位计，在卸料车的从动车轮上设置用于检测卸料车的走行距离的编码器；卸料车行走时，利用激光测距仪判断卸料车当前所处仓位的精确位置，当车上PLC控制系统接收到雷达料位计高度信号后，与高度预设值进行比较，判断当前仓位是否已满，仓位内的物料已满时，车上PLC控制系统对控制行走驱动变频器发出启动指令，行走驱动变频器根据预先设定好的加速曲线，驱动卸料车向目标仓位行走；在卸料车行走时，通过编码器及激光测距仪反馈的位置信号，经过车上PLC控制系统运算，得出行走距离，以及需要发出停车指令的点位，当在快要到达目标仓位时，车上PLC控制系统发出停车指令给行走驱动变频器，行走驱动变频器逐渐减速，直至目标仓位的精确位置时停车并制动；所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置的使用操作方法是，操作员根据现场需要，选择就地/远程控制以及手动/自动控制，就地控制是由车上PLC控制系统发出控制指令，远程控制为车上PLC控制系统接收上位机发出的指令信号后再对设备进行控制；手动模式下操作员使用按钮直接给出目标仓位，卸料车通过车上PLC控制系统计算，得出当前位置以及需要行走至目标仓位的距离，随后对行走驱动变频器发出启动指令，行走驱动变频器按照预先设定的加速曲线启动并逐渐加速至设定速度，当卸料车行走至目标仓位时停车并制动；自动模式下雷达料位计所测物料高度信号由车上PLC控制系统计算并判断超过系统预设值时，车上PLC控制系统并计算出目标仓位距离并控制行走驱动变频器启动，卸料车行走至目标仓位时自动停车并制动；（1）利用激光测距技术实现卸料车仓位的精确定位：传统的卸料车仓位确定系统通常利用限位开关的输出信号来判断是否到达所需仓位，当仓位信号较多时，电缆需求量大，安装维护成本高，车上PLC控制系统程序结构复杂；限位开关为接触式结构，有时会因卸料车行走时震动等原因造成信号丢失，影响卸料车对于目标仓位的判断；激光测距仪在测量条件非常好时的检测精度甚至可以达到毫米级，提高卸料车的定位精度；（2）双向定位：单台激光测距仪的最大检测距离通常为150米，采用双向激光测距仪，使检测距离可达到300米，在使用时，两台激光测距仪检测的距离数据，通过车上PLC控制系统程序可使其能够互相校正，并在一定程度上消除移动障碍物导致的测量误差；（3）激光双向定位与编码器相结合：卸料车行走时，如果遇到移动障碍物，使所测数据出现误差时，以编码器所测数据判断卸料车所处位置；当卸料车的车轮打滑造成编码器数据出现误差时，利用激光测距仪对其进行校正，提高定位精度；（4）自动运行、自动寻仓：通过雷达料位计测得的物料高度信号，车上PLC控制系统能够自动判断卸料车是否需要移动，或移动至哪一所需仓位，并自动行走至目标仓位；实现卸料车的自动运行。本专利技术的要点在于它的结构、工作原理及使用操作方法。一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置与现有技术相比，具有造成卸料车停车及时，定位精度好，成本较低等优点，将广泛地应用于输煤系统双向行走卸料车
中。附图说明下面结合附图及实施例对本专利技术进行详细说明。图1是本专利技术的结构示意图。图2是本专利技术的工作流程图。具体实施方式参照附图，一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，包括激光测距仪1、车上PLC控制系统2、雷达料位计3、编码器4、行走驱动变频器5、目标仓位6、激光反射板7、可调平台8、卸料车9、轨道10，在轨道10的中间设置目标仓位6，在目标仓位6的料仓内部侧壁A上设置雷达料位计3，在轨道10的两端设置激光反射板7，在轨道10上设置卸料车9，在卸料车9的从动车轮上设置编码器4，在卸料车9上设置车上PLC控制系统2和行走驱动变频器5，在卸料车9的右端设置可调平台8，在可调平台8上设置激光测距仪1。所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置的工作原理是，首先将两部激光测距仪1背靠背安装在卸料车的顶部特制的可调平台8，保证激光测距仪1处于水平位置，并在卸料车9行走的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板7，激光测距仪1信号接入用于卸料车9行走的程序控制的车上PLC控制系统2，并带有通讯接口，能够将本地数据传输给上位机实现就地/远程，自动/手动控制；在料仓内部侧壁A安装用来检测物料高度的雷达料位计3，在卸料车9的从动车轮上设置用于检测卸料车的走行距离的编码器4；卸料车行走时，利用激光测距仪1判断卸料车当前所处仓位的精确位置，当车上PLC控制系统2接收到雷达料位计3高度信号后，与高度预设值进行比较，判断当前仓位是否已满，仓位内的物料已满时，车上PLC控制系统2对控制行走驱动变频器5发出启动指令，行走驱动变频器5根据预先设定好的加速曲线，驱动卸料车向目标仓位6行走；在卸料车行走时，通过编码器4及激光测距仪1反馈的位置信号，经过车上PLC控制系统2运算，得出行走距离，以及需要发出停车指令的点位，当在快要到达目标仓位6时，车上PLC控制系统2发出停车指令给行走驱动变频器5，行走驱动变频器5逐渐减速，直至目标仓位6的精确位置时停车并制动。所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置的使用操作方法是，操作员根据现场需要，选择就地/远程控制以及手动/自动控制，就地控制是由车上PLC控制系统2发出控制指令，远程控制为车上PLC控制系统2接收上位机发出的指令信号后再对设备进行控制；手动模式下操作员使用按钮直接给出目标仓位6，卸料车9通过车上PLC控制系统2计算，得出当前位置以及需要行走至目本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，包括激光测距仪、车上PLC控制系统、雷达料位计、编码器、行走驱动变频器、目标仓位、激光反射板、可调平台、卸料车、轨道，其特征在于：在轨道的中间设置目标仓位，在目标仓位的料仓内部侧壁A上设置雷达料位计，在轨道的两端设置激光反射板，在轨道上设置卸料车，在卸料车的从动车轮上设置编码器，在卸料车上设置车上PLC控制系统和行走驱动变频器，在卸料车的右端设置可调平台，在可调平台上设置激光测距仪。

【技术特征摘要】
1.一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，包括激光测距仪、车上PLC控制系统、雷达料位计、编码器、行走驱动变频器、目标仓位、激光反射板、可调平台、卸料车、轨道，其特征在于：在轨道的中间设置目标仓位，在目标仓位的料仓内部侧壁A上设置雷达料位计，在轨道的两端设置激光反射板，在轨道上设置卸料车，在卸料车的从动车轮上设置编码器，在卸料车上设置车上PLC控制系统和行走驱动变频器，在卸料车的右端设置可调平台，在可调平台上设置激光测距仪。2.根据权利要求1所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，其特征在于：所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置的工作原理是，首先将两部激光测距仪背靠背安装在卸料车的顶部特制的可调平台，保证激光测距仪处于水平位置，并在卸料车行走的两端终点位置安装用来反射激光信号的激光反射板，激光测距仪信号接入用于卸料车行走的程序控制的车上PLC控制系统，并带有通讯接口，能够将本地数据传输给上位机实现就地/远程，自动/手动控制；在料仓内部侧壁A安装用来检测物料高度的雷达料位计，在卸料车的从动车轮上设置用于检测卸料车的走行距离的编码器；卸料车行走时，利用激光测距仪判断卸料车当前所处仓位的精确位置，当车上PLC控制系统接收到雷达料位计高度信号后，与高度预设值进行比较，判断当前仓位是否已满，仓位内的物料已满时，车上PLC控制系统对控制行走驱动变频器发出启动指令，行走驱动变频器根据预先设定好的加速曲线，驱动卸料车向目标仓位行走；在卸料车行走时，通过编码器及激光测距仪反馈的位置信号，经过车上PLC控制系统运算，得出行走距离，以及需要发出停车指令的点位，当在快要到达目标仓位时，车上PLC控制系统发出停车指令给行走驱动变频器，行走驱动变频器逐渐减速，直至目标仓位的精确位置时停车并制动。3.根据权利要求1所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置，其特征在于：所述的一种卸料车用激光双向定位仓位确定装置的使用...

【专利技术属性】
技术研发人员：程亮，马洪才，高晓军，敫旭东，杨宇，马一铭，胡冰，张宫野，李宁，刘旭，吴树安，耿纪文，王兴雷，
申请(专利权)人：北方重工装备沈阳有限公司，
类型：发明
国别省市：辽宁,21