A crawler-type staircase climbing wheelchair comprises a seat part, a tire part, a crawler part and an auxiliary wheel part. The seat part, a tire part, a crawler part and an auxiliary wheel part are all mounted on the base frame. The number of the tracked parts is two, and the two tracked parts are left-right distributed. The base frame is located between the two tracked parts, and the seat part is secured. The auxiliary wheel part is embedded in the base frame from bottom to top, and the number of tire parts is two. The two tire parts are located on the left and right sides of the track part respectively. The beneficial effect is that the wheelchair can be applied to a variety of terrain by folding the front end of the track, opening and closing the auxiliary wheels and the universal wheels, so that the wheelchair can run smoothly and in accordance with the terrain, reduce the mechanical load, keep the seats level in the whole process, avoid overturning while riding, and ensure normal operation through intelligent control and sensor detection.
【技术实现步骤摘要】
履带式楼梯攀爬轮椅
本专利技术涉及只能轮椅领域，特别是一种履带式楼梯攀爬轮椅。
技术介绍
履带式楼梯攀爬轮椅的攀爬步骤中，包括前后履带之间的打开、折叠步骤；万向轮的升降步骤；辅助轮的升降步骤；主轮的驱动步骤等等。其主要用于楼梯的攀爬、斜坡的攀爬、门槛的跨越等功能。传统的履带式轮椅结构简单，只是通过点击驱动履带，再借助履带强大的抓地力使轮椅爬上楼梯或者斜坡、翻越门槛。不但行驶颠簸、存在滑坡危险，而且对于履带和驱动机械都会带来很大负荷，乘坐者还有翻下轮椅的危险。
技术实现思路
本专利技术的目的是为了解决上述问题，设计了一种履带式楼梯攀爬轮椅。具体设计方案为：一种履带式楼梯攀爬轮椅，包括座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均安装于基架上，所述履带部分的数量为两个，两个所述履带部分呈左右分布，所述基架位于两个所述履带部分之间，所述座椅部分安装于所述基架的上方，所述辅助轮部分从下向上嵌入所述基架内，所述轮胎部分的数量为两个，两个所述轮胎部分分别位于所述履带部分的左右两侧，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电控部分实现控制，所述电控部分上还集成有监控部分，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电机驱动，并通过推杆、齿轮箱实现传动，所述推杆包括传动组件、调整丝杠，所述齿轮箱包括综合齿轮箱。所述履带部分包括主板、副板，其特征在于，所述主板、副板之间转动连接，所述主板的后侧通过安装板安装履带驱动电机，所述副板与安装板之间通过连接板、推杆连接，用于所述连接板与安装板连接的推杆为折叠推杆，所述主板、副板的...
【技术保护点】
1.一种履带式楼梯攀爬轮椅，包括座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分，其特征在于，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均安装于基架(1)上，所述履带部分的数量为两个，两个所述履带部分呈左右分布，所述基架(1)位于两个所述履带部分之间，所述座椅部分安装于所述基架(1)的上方，所述辅助轮部分从下向上嵌入所述基架(1)内，所述轮胎部分的数量为两个，两个所述轮胎部分分别位于所述履带部分的左右两侧，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电控部分实现控制，所述电控部分上还集成有监控部分，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电机驱动，并通过推杆、齿轮箱实现传动，所述推杆包括传动组件(2)、调整丝杠(5)，所述齿轮箱包括综合齿轮箱(4)、平衡齿轮箱(C5)，所述传动组件(2)包括输出齿轮(2b)、输入齿轮(2a)，所述输入齿轮(2a)与输出齿轮(2b)为两个互相啮合的锥形齿轮，所述输入齿轮(2a)与输出齿轮(2b)与所述传动组件(2)的外壳(2c)轴承连接，所述调整丝杠(5)的缸体(5c)内安装有丝杠轴(5d)，所述丝杠轴(5d)的一端贯穿所述缸体(5c)与所述传...
【技术特征摘要】
1.一种履带式楼梯攀爬轮椅，包括座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分，其特征在于，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均安装于基架(1)上，所述履带部分的数量为两个，两个所述履带部分呈左右分布，所述基架(1)位于两个所述履带部分之间，所述座椅部分安装于所述基架(1)的上方，所述辅助轮部分从下向上嵌入所述基架(1)内，所述轮胎部分的数量为两个，两个所述轮胎部分分别位于所述履带部分的左右两侧，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电控部分实现控制，所述电控部分上还集成有监控部分，所述座椅部分、轮胎部分、履带部分、辅助轮部分均通过电机驱动，并通过推杆、齿轮箱实现传动，所述推杆包括传动组件(2)、调整丝杠(5)，所述齿轮箱包括综合齿轮箱(4)、平衡齿轮箱(C5)，所述传动组件(2)包括输出齿轮(2b)、输入齿轮(2a)，所述输入齿轮(2a)与输出齿轮(2b)为两个互相啮合的锥形齿轮，所述输入齿轮(2a)与输出齿轮(2b)与所述传动组件(2)的外壳(2c)轴承连接，所述调整丝杠(5)的缸体(5c)内安装有丝杠轴(5d)，所述丝杠轴(5d)的一端贯穿所述缸体(5c)与所述传动组件(2)的输入齿轮(2a)连轴连接，所述丝杠轴(5d)的一端与所述缸体(5c)轴承连接，所述丝杠轴(5d)的另一端与所述调整丝杠(5)的缸轴(5b)螺纹连接，所述缸轴(5b)与缸体(5c)之间滑动连接，所述缸体(5c)内还安装有限位梁(5a)，所述限位梁(5a)下端安装有限位滑块(5e)，所述限位滑块(5e)与所述缸轴(5b)相接触，所述丝杠轴(5)的顶部与调整丝杠(5)的缸体(5c)顶部轴承连接。2.根据权利要求1中所述的履带式楼梯攀爬轮椅，其特征在于，所述履带部分包括主板(A1)、副板(A2)，其特征在于，所述主板(A1)、副板(A2)之间转动连接，所述主板(A1)的后侧通过安装板(3)安装履带驱动电机(A4)，所述副板(A2)与安装板(3)之间通过连接板(A3)、推杆连接，用于所述连接板(A3)与安装板(3)连接的推杆为折叠推杆(A6)，所述主板(A1)、副板(A2)的侧端设有履带(A7)，所述履带(A7)的内侧、外侧均设有多个功能齿轮(A8)，所述履带(A7)与所述功能齿轮(A8)啮合连接。所述主板(A1)为沿垂直方向放置的金属板，所述主板(A1)的后端高度大于前端高度，所述副板(A2)为沿垂直方向放置的金属板，所述副板(A2)沿延后方向的垂直截面呈长圆形结构，所述副板(A2)的后端与所述主板(A1)的前端转动连接。所述折叠推杆(A6)的传动组件(2)与折叠驱动电机(A5)连接，所述折叠推杆(A6)的调整丝杠(5)与所述连接板(A3)连接所述履带(A7)为环状结构，所述履带(A7)的内环通过内齿(A7a)与转向轮(A8a)的下前侧、张紧轮(A8b)的上侧、牵引辊(A8e)、限位轮(A8f)啮合连接，所述履带(A7)的外齿(A7b)与后导向轮(A8c)的下后侧、前导向轮(A8d)的下前侧啮合连接，所述内齿(A7a)的齿距小于所述外齿(A7b)的齿距。所述连接板(A3)沿左右方向的垂直截面呈“n”形结构，所述连接板(A3)的后侧下部与主板(A1)通过轴销滑动连接，所述主板(A1)上设有用于轴销插嵌的长圆形通孔，所述连接板(A3)可以以其后侧下部的轴销的轴心为中心转动，所述连接板(A3)的前端与所述副板(A2)的中部通过轴销转动连接，所述连接板(A3)的后端上部与所述折叠推杆(A6)的缸轴通过轴销转动连接。两个所述折叠式履带的折叠推杆(A6)通过同一折叠驱动电机(A5)实现驱动，所述折叠驱动电机(A5)、履带驱动电机均与综合齿轮箱(4)连接，所述综合齿轮箱(4)中包括折叠齿轮组(4a)、履带齿轮组(4b)，所述折叠齿轮组(4a)、履带齿轮组(4b)的齿轮轴均与所述综合齿轮箱(4)转动连接，两个所述折叠推杆(A6)均配有独立的折叠齿轮组(4a)，所述折叠驱动电机(A5)的电机轴与一个所述折叠齿轮组(4a)的输出端连接，另一个所述折叠齿轮组(4a)的输出端通过折叠连杆(4c)与一个所述折叠齿轮组(4a)的中间传动轮键连接，所述履带齿轮组(4b)的输出端与履带驱动电机(A4)键连接，所述安装板(3)与所述综合齿轮箱(4)构成箱体结构，所述折叠驱动电机(A5)位于所述安装板与副板(A2)之间。所述主板(A1)、副板(A2)通过轴销转动连接，用于所述主板(A1)、副板(A2)转动连接的轴销为所述转向轮(A8a)的轮轴，所述张紧辊(A8b)安装于所述副板(A2)的前端，所述后导向轮(A8c)、前导向轮(A8d)分别位于所述主板(A1)的前后两侧，所述前导向轮(A8d)从下向上嵌入所述连接板(A3)中，所述履带驱动电机(A4)通过综合齿轮箱(4)与所述牵引辊(A8e)传动连接。所述限位轮(A8f)位于所述主板(A1)的侧端底部，所述限位轮(A8f)的数量为多个，多个所述限位轮(A8f)沿所述主板(A1)的底端轮廓呈曲线阵列分布。所述限位轮(A8f)位于所述副板(A2)的前侧，所述限位轮(A8f)的数量为多个，多个所述限位轮(A8f)沿垂直方向呈直线阵列分布。所述张紧轮(A8b)通过张紧组件(A8g)与副板(A2)连接，所述张紧组件为缓冲张紧组件，包括张紧基座(A8g1)，所述张紧基座(A8g1)与所述副板(A2)之间通过轴销转动连接，所述张紧基座(A8g1)上安装有张紧弹簧(A8g2)，所述张紧弹簧(A8g2)为柱状压簧，所述张紧弹簧(A8g2)的一端与所述张紧基座(A8g1)的顶部固定连接，另一端与张紧架(A8g3)固定连接，所述张紧架(A8g3)呈“u”形结构，所述张紧轮(A8b)位于所述张紧架(A8g3)的两端之间并通过轴销连接，所述张紧架(A8g3)的一侧设有张紧限位片(A8g4)，所述副板(A2)上设有用于所述张紧组件(A8g)限位的长圆形通孔，所述副板(A2)位于所述张紧架(A8g3)与所述张紧限位片(A8g4)之间，所述张紧限位片(A8g4)的上下两端均设有张紧轴销(A8g5)且均贯穿所述副板(A2)上的长圆形通孔，位于上端的张紧轴销(A8g5)为用于所述张紧轮(A8b)与所述张紧架(A8g3)的连接销。3.根据权利要求2中所述的履带式楼梯攀爬轮椅，其特征在于，所述辅助轮部分中，所述基架(1)上安装有升降辅助轮(B2)、支撑辅助轮(B3)，所述升降辅助轮(B2)位于所述基架(1)内，所述支撑辅助轮(B3)的数量为两个，两个所述支撑辅助轮(B3)分别位于所述基架(1)的左右两侧，所述升降辅助轮(B2)、支撑辅助轮(B3)均通过推杆实现驱动，其中驱动所述升降辅助轮(B2)的推杆为升降推杆(B4)，驱动所述支撑辅助轮(B3)的推杆为支撑推杆(B7)，所述升降推杆(B4)通过升降驱动电机(B5a)实现驱动，所述升降驱动电机(B5a)的电机轴与其对应的输出齿轮(2b)连轴连接，两个所述支撑辅助轮(B3)分别对应独立的支撑推杆(B7)，两个所述支撑推杆(B7)通过同一个支撑驱动电机(B5b)实现驱动，一个所述支撑推杆(B7)的输出齿轮(2b)与所述驱动电机(B5)连轴连接，另一个所述支撑推杆(B7)的输出齿轮(2b)通过支撑传动连杆(4e)、综合齿轮箱(4)与一个所述支撑杆(B7)的输入齿轮(2a)传动连接。所述基架(1)的中部包括后侧连接板(B6)、顶部连接板(B1)、前侧连接板(B11)，所述升降推杆(B4)的缸体(5c)与所述顶部连接板(B1)转动连接，所述升降推杆(B4)的缸轴(5b)向下延伸并嵌入所述传动组件中，所述基架(1)的左右两侧均设有安装板(3)，所述支撑驱动电机(B5b)位于所述安装板(3)与基架(1)之间。所述基架(1)与安装板(3)之间通过连接杆(B8)实现支撑，所述连接杆(B8)沿左右方向贯穿两个所述基架(1)，所述支撑辅助轮(B3)的传动组件包括传动杆(B9)，所述传动杆(B9)的一端与所述连接杆(B8)转动连接，所述传动杆(B9)的另一端与所述支撑辅助轮转动连接。所述升降辅助轮(B2)的传动组件包括连接架(B10)，所述连接架(B10)为矩形的金属条，所述连接架(B10)的一端与所述前侧连接板(B11)转动连接，另一端通过复位万向轮组件(D4)与升降辅助轮(B2)传动连接，所述复位万向轮组件(D4)的轴向方向沿垂直方向分布。所述支撑推杆(B7)的缸体(5c)与所述基架(1)转动连接，所述支撑推杆(B7)的缸轴(5b)末端与所述传动杆(B9)的中部转动连接。所述连接架(B10)的径向截面呈矩形框状结构，所述升降推杆(B4)的缸轴(5b)从上向下贯穿所述连接架(B10)并嵌入所述连接架(B10)的矩形框状结构中，所述连接架(B10)的顶面设有用于所述升降推杆(B4)的缸轴(5b)贯穿的矩形通孔。4.根据权利要求1中所述的履带式楼梯攀爬轮椅，其特征在于，所述座椅部分包括安装架(C2)，所述安装架(C2)固定于所述基架(1)的前侧，所述基架(1)的上方设有座椅(C3)，所述安装架(C2)通过传动架(C4)与所述座椅(C3)连接，所述基架(1)通过推杆与所述传动架(C4)连接，所述推杆通过平衡电机(C7)驱动，用于基架(1)与传动架(4c)连接的推杆为平衡推杆(C1)，所述平衡推杆(C1)的调整丝杠(5)与所述传动架(C4)连接，所述平衡推杆(C1)的传动组件(2)与所述平衡电机(C7)连接。所述平衡推杆(C1)中，缸体(5c)一端通过三角座(C6)与所述基架(1)转动连接，缸体(5c)另一端与所述传动架(C4)的底面前侧通转动连接，所述调整丝杠(5)的数量为两个，两个所述调整丝杠(5)呈左右平衡分布，所述调整丝杠(5)与平衡电机(C7)之间通过平衡齿轮箱(C5)传动连接，所述平衡齿轮箱(C5)的输入轮、输出轮通过传动组件(2)分别与所述平衡电机(C7)、调整丝杠(5)传动连接。所述安装架(C2)与所述传动架(C4)的后端转动连接，所述传动架(C4)的顶面与所述座椅(C3)固定连接。所述座椅(C3)的底部安装有角度传感器(C8)。所述平衡齿轮箱(C5)内安装有多个互相啮合连接的平衡齿轮(C5a)，多个所述平衡齿轮均与所述平衡齿轮箱(C5)轴承连接，位于最后端的所述平衡齿轮(C5a)为输入轮，位于最前端的所述平衡齿轮(C5a)为所述平衡齿轮箱(C5)的输出轮。两个所述调整丝杠(5)均通过同一个平衡电机(C7)驱动，两个所述调整丝杠(5)分别与两个平衡齿轮箱(C5)传动连接，其中右侧所述平衡齿轮箱(C5)的输入轮与平衡电机(C7)通过传动组件(2)连接，左侧所述平衡齿轮箱(C5)的输入轮，通过平衡传动杆(C12)与右侧的所述平衡齿轮箱(C5)的中部的传动齿轮(C5a)传动连接，两个所述平衡齿轮箱(C5)的输出轮均与所述调整丝杠(5)通过传动组件(2)传动连接。5.根据权利要求1中所述的履带式楼梯攀爬轮椅，其特征在于，所述控制部分包括控制板、遥控器接收器、电池组、驱动板、语音控制板、摇杆控制器，所述遥控器接收器、电池组、驱动板、语音控制板、摇杆控制器均通过接线端XT1、接线端XT2与所述控制板电连接，所述电池组包括多个电池，所述控制板型号为PLCYD3u-80MT-2AI2AO-F1-6，所述语音控制板的型号为BY-F610，所述摇杆控制器的型号为DK-PMB31，所述接线端XT1的1-5脚之间电连接，所述接线端XT2的1-8脚之间电连接。所述控制板与遥控器接收器的连接电路中，所述遥控器接收器的1脚接控制板的X00脚；所述遥控器接收器的2脚接控制板的X01脚；所述遥控器接收器的3脚接控制板的X02脚；所述遥控器接收器的4脚接控制板的X03脚；所述遥控器接收器的5脚接控制板的X04脚；所述遥控器接收器的6脚接控制板的X05脚；所述遥控器接收器的7脚接控制板的X06脚；所述遥控器接收器的8脚接控制板的X07脚；所述遥控器接收器的9脚接控制板的X15脚；所述遥控器接收器的10脚接控制板的X16脚；所述遥控器接收器的11脚接控制板的X17脚；所述遥控器接收器的12脚接控制板的X20脚；所述遥控器接收器的13脚接控制板的X21脚；所述遥控器接收器的14脚接控制板的X22脚；所述遥控器接收器与电池组的连接电路中，遥控器接收器的24V脚接接线端子XT1的4脚的另一端；遥控器接收器的COM脚接接线端子XT2的4脚的另一端。所述电池组中，电池组G1的负极接电池组G2的正极、电池组G1的正极接断路器QF1的1脚；电池组G3的负极接电池组G4的正极、电池组G3的正极接断路器QF1的1脚；电池组G2的负极接断路器QF1的3脚，电池组G4的负极接断路器QF1的3脚；断路器QF1的2脚接接线端XT1的5脚一端，断路器QF1的4脚接接线端XT2的1脚一端。所述驱动板与控制板的连接电路中，驱动板的PWM1脚接控制板的Y00脚；驱动板的PWM2脚接控制板的Y...
【专利技术属性】
技术研发人员：刘晓辉，
申请(专利权)人：天津宝涞智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：天津,12
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