水陆空八杆侦察机器人制造技术

本发明专利技术属于机器人技术领域。目的是提供一种水陆空八杆侦察机器人，该机器人应具有机动性高、适应能力强、可快速复原的特点。技术方案是：水陆空八杆侦察机器人，其特征在于：该机器人包括球形的机器人主体、用于推动机器人主体移动的运动机构、设置在机器人主体外壳上的传感器以及设置在机器人主体内部的控制机构与供电的电源。所述运动机构包括分别配有行走轮的四个主驱动臂以及分别配有螺旋桨的四个副驱动臂；所述主驱动臂均匀布置在机器人主体的球面上，主驱动臂的长度大于副驱动臂的长度；每个副驱动臂设置在三个主驱动臂之间的中心位置；所述行走轮设置在主驱动臂的末端。

Ocean-land-air eight-pole reconnaissance robot

The invention belongs to the technical field of robots. The aim is to provide an eight-bar reconnaissance robot, which has the characteristics of high mobility, strong adaptability and quick recovery. The technical scheme is: an eight-bar reconnaissance robot, which is characterized by a spherical robot body, a motion mechanism used to move the robot body, a sensor set on the outer shell of the robot body, a control mechanism and a power supply set inside the robot body. The motion mechanism includes four main driving arms equipped with walking wheels and four secondary driving arms equipped with propellers respectively; the main driving arm is evenly arranged on the spherical surface of the robot body, and the length of the main driving arm is longer than that of the secondary driving arm; each secondary driving arm is located in the central position between the three main driving arms; and the walking wheel is located at the end of the main driving arm.

【技术实现步骤摘要】
水陆空八杆侦察机器人
本专利技术属于机器人
，具体是涉及一种水陆空侦察机器人。
技术介绍
机器人的专利技术目的就是用机器人来帮助人们完成一些人体难以做到或较为繁琐的事情。水陆空侦察机器人就是一种帮助人们在陆地、空中及水下侦察的机器人，能够在各种天气状况、各种地形地貌环境中有效地帮助人们采集信息，避免因人们手动做业而产生的危险，机器人的普及将极大地促进人类对自然的探索，减小因人工做业而导致的伤亡。机器人领域的快速发展必将成为人类新时代发展的新动力，促进人类社会的快速向前发展。但目前已有的侦察机器人都有很多的不足之处，如环境适应性不足，稳定性不足，机动性不足，使用寿命短，功能少，同时侦察机器人在地面工作时因地势问题或因着陆不稳会导致侧翻，无法快速复原等问题无法解决，这些缺陷都在一定程度上限制了机器人的功能。
技术实现思路
本专利技术的目的是克服上述
技术介绍
中的不足，提供一种水陆空八杆侦察机器人，该机器人应具有机动性高、适应能力强、可快速复原的特点。本专利技术的技术方案是：水陆空八杆侦察机器人，其特征在于：该机器人包括球形的机器人主体、用于推动机器人主体移动的运动机构、设置在机器人主体外壳上的传感器以及设置在机器人主体内部的控制机构与供电的电源；所述运动机构包括分别配有行走轮的四个主驱动臂以及分别配有螺旋桨的四个副驱动臂；所述主驱动臂均匀布置在机器人主体的球面上，主驱动臂的长度大于副驱动臂的长度；每个副驱动臂设置在三个主驱动臂之间的中心位置；所述行走轮设置在主驱动臂的末端，主驱动臂上设有用于调整行走轮方向并驱动行走轮运动的第一动力机构；所述螺旋桨设置在副驱动臂的末端，副驱动臂上设有用于调整螺旋桨方向并驱动螺旋桨运动的第二动力机构；所述第一动力机构与第二动力机构设置在保护壳内；所述第一动力机构包括与主驱动臂固定的第四电机、与第四电机转轴固定的第五电机、与第五电机转轴固定的第六电机以及与第六电机转轴固定的第七电机；所述第四电机转轴平行于主驱动臂，第四电机转轴、第五电机转轴、第六电机转轴以及第七电机转轴均依次与前一电机转轴垂直布置；所述行走轮与第七电机转轴固定；所述第二动力机构包括与副驱动臂固定的第一电机、与第一电机转轴固定的第二电机以及与第二电机转轴固定的第三电机；所述第一电机转轴平行于副驱动臂，第一电机转轴、第二电机转轴以及第三电机转轴均依次与前一电机转轴垂直布置；所述螺旋桨与第三电机转轴固定；所述传感器包括温度探头、湿度探头与摄像头；所述控制机构包括中央处理器、平衡模块、无线通讯模块、连接温度探头的温度传感器、连接湿度探头的湿度传感器；所述中央处理器分别通过数据线连接平衡模块、无线通讯模块、温度传感器、湿度传感器、摄像头以及第一动力机构与第二动力机构的各电机。所述主驱动臂与副驱动臂均放射状固定在机器人主体的外壳上；所述主驱动臂的末端构成正四面体的四个顶点，机器人主体的球心位于该正四面体的中心。所述副驱动臂的末端构成正四面体的四个顶点，机器人主体的球心位于该正四面体的中心。所述电源为锂电池；所述机器人主体外壳上连接电源的充电接口。所述保护壳为橡胶外壳。本专利技术的有益效果是：本专利技术通过配有行走轮的主驱动臂以及配有螺旋桨的副驱动臂实现移动，行走轮用于在地面移动，螺旋桨用于在空中飞行以及在水中推进，并且本专利技术的整体外形呈正四面体，无论以何种方式翻倒均可自动实现复原，极大地提高了机器人的环境适应性。附图说明图1是本专利技术的立体结构示意图。图2是本专利技术中机器人主体的俯视结构示意图。图3是本专利技术中副驱动臂的结构示意图。图4是本专利技术中主驱动臂的结构示意图。图5是本专利技术中无线遥控器的结构示意图。具体实施方式以下结合说明书附图，对本专利技术作进一步说明，但本专利技术并不局限于以下实施例。如图1所示，水陆空八杆侦察机器人，包括球形的机器人主体、驱动机器人主体移动的运动机构、设置在机器人主体外壳7上的传感器以及设置在机器人主体内部的控制机构与电源。所述运动机构包括四个主驱动臂1以及四个副驱动臂2。所述主驱动臂均匀布置在机器人主体球面上并且放射状固定在机器人主体外壳上，主驱动臂的长度大于副驱动臂的长度，四个主驱动臂的末端构成一个正四面体的四个顶点；同时，每个副驱动臂设置在三个主驱动臂之间的中心位置(每个主驱动臂也设置在三个副驱动臂之间的中心位置)，四个副驱动臂的末端也构成一个正四面体的四个顶点，机器人主体的球心则位于这两个正四面体的中心(机器人主体的球心与这两个正四面体的中心重合)。所述主驱动臂的末端配有行走轮8，主驱动臂上还设有用于调整行走轮方向并驱动行走轮运动的第一动力机构，第一动力机构驱动行走轮旋转从而带动机器人在地面前进。所述第一动力机构设置在保护壳6内部(主驱动臂的末端设置有可防水的保护壳)，包括依次连接在主驱动臂与行走轮之间的第四电机16、第五电机5、第六电机20与第七电机21，第四电机通过第一支架15与主驱动臂固定，第五电机与第四电机转轴17固定，第六电机通过第二支架19与第五电机转轴34固定，第七电机与第六电机转轴39固定，行走轮与第七电机转轴18固定。所述第四电机转轴平行于主驱动臂，第四电机转轴、第五电机转轴、第六电机转轴与第七电机转轴依次垂直布置。所述第七电机用于驱动行走轮旋转，第六电机用于控制行走轮的转向，第四电机与第五电机用于调整行走轮的方向。所述副驱动臂的末端配有螺旋桨4，副驱动臂上还设有用于调整螺旋桨方向并驱动螺旋桨运动的第二动力机构，第二动力机构驱动螺旋桨旋转从而带动机器人在空中或水下前进。所述第二动力机构设置在保护壳6内部(副驱动臂的末端设置有可防水的保护壳)，包括依次连接在副驱动臂与螺旋桨之间的第一电机29、第二电机31与第三电机14，第一电机通过第三支架28与副驱动臂固定，第二电机与第一电机转轴30固定，第三电机通过第四支架13与第二电机转轴33固定，螺旋桨与第三电机转轴3固定。所述第一电机转轴平行于副驱动臂，第一电机转轴、第二电机转轴与第三电机转轴依次垂直布置。所述第三电机用于驱动螺旋桨旋转，第一电机与第二电机用于调整螺旋桨的方向。所述传感器包括温度探头10、湿度探头11与摄像头12。所述机器人主体外壳上还设有固定架9，温度探头、湿度探头与摄像头均安装在固定架中。所述控制机构包括中央处理器23、平衡模块24、无线通讯模块27、通过导线连接温度探头的温度传感器25、通过导线连接湿度探头的湿度传感器26，这些部件均通过螺栓安装在固定板上32(固定板再与机器人主体外壳7固定)。所述电源22用于向各部件供电并且也安装在固定板上，电源采用锂电池，机器人主体外壳上设有连接电源的充电接口(图中省略)。所述摄像头采用多自由度摄像头。所述保护壳为橡胶外壳。所述中央处理器分别通过导线连接平衡模块、无线通讯模块、温度传感器、湿度传感器、摄像头以及第一动力机构与第二动力机构的各电机。本专利技术还包括无线遥控器。如图5所示，无线遥控器包括遥控器本体38，遥控器本体上设有显示器36、触屏式控制模块35和手柄37，显示器用来显示传输回来的图像数据、温度湿度数据、运动数据(包括角度和加速度数据，由平衡模块测得)，触屏式控制模块用来发送一些特殊的运动指令(如模式选择)，手柄37用来控制机器人的运动。所述无线遥控器为常用设备。本专利技术的各部件(包括本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.水陆空八杆侦察机器人，其特征在于：该机器人包括球形的机器人主体、用于推动机器人主体移动的运动机构、设置在机器人主体外壳(7)上的传感器以及设置在机器人主体内部的控制机构与供电的电源(22)；所述运动机构包括分别配有行走轮(8)的四个主驱动臂(1)以及分别配有螺旋桨(4)的四个副驱动臂(2)；所述主驱动臂均匀布置在机器人主体的球面上，主驱动臂的长度大于副驱动臂的长度；每个副驱动臂设置在三个主驱动臂之间的中心位置；所述行走轮设置在主驱动臂的末端，主驱动臂上设有用于调整行走轮方向并驱动行走轮运动的第一动力机构；所述螺旋桨设置在副驱动臂的末端，副驱动臂上设有用于调整螺旋桨方向并驱动螺旋桨运动的第二动力机构；所述第一动力机构与第二动力机构设置在保护壳(6)内；所述第一动力机构包括与主驱动臂固定的第四电机(16)、与第四电机转轴(17)固定的第五电机(5)、与第五电机转轴(34)固定的第六电机(20)以及与第六电机转轴(39)固定的第七电机(21)；所述第四电机转轴平行于主驱动臂，第四电机转轴、第五电机转轴、第六电机转轴以及第七电机转轴均依次与前一电机转轴垂直布置；所述行走轮与第七电机转轴(18)固定；所述第二动力机构包括与副驱动臂固定的第一电机(29)、与第一电机转轴(30)固定的第二电机(31)以及与第二电机转轴(33)固定的第三电机(14)；所述第一电机转轴平行于副驱动臂，第一电机转轴、第二电机转轴以及第三电机转轴均依次与前一电机转轴垂直布置；所述螺旋桨与第三电机转轴(3)固定；所述传感器包括温度探头(10)、湿度探头(11)与摄像头(12)；所述控制机构包括中央处理器(23)、平衡模块(24)、无线通讯模块(27)、连接温度探头的温度传感器(25)、连接湿度探头的湿度传感器(26)；所述中央处理器分别通过数据线连接平衡模块、无线通讯模块、温度传感器、湿度传感器、摄像头以及第一动力机构与第二动力机构的各电机。...

【技术特征摘要】
1.水陆空八杆侦察机器人，其特征在于：该机器人包括球形的机器人主体、用于推动机器人主体移动的运动机构、设置在机器人主体外壳(7)上的传感器以及设置在机器人主体内部的控制机构与供电的电源(22)；所述运动机构包括分别配有行走轮(8)的四个主驱动臂(1)以及分别配有螺旋桨(4)的四个副驱动臂(2)；所述主驱动臂均匀布置在机器人主体的球面上，主驱动臂的长度大于副驱动臂的长度；每个副驱动臂设置在三个主驱动臂之间的中心位置；所述行走轮设置在主驱动臂的末端，主驱动臂上设有用于调整行走轮方向并驱动行走轮运动的第一动力机构；所述螺旋桨设置在副驱动臂的末端，副驱动臂上设有用于调整螺旋桨方向并驱动螺旋桨运动的第二动力机构；所述第一动力机构与第二动力机构设置在保护壳(6)内；所述第一动力机构包括与主驱动臂固定的第四电机(16)、与第四电机转轴(17)固定的第五电机(5)、与第五电机转轴(34)固定的第六电机(20)以及与第六电机转轴(39)固定的第七电机(21)；所述第四电机转轴平行于主驱动臂，第四电机转轴、第五电机转轴、第六电机转轴以及第七电机转轴均依次与前一电机转轴垂直布置；所述行走轮与第七电机转轴(18)固定；所述第二动力机构包括与副驱动臂固定的第一电机(29)、与第一电机转轴(...

【专利技术属性】
技术研发人员：陈刚，杨胜，潘利鑫，王臻宇，吴志阳，俞驰东，席飞虎，
申请(专利权)人：浙江理工大学，
类型：发明
国别省市：浙江,33