The invention discloses a mobile shooting robot with rotating platform and chassis, including chassis, platform, launching mechanism and power module. The platform includes platform motor, platform support plate, platform side plate and pitching motor. The platform motor is a brushless motor. The platform side plate is fixed on both sides of the platform support plate, and the pitching motor is installed on the upper end of one side of the platform side plate. The launching mechanism includes the control actuator of the cartridge cabin, the cartridge cover, the gun barrel and the cartridge launching detection module. The swing output terminal of the pitching motor is fixed with the bottom of the cartridge cabin. The cartridge cover control actuator is installed on the other side of the cartridge cabin and controls the opening and closing of the cartridge cover. The barrel is connected to the cartridge exit of the cartridge cabin. The cartridge launching detection module is equipped with the front end of the The platform can rotate indefinitely with 360 degrees relative to the chassis, monitor the surrounding environment without dead angle during the inspection process, track and attack the moving target quickly, and improve the ability of the key parts of the robot to avoid attack.
【技术实现步骤摘要】
一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人
本专利技术涉及一种机器人,具体涉及一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人,属于机器人
技术介绍
移动射击机器人是一种具备主动发射弹丸进行攻击能力的机器人,被广泛用于机器人竞赛、巡逻安保、物料投送等领域。现有射击机器人一般由底盘和云台两个部分组成,底盘部分多采用具备全方位移动能力的麦克纳姆轮底盘,云台部分包括射击机构和图像传输系统等,云台通过回转支承结构安装在底盘上,通过云台驱动电机实现云台与底盘之间的相对转动。但是现有射击机器人云台与底盘之间由于存在导线的牵扯,导致云台相对底盘只能在一定角度内相对摆动,因此,机器人在攻击状态下云台需要跟随目标,从而导致在攻击状态下底盘无法做大幅度摆动,只能实现平移运动,运动形式简单,这种运动模式容易被对方掌握运动规律并对关键部位进行打击,严重时会造成机器人的损坏。为了解决上述问题,目前已有一些解决方案,即通过导线滑环解决导线牵扯的问题,但滑环一般安装在云台驱动电机与云台之间,安装上滑环之后会使机器人高度增加,重心上升,使机器人的机动性严重下降,所以这种方案依然存在较大的缺陷。同时,现有的射击机器人普遍具备巡检功能。随着巡检要求的提高,机器人巡检过程中能否360度无死角监控四周环境也成为评价机器人巡检能力的重要指标之一。而射击机器人的摄像头一般安装在射击机构的前端,由于云台摆动范围有限,若想做到360度无死角监控必须在移动过程中不断旋转底盘,使整个机器人在前进过程中360度旋转,然而这种运动方式消耗功率大,大幅减少了机器人的运行时间,同时对麦克纳姆轮的磨损也进 ...
【技术保护点】
1.一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人,包括底盘、云台、发射机构和电源模块,底盘包括车体(4)和安装在车体底部的四个车轮(1);云台安装在底盘上,发射机构安装在云台上,电源模块设置在底盘上;其特征在于,所述云台包括云台电机(5)、云台支撑板(6)、云台侧板(8)和俯仰电机(9),云台电机(5)为无刷电机,包括上转盘(5‑1)和下转盘(5‑2),下转盘(5‑2)安装在车体(4)上端底板上,上转盘(5‑1)固定在云台支撑板(6)的下方,云台侧板(8)固定在云台支撑板(6)的两侧,俯仰电机(9)安装在其中一侧云台侧板(8)的上端;发射机构包括弹舱(10)、弹舱盖控制舵机(11)、弹舱盖(12)、枪管(13)和子弹发射检测模块(18),所述俯仰电机(9)的摆动输出端与弹舱(10)底部固定,弹舱盖控制舵机(11)安装在弹舱(10)的另一侧并控制弹舱盖(12)的启闭,枪管(13)连接在弹舱(10)的出弹口,子弹发射检测模块(8)套装枪管(13)的前端。
【技术特征摘要】
1.一种云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人,包括底盘、云台、发射机构和电源模块,底盘包括车体(4)和安装在车体底部的四个车轮(1);云台安装在底盘上,发射机构安装在云台上,电源模块设置在底盘上;其特征在于,所述云台包括云台电机(5)、云台支撑板(6)、云台侧板(8)和俯仰电机(9),云台电机(5)为无刷电机,包括上转盘(5-1)和下转盘(5-2),下转盘(5-2)安装在车体(4)上端底板上,上转盘(5-1)固定在云台支撑板(6)的下方,云台侧板(8)固定在云台支撑板(6)的两侧,俯仰电机(9)安装在其中一侧云台侧板(8)的上端;发射机构包括弹舱(10)、弹舱盖控制舵机(11)、弹舱盖(12)、枪管(13)和子弹发射检测模块(18),所述俯仰电机(9)的摆动输出端与弹舱(10)底部固定,弹舱盖控制舵机(11)安装在弹舱(10)的另一侧并控制弹舱盖(12)的启闭,枪管(13)连接在弹舱(10)的出弹口,子弹发射检测模块(8)套装枪管(13)的前端。2.根据权利要求1所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人,其特征在于,弹舱(10)内设有子弹拨弹机构,枪管(13)的两侧对称地开设有缺口,且枪管(13)两侧缺口处对称地安装有摩擦轮(15),摩擦轮(15)由安装在摩擦轮上端的摩擦轮电机(16)驱动两个摩擦轮反向高速旋转;子弹拨弹机构包括拨齿(20)、拨盘(21)和拨齿电机(22),拨齿电机(22)安装在拨盘(21)的底部,拨齿电机(22)的转轴伸入拨盘(21)内并与拨齿(20)相连。3.根据权利要求2所述的云台与底盘均可360度旋转的移动射击机器人,其特征在于,车轮(1)为麦克纳姆轮,车体下端安装有悬挂机构(2),悬挂机构(2)包括减震器(2-1),电机座(2-2)和电机(2-3),电机(2-3)安装在电机座(...
【专利技术属性】
技术研发人员:李明,张祺琛,朱美强,李会军,
申请(专利权)人:中国矿业大学,
类型:发明
国别省市:江苏,32
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