一种电动注射器控制方法技术

技术编号:21014195 阅读:51 留言:0更新日期:2019-05-03 23:14
本发明专利技术涉及一种电动注射器控制方法,包括以下步骤:获取推筒的实时前进速度;得到速度偏差值;根据速度偏差值调节马达的占空比调节马达的占空比,驱动推筒以预设前进速度匀速前进;获取马达的占空比;根据推筒以预设前进速度匀速前进时马达的占空比与预先标定所得的占空比‑反馈力映射关系表,分析得到对应的实时反馈力;根据实时反馈力与预设的反馈力‑组织映射关系表,计算出针头的针尖所处的组织。在驱动推筒匀速前进的过程中获取此时的占空比,再根据预先标定所得的占空比‑反馈力映射关系表即可得到对应的实时反馈力,再结合实时反馈力与预设的反馈力‑组织映射关系表,即可计算出针头的针尖所处的组织。

A Control Method of Electric Injector

The invention relates to an electric syringe control method, which includes the following steps: acquiring the real-time forward speed of the pusher; obtaining the velocity deviation value; adjusting the duty ratio of the motor according to the speed deviation value, driving the pusher to advance at the preset forward speed; acquiring the duty ratio of the motor; and according to the duty ratio of the motor when the pusher advances at the preset forward speed and at the preset forward speed, adjusting the duty ratio of the motor. The duty cycle and feedback force mapping tables obtained by pre-calibration are analyzed to obtain the corresponding real-time feedback force. According to the mapping tables of real-time feedback force and preset feedback force and organization, the organization of needle tip is calculated. In the process of driving the pusher at a uniform speed, the duty cycle at this time is obtained, and then the corresponding real-time feedback force can be obtained according to the pre-calibrated duty cycle feedback force mapping table. Combined with the real-time feedback force and the preset feedback force organization mapping table, the tissue of the needle tip can be calculated.

【技术实现步骤摘要】
一种电动注射器控制方法
本专利技术涉及医疗设备
,尤其涉及一种电动注射器控制方法。
技术介绍
在治疗各种牙科疾病的过程中,需要在患者的口腔内注入麻醉剂,以减轻患者在治疗过程中的痛苦。由于人体的口腔接近大脑,注入过量的麻醉剂可能会对患者的大脑带来副作用,而注入的麻醉剂太少又不能起到麻醉效果。因此,需要用尽量少的麻醉剂来对患者进行麻醉。为了达到这一目的,牙科医生需要把麻醉剂注入牙周膜内。只要能把麻醉剂准确地注入牙周膜,就能够用很少的麻醉剂来麻痹整颗患牙。通常地,牙科医生只能结合临床经验和主观判断控制针头刺进患者口腔后所处的组织,若不能进行准确判断,就难以把麻醉剂注入牙周膜内。现有技术尚未能实时判断出针头的针尖所处的组织,因此,业界亟需解决如何实时判断出针头的针尖所处的组织这一问题。
技术实现思路
为了克服上述现有技术的不足,本专利技术提出了一种电动注射器控制方法,能够在注射麻醉剂的过程中实时判断出针头的针尖所处的组织,便于牙科医生用尽量少的麻醉剂来对患者进行麻醉。本专利技术解决上述技术问题的技术方案如下:一种电动注射器控制方法,所述电动注射器包括马达、转动杆、驱动套筒、推筒、药剂筒和针本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种电动注射器控制方法,所述电动注射器包括马达(1)、转动杆(2)、驱动套筒(3)、推筒(4)、药剂筒和针头,所述马达(1)用于驱动转动杆(2)转动,所述转动杆(2)用于推动驱动套筒(3)和推筒(4)往复运动,所述推筒(4)用于把药剂从药剂筒内顺着针头推出,其特征在于,所述方法包括以下步骤:获取推筒的实时前进速度;比较推筒的实时前进速度与预设前进速度,得到速度偏差值;根据速度偏差值调节马达的占空比调节马达的占空比,驱动推筒以预设前进速度匀速前进;获取推筒以预设前进速度匀速前进时马达的占空比;根据推筒以预设前进速度匀速前进时马达的占空比与预先标定所得的占空比‑反馈力映射关系表,分析得到对应的...

【技术特征摘要】
1.一种电动注射器控制方法,所述电动注射器包括马达(1)、转动杆(2)、驱动套筒(3)、推筒(4)、药剂筒和针头,所述马达(1)用于驱动转动杆(2)转动,所述转动杆(2)用于推动驱动套筒(3)和推筒(4)往复运动,所述推筒(4)用于把药剂从药剂筒内顺着针头推出,其特征在于,所述方法包括以下步骤:获取推筒的实时前进速度;比较推筒的实时前进速度与预设前进速度,得到速度偏差值;根据速度偏差值调节马达的占空比调节马达的占空比,驱动推筒以预设前进速度匀速前进;获取推筒以预设前进速度匀速前进时马达的占空比;根据推筒以预设前进速度匀速前进时马达的占空比与预先标定所得的占空比-反馈力映射关系表,分析得到对应的实时反馈力;根据实时反馈力与预设的反馈力-组织映射关系表,计算出针头的针尖所处的组织。2.根据权利要求1所述的一种电动注射器控制方法,其特征在于,通过霍尔元件和磁铁块获取推筒的实时前进速度;对应地,所述马达(1)的转动轴上设置有一旋转盘(11),所述旋转盘(11)随着转动轴的旋转而旋转;所述马达(1)上还设置有一固定盘(12),所述固定盘(12)位于所述旋转盘(11)与所述马达(1)之间;所述旋转盘(11)上设置有磁铁块,所述固定盘(12)上设置有霍尔元件,所述霍尔元件相连与单片机相连;通过霍尔元件和磁铁块获取推筒的实时前进速度具体包括以下步骤:旋转盘上的磁铁块触发固定盘上的霍尔元件,单片机根据霍尔元件的输出信号,计算马达旋转的圈数;获取马达的运行时间;根据马达旋转的圈数和马达的运行时间,得到推筒的实时前进速度。3.根据权利要求1所述的一种电动注射器控制方法,其特征在于,通过霍尔元件列和磁铁块获取推筒的实时前进速度;对应地,所述电动注射器还包括壳体(6)和电路板(5),所述马达(1)、所述转动杆(2)、驱动套筒(3)、所述推筒(4)和所述电路板(5)设置在所述壳体(6)内;所述电路板(5)固定设置在壳体(6)上,所述驱动套筒(3)上设置有磁铁块,所述电路板(5)的下表面设置有霍尔元件列,所述霍尔元件列包括多个沿所述推筒(4)运动方向设置的霍尔元件,所述霍尔元件列内的多个霍尔元件分别通过优先编码器与单片机相连;通过霍尔元件列和磁铁块获取推筒的实时前进速度具体包括以下步骤:驱动套筒带动磁铁块接近多个霍尔元件;电容采样芯片监测霍尔元件,确定被磁铁块触发的霍尔元件;根据被磁铁块触发的霍尔元件确定推筒的行程;获取马达的运行时间;根据推筒的行程和马达的运行时间,得到推筒的实时前进速度。4.根据权利要求1所述的一种电动注射器控制方法,其特征在于,通过电容阵列和电容触控探头获取推筒的实时前进速度;对应地,所述电动注射器还包括壳体(6)和电路板(5),所述马达(1)、所述转动杆(2)、驱动套筒(3)、所述推筒(4)和所述电路板(5)设置在所述壳体(6)内;所述电路板(5)固定设置在壳体(6)上,所述电路板(5)的下表面设置有多个沿所述推筒(4)运动方向设置的电容采样电极,所述驱动套筒(3)上设置有用于与所述电容采样电极相互感应的电容触控探头;多个所述电容采样电极分别通过电容采样芯片与单片机相连;通过电容阵列和电容触控探头获取推筒的实时前进速度具体包括以下步骤:驱动套筒带动电容触控探头接近电容采样电极;电容采样芯片监测电容采样电极的电容量,并确定电容量发生变化的电容采样电极;根据电容量发生变化的电容采样电极确定推筒的行程;获取马达的运行时间;根据推筒的行程和马达的运行时间,得到推筒的实时前进速度。5.根据权利要求1所述的一种电动注射器控制方法,其特征在于,通过电阻阵列和导电触头获取推筒...

【专利技术属性】
技术研发人员:胡昀
申请(专利权)人:深圳索感科技有限公司
类型:发明
国别省市:广东,44

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