一种多折断式爬墙焊接机器人制造技术

本实用新型专利技术公开了一种多折断式爬墙焊接机器人，其结构包括辅助多折圆弧爬行架、液压吸附稳定装置、安装固定底座、焊接头、驱动控制主体、连接转动座、主动多折圆弧移动架，辅助多折圆弧爬行架安装于驱动控制主体的外侧并且通过转动的方式相连接，液压吸附稳定装置嵌入安装于驱动控制主体的上表面并且通过黏合的方式相连接。本实用新型专利技术能够在焊接操作的过程中通过负压吸盘，吸附于支撑面上，进一步的固定支撑，提高机器人的稳定性，防止其受到焊接操作的反作用力而产生位移，影响焊接质量或发生坠落事故，并且能够及时的对设备工作过程中产生的热量进行冷却降温，防止机器人高温损坏。

A Multi-broken Wall Climbing Welding Robot

The utility model discloses a multi-fold wall climbing welding robot, which comprises an auxiliary multi-fold arc climbing frame, a hydraulic adsorption stabilization device, a fixed base, a welding joint, a driving control body, a connecting rotating seat and an active multi-fold arc moving frame. The auxiliary multi-fold arc climbing frame is installed on the outside of the driving control body and connected by means of rotation. The adsorption stabilization device is embedded on the upper surface of the driving control body and connected by bonding. The utility model can be adsorbed on the support surface through a negative pressure suction cup in the process of welding operation, further fixing the support, improving the stability of the robot, preventing it from being displaced by the reaction force of welding operation, affecting the welding quality or causing falling accidents, and can timely cool down the heat generated in the working process of the equipment to prevent the robot. High temperature damage.

【技术实现步骤摘要】
一种多折断式爬墙焊接机器人
本技术涉及机器人领域，更确切地说，是一种多折断式爬墙焊接机器人。
技术介绍
焊接机器人是从事焊接的工业机器人，根据国际标准化组织工业机器人属于标准焊接机器人的定义，工业机器人是一种多用途的、可重复编程的自动控制操作机，具有三个或更多可编程的轴，用于工业自动化领域，但是，目前这种多折断式爬墙焊接机器人存在如下缺点：1、该机器人的固定支撑稳定性较差，导致在焊接操作的过程中容易受到反作用力产生位移，从而影响焊接的质量，且容易发生坠落事故。2、且该设备的降温冷却性能较低，导致机器人在工作时产生的高温无法及时散去从而造成设备高温损坏。
技术实现思路
针对现有技术存在的不足，本技术目的是提供一种多折断式爬墙焊接机器人，以解决现有技术的该机器人的固定支撑稳定性较差，导致在焊接操作的过程中容易受到反作用力产生位移，从而影响焊接的质量，且容易发生坠落事故，且该设备的降温冷却性能较低，导致机器人在工作时产生的高温无法及时散去从而造成设备高温损坏的缺陷。为了实现上述目的，本技术是通过如下的技术方案来实现：一种多折断式爬墙焊接机器人，其结构包括辅助多折圆弧爬行架、液压吸附稳定装置、安装固定底座、焊接头、驱动控制主体、连接转动座、主动多折圆弧移动架，所述辅助多折圆弧爬行架安装于驱动控制主体的外侧并且通过转动的方式相连接，所述液压吸附稳定装置嵌入安装于驱动控制主体的上表面并且通过黏合的方式相连接，所述安装固定底座设于驱动控制主体的上表面并且通过焊接的方式相连接，所述焊接头嵌入安装于安装固定底座的上表面并且通过嵌套的方式转动连接，所述连接转动座与驱动控制主体的外侧通过黏合的方式相连接，所述连接转动座与主动多折圆弧移动架通过转动的方式相连接，所述液压吸附稳定装置包括保护外罩壳、回转电机、负压吸盘、机械连接制动机构、反复旋转传动机构、旋转啮齿传动机构、活塞连接过渡机构、牵引传动机构、负压吸附传动机构、冷却降温传动机构，所述保护外罩壳的内侧嵌有回转电机并且通过黏合的方式相连接，所述负压吸盘嵌入安装于保护外罩壳的底面，所述回转电机的左侧设有机械连接制动机构通过转动的方式相连接，所述机械连接制动机构与反复旋转传动机构通过滑动的方式相连接，所述反复旋转传动机构的上方安装有旋转啮齿传动机构并且通过机械过渡连接，所述旋转啮齿传动机构安装于活塞连接过渡机构的左侧并且通过滑动的方式相连接，所述活塞连接过渡机构与牵引传动机构通过机械过渡连接，所述牵引传动机构的左侧设有负压吸附传动机构并且通过滑动的方式相连接，所述负压吸附传动机构与负压吸盘相连接，所述旋转啮齿传动机构与冷却降温传动机构通过机械过渡连接。作为本技术进一步地方案，所述机械连接制动机构设有电机螺纹转轴、配合齿轮、连接推杆、反复滑块、反复滑槽，所述电机螺纹转轴与配合齿轮通过啮合的方式转动连接，所述配合齿轮的正表面嵌有连接推杆的首端，所述连接推杆的尾端与反复滑块的正表面通过转动的方式相连接，所述反复滑块与反复滑槽的内侧相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述反复滑块与反复旋转传动机构通过机械过渡连接。作为本技术进一步地方案，所述反复旋转传动机构设有固定框、限位框架、安装滑块、定位销、联动旋转圆盘，所述固定框的底端与反复滑块的外侧通过焊接的方式相连接，所述固定框的内侧与安装滑块相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述固定框的右端面安装有限位框架并且通过焊接的方式相连接，所述定位销与限位框架通过嵌套的方式相连接，所述定位销嵌入安装于联动旋转圆盘的正表面并且通过黏合的方式相连接，所述联动旋转圆盘与旋转啮齿传动机构通过机械过渡连接。作为本技术进一步地方案，所述旋转啮齿传动机构设有传输连接皮带、配合带轮、旋转柱、连接转轴、扇形齿块、移动齿条，所述配合带轮通过传输连接皮带与联动旋转圆盘滚动连接，所述配合带轮与旋转柱的旋转轴心位于同一水平线，所述旋转柱的外侧与连接转轴的一端通过机械过渡连接，所述连接转轴的另一端设于扇形齿块的正表面并且通过转动的方式相连接，所述扇形齿块与移动齿条通过啮合的方式滑动连接，所述移动齿条与活塞连接过渡机构通过机械过渡连接，所述移动齿条与冷却降温传动机构通过转动的方式相连接。作为本技术进一步地方案，所述活塞连接过渡机构设有连接顶杆、导向滑块、导向滑轨、活动连杆、活塞块、固定滑槽，所述连接顶杆的首端与移动齿条通过转动的方式相连接，所述连接顶杆与尾端通过导向滑块与活动连杆相连接，所述导向滑块与导向滑轨的内侧相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述活动连杆与活塞块通过机械过渡连接，所述活塞块与固定滑槽通过嵌套的方式相连接，所述活塞块与牵引传动机构通过机械过渡连接。作为本技术进一步地方案，所述牵引传动机构设有拉拽钢丝、导向定滑轮、固定轮、张力滑轮、张力滑轨、移动连轴、联动连杆，所述拉拽钢丝的一端设于活塞块的右端面并且通过黏合的方式相连接，所述拉拽钢丝的另一端绕过导向定滑轮与固定轮相连接，所述拉拽钢丝与张力滑轮的外侧通过贴合的方式相连接，所述张力滑轮与张力滑轨的内侧相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述张力滑轮通过移动连轴与联动连杆相连接，所述联动连杆与负压吸附传动机构通过机械过渡连接。作为本技术进一步地方案，所述负压吸附传动机构设有活塞杆、过渡活塞缸、蓄油腔、抽吸活塞缸、抽吸杆、控制器、循环泵，所述活塞杆与联动连杆通过机械滑动连接，所述活塞杆与过渡活塞缸的内侧相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述过渡活塞缸与蓄油腔相连接，所述过渡活塞缸与抽吸活塞缸相导通，所述抽吸活塞缸与抽吸杆通过嵌套的方式滑动连接，所述控制器与循环泵通过电信号相连接，所述蓄油腔通过循环泵与抽吸活塞缸相连接。作为本技术进一步地方案，所述冷却降温传动机构设有联动转杆、压差滑块、导液管、冷凝腔，所述联动转杆的一端与移动齿条通过转动的方式相连接，所述联动转杆的另一端安装于联动转杆的正表面，所述联动转杆与导液管通过嵌套的方式滑动连接，所述导液管嵌入安装于冷凝腔的顶部并且通过黏合的方式相连接。本技术的有益效果在于：本技术的一种多折断式爬墙焊接机器人，启动回转电机带动电机螺纹转轴旋转，使得与之相啮合的配合齿轮跟随转动，而后通过连接推杆推动反复滑块位于反复滑槽的内侧滑动，带动安装滑块与限位框架沿着固定框的内侧动作，使得定位销沿着限位框架的内侧移动，带动联动旋转圆盘旋转，通过传输连接皮带带动配合带轮旋转，使得与之同轴的旋转柱转动，而后通过连接转轴带动扇形齿块运动，使得移动齿条左右移动，带动连接顶杆推动导向滑块位于导向滑轨的内侧上下滑动，而后再通过活动连杆推动活塞块沿着固定滑槽的内侧左右来回移动，使得拉拽钢丝绕过导向定滑轮与固定轮相连接，带动张力滑轮沿着张力滑轨的方向来回移动，使得移动连轴与联动连杆动作，带动活塞杆位于过渡活塞缸的内部滑动，使得抽吸活塞缸内部的液压油进入过渡活塞缸内部，而后再进入蓄油腔，使得抽吸杆向上移动，抽出负压吸盘与支撑面之间的空气，形成低压环境，从而使得负压吸盘吸附与支撑面上，同时通过控制器与循环泵进行压力平衡，同时移动齿条通过联动转杆推动压差滑块沿着导液管的内侧来回移动，使得冷凝腔内部的冷凝液循环降温。本技术的一种多折断式爬墙焊接机器人，能够在焊本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种多折断式爬墙焊接机器人，其结构包括辅助多折圆弧爬行架(1)、液压吸附稳定装置(2)、安装固定底座(3)、焊接头(4)、驱动控制主体(5)、连接转动座(6)、主动多折圆弧移动架(7)，其特征在于：所述辅助多折圆弧爬行架(1)安装于驱动控制主体(5)的外侧并且通过转动的方式相连接，所述液压吸附稳定装置(2)嵌入安装于驱动控制主体(5)的上表面并且通过黏合的方式相连接，所述安装固定底座(3)设于驱动控制主体(5)的上表面并且通过焊接的方式相连接，所述焊接头(4)嵌入安装于安装固定底座(3)的上表面并且通过嵌套的方式转动连接，所述连接转动座(6)与驱动控制主体(5)的外侧通过黏合的方式相连接，所述连接转动座(6)与主动多折圆弧移动架(7)通过转动的方式相连接；所述液压吸附稳定装置(2)包括保护外罩壳(21)、回转电机(22)、负压吸盘(23)、机械连接制动机构(24)、反复旋转传动机构(25)、旋转啮齿传动机构(26)、活塞连接过渡机构(27)、牵引传动机构(28)、负压吸附传动机构(29)、冷却降温传动机构(210)，所述保护外罩壳(21)的内侧嵌有回转电机(22)并且通过黏合的方式相连接，所述负压吸盘(23)嵌入安装于保护外罩壳(21)的底面，所述回转电机(22)的左侧设有机械连接制动机构(24)通过转动的方式相连接，所述机械连接制动机构(24)与反复旋转传动机构(25)通过滑动的方式相连接，所述反复旋转传动机构(25)的上方安装有旋转啮齿传动机构(26)并且通过机械过渡连接，所述旋转啮齿传动机构(26)安装于活塞连接过渡机构(27)的左侧并且通过滑动的方式相连接，所述活塞连接过渡机构(27)与牵引传动机构(28)通过机械过渡连接，所述牵引传动机构(28)的左侧设有负压吸附传动机构(29)并且通过滑动的方式相连接，所述负压吸附传动机构(29)与负压吸盘(23)相连接，所述旋转啮齿传动机构(26)与冷却降温传动机构(210)通过机械过渡连接。...

【技术特征摘要】
1.一种多折断式爬墙焊接机器人，其结构包括辅助多折圆弧爬行架(1)、液压吸附稳定装置(2)、安装固定底座(3)、焊接头(4)、驱动控制主体(5)、连接转动座(6)、主动多折圆弧移动架(7)，其特征在于：所述辅助多折圆弧爬行架(1)安装于驱动控制主体(5)的外侧并且通过转动的方式相连接，所述液压吸附稳定装置(2)嵌入安装于驱动控制主体(5)的上表面并且通过黏合的方式相连接，所述安装固定底座(3)设于驱动控制主体(5)的上表面并且通过焊接的方式相连接，所述焊接头(4)嵌入安装于安装固定底座(3)的上表面并且通过嵌套的方式转动连接，所述连接转动座(6)与驱动控制主体(5)的外侧通过黏合的方式相连接，所述连接转动座(6)与主动多折圆弧移动架(7)通过转动的方式相连接；所述液压吸附稳定装置(2)包括保护外罩壳(21)、回转电机(22)、负压吸盘(23)、机械连接制动机构(24)、反复旋转传动机构(25)、旋转啮齿传动机构(26)、活塞连接过渡机构(27)、牵引传动机构(28)、负压吸附传动机构(29)、冷却降温传动机构(210)，所述保护外罩壳(21)的内侧嵌有回转电机(22)并且通过黏合的方式相连接，所述负压吸盘(23)嵌入安装于保护外罩壳(21)的底面，所述回转电机(22)的左侧设有机械连接制动机构(24)通过转动的方式相连接，所述机械连接制动机构(24)与反复旋转传动机构(25)通过滑动的方式相连接，所述反复旋转传动机构(25)的上方安装有旋转啮齿传动机构(26)并且通过机械过渡连接，所述旋转啮齿传动机构(26)安装于活塞连接过渡机构(27)的左侧并且通过滑动的方式相连接，所述活塞连接过渡机构(27)与牵引传动机构(28)通过机械过渡连接，所述牵引传动机构(28)的左侧设有负压吸附传动机构(29)并且通过滑动的方式相连接，所述负压吸附传动机构(29)与负压吸盘(23)相连接，所述旋转啮齿传动机构(26)与冷却降温传动机构(210)通过机械过渡连接。2.根据权利要求1所述的一种多折断式爬墙焊接机器人，其特征在于：所述机械连接制动机构(24)设有电机螺纹转轴(241)、配合齿轮(242)、连接推杆(243)、反复滑块(244)、反复滑槽(245)，所述电机螺纹转轴(241)与配合齿轮(242)通过啮合的方式转动连接，所述配合齿轮(242)的正表面嵌有连接推杆(243)的首端，所述连接推杆(243)的尾端与反复滑块(244)的正表面通过转动的方式相连接，所述反复滑块(244)与反复滑槽(245)的内侧相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述反复滑块(244)与反复旋转传动机构(25)通过机械过渡连接。3.根据权利要求1所述的一种多折断式爬墙焊接机器人，其特征在于：所述反复旋转传动机构(25)设有固定框(251)、限位框架(252)、安装滑块(253)、定位销(254)、联动旋转圆盘(255)，所述固定框(251)的底端与反复滑块(244)的外侧通过焊接的方式相连接，所述固定框(251)的内侧与安装滑块(253)相嵌套并且通过滑动的方式相连接，所述固定框(251)的右端面安装有限位框架(252)并且通过焊接的方式相连接，所述定位销(254)与限位框架(252)通过嵌套的方式相连接，所述定位销(254)嵌入安装于联动旋转圆盘(255)的正表面并且通过黏合的方式相连接，所述联动旋转圆盘(255)与旋转啮齿传动机构(26)通过机械过渡连接。4.根据权利要求1所述的一种多折断式爬墙焊接机器人，其特征在于：所述旋转啮齿传动机构(26)设有传输连接皮带(261)、配合带轮(262)、旋转柱(...

【专利技术属性】
技术研发人员：付竹兰，
申请(专利权)人：浙江图元智能装备科技有限公司，
类型：新型
国别省市：浙江,33