拖拉机后悬挂机组及其调平系统和控制方法技术方案

本发明专利技术公开了一种拖拉机后悬挂机组及其调平系统和控制方法，拖拉机后悬挂机组调平系统包括液压阀组、第一传感器、第二传感器和控制器；第一传感器用于监测后悬挂农具的耕作深度，将监测的数据发送至控制器；第二传感器用于监测后悬挂农具的左右倾角及前后倾角，将监测的数据发送至控制器；液压阀组与后悬挂农具铰接，控制器根据第一传感器和第二传感器发送的数据控制液压阀组，以通过液压阀组对应调整后悬挂农具的耕作深度、左右倾角及前后倾角。本发明专利技术通过两个传感器监测后悬挂农具作业状态，通过控制器配合液压阀组对应调整后悬挂农具的耕作深度、左右倾角及前后倾角，从而有效控制后悬挂农具的作业状态，大幅改善了后悬挂机组的作业质量。

Tractor rear suspension unit and its leveling system and control method

The invention discloses a tractor rear suspension unit and its leveling system and control method. The tractor rear suspension unit leveling system includes a hydraulic valve group, a first sensor, a second sensor and a controller; the first sensor is used to monitor the tillage depth of the rear suspension farm tools and send the monitored data to the controller; the second sensor is used to monitor the left and right inclination angle of the rear suspension farm tools and the control method. The hydraulic valve group is articulated with the rear suspension farm tools, and the controller controls the hydraulic valve group according to the data sent by the first sensor and the second sensor, so as to adjust the tillage depth, left-right inclination angle and front-back inclination angle of the rear suspension farm tools through the hydraulic valve group. The invention monitors the working state of the rear suspended farm tools by two sensors, and adjusts the tillage depth, left and right inclination angle and front and back inclination angle of the rear suspended farm tools by the controller and the hydraulic valve group, so as to effectively control the working state of the rear suspended farm tools and greatly improve the working quality of the rear suspended farm tools.

【技术实现步骤摘要】
拖拉机后悬挂机组及其调平系统和控制方法
本专利技术涉及农业机械
，特别涉及一种拖拉机后悬挂机组及其调平系统和控制方法。
技术介绍
拖拉机后悬挂机组通过液压悬挂装置挂结在拖拉机上，运输时，全部重量由拖拉机承受，转弯半径小。工作时，拖拉机承受机具部分重量和耕作阻力，改善拖拉机牵引性能，重量轻、结构紧凑、机动性好、效率高。但对宽幅机具的稳定性和对地表的适应性差。具体表现为，由于坡度、垄作、岸上岸下、土壤紧实度、秸秆、水田等原因造成拖拉机前后、左右轮胎发生与地面接触高程不一致，导致机具水平方向发生倾斜，拖拉机后悬挂机组作业性能、耕作质量偏差。
技术实现思路
(一)要解决的技术问题鉴于上述技术缺陷和应用需求，本申请要解决的技术问题应当是：提供一种拖拉机后悬挂机组及其调平系统和控制方法，以解决现有技术中拖拉机后悬挂机组作业性能、耕作质量偏差的问题。(二)技术方案为解决上述问题，本专利技术提供一种拖拉机后悬挂机组调平系统，所述拖拉机后悬挂机组调平系统包括：液压阀组、第一传感器、第二传感器和控制器；所述第一传感器用于监测后悬挂农具的耕作深度，并将监测的数据发送至所述控制器；所述第二传感器用于监测所述后悬挂农具的左右倾角及前后倾角，并将监测的数据发送至所述控制器；所述液压阀组与所述后悬挂农具铰接，所述控制器根据所述第一传感器和所述第二传感器发送的数据控制所述液压阀组，以通过所述液压阀组对应调整所述后悬挂农具的耕作深度、左右倾角及前后倾角。进一步地，所述后悬挂农具上设有左下拉杆、右下拉杆和上挂接点；所述液压阀组包括：第一液压管路，所述第一液压管路内的提升油缸与所述左下拉杆铰接，用于控制所述后悬挂农具的耕作深度；第二液压管路，所述第二液压管路内的提升油缸与所述右下拉杆铰接，用于控制所述后悬挂农具的左右倾角；第三液压管路，所述第三液压管路内的提升油缸与所述上挂接点铰接，用于控制所述后悬挂农具的前后倾角。进一步地，所述液压阀组还包括：油箱、液压泵、压力计和回油管路；所述油箱的出油口依次通过所述液压泵与所述压力计连通，所述油箱的进油口与所述回油管路连通，所述第一液压管路、所述第二液压管路和所述第三液压管路均并接在所述压力计和所述回油管路之间。进一步地，所述第一液压管路、所述第二液压管路和所述第三液压管路的结构相同，均包括：节流阀、电磁换向阀和所述提升油缸；所述节流阀的进油口与所述压力计连通，所述节流阀的出油口依次通过所述电磁换向阀的第一进油口、所述提升油缸和所述电磁换向阀的第二进油口与所述回油管路连通。进一步地，所述回油管路沿流动方向依次设有单向阀和油滤器；所述单向阀用于限制油的流动方向，所述油滤器用于过滤所述回油管路中的杂质。进一步地，所述液压阀组还包括：截流阀，所述截流阀并接在所述压力计和所述回油管路之间；溢流阀，所述溢流阀并接在所述压力计和所述回油管路之间。进一步地，所述第一传感器为超声波传感器，所述第二传感器为姿态传感器。为解决上述问题，本专利技术还提供一种后悬挂机组调平系统包括：拖拉机、后悬挂农具和上述的拖拉机后悬挂机组调平系统；所述控制器设置在所述拖拉机上，所述液压阀组固定在拖拉机上，所述拖拉机通过所述液压阀组与所述后悬挂农具铰接。为解决上述问题，本专利技术还提供一种拖拉机后悬挂机组的控制方法，所述控制方法包括如下步骤：步骤S1：第一传感器监测后悬挂农具的耕作深度，并将监测的数据发送至控制器；第二传感器监测后悬挂农具的左右倾角及前后倾角，并将监测的数据发送至控制器；步骤S2：控制器判断第一传感器发送的数据，若第一传感器发送的数据在第一预设范围内，则控制器生成第一操作指令并发送至液压阀组；控制器判断第二传感器发送的数据，若第二传感器发送的数据在第二预设范围内，则控制器生成第二操作指令并发送至液压阀组，若第二传感器发送的数据在第三预设范围内，则控制器生成第三操作指令并发送至液压阀组；步骤S3：若液压阀组接收到第一操作指令，则液压阀组对应调整后悬挂机的耕作深度；若液压阀组接收到第二操作指令，则液压阀组对应调整后悬挂机的左右倾角；若液压阀组接收到第三操作指令，则液压阀组对应调整后悬挂机的前后倾角。进一步地，所述步骤S3的具体步骤包括：若液压阀组接收到第一操作指令，则通过第一液压管路控制后悬挂农具的耕作深度；若液压阀组接收到第二操作指令，则通过第二液压管路控制后悬挂农具的水平倾角；若液压阀组接收到第三操作指令，则通过第三液压管路控制后悬挂农具的前后倾角。(三)有益效果本专利技术提供一种拖拉机后悬挂机组及其调平系统和控制方法，该拖拉机后悬挂机组调平系统通过第一传感器监测后悬挂农具的耕作深度，通过第二传感器监测后悬挂农具的左右倾角及前后倾角，利用控制器配合液压阀组对应调整后悬挂农具的耕作深度、左右倾角及前后倾角。不仅解决了后悬挂农具安装调平通用性差、左右调平问题，同时具备前后俯仰仿形功能。有效控制后悬挂机组的作业状态，大幅改善了后悬挂机组的作业质量。附图说明为了更清楚地说明本专利技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本专利技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。图1是本专利技术优选实施例提供的拖拉机后悬挂机组的主视图；图2是本专利技术优选实施例提供的拖拉机后悬挂机组的侧视图；图3是本专利技术优选实施例提供的液压阀组的结构示意图；其中，1：控制器；2：拖拉机；3：液压阀组；5：第一传感器；6：第二传感器；7：后悬挂农具；9：右下拉杆；10：左下拉杆；31：第一液压管路；32：第二液压管路；33：第三液压管路；34：油箱；35：液压泵；36：压力计；37：回油管路；38：截流阀；39：溢流阀；311：第一提升油缸；312：第一节流阀；313：第一电磁换向阀；321：第二提升油缸；322：第二节流阀；323：第二电磁换向阀；331：第三提升油缸；332：第三节流阀；333：第三电磁换向阀；371：单向阀；372：油滤器。具体实施方式为使本专利技术实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术实施例中的附图，对本专利技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本专利技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本专利技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本专利技术保护的范围。本专利技术实施例提供一种拖拉机后悬挂机组调平系统，如图1和图2所示，该拖拉机后悬挂机组调平系统包括：液压阀组3、第一传感器5、第二传感器6和控制器1。第一传感器5用于监测后悬挂农具7的耕作深度，并将监测的数据发送至控制器1。第二传感器6用于监测后悬挂农具7的左右倾角及前后倾角，并将监测的数据发送至控制器1。液压阀组3与后悬挂农具7铰接，控制器1根据第一传感器5和第二传感器6发送的数据控制液压阀组3，以通过液压阀组3对应调整后悬挂农具7的耕作深度、左右倾角及前后倾角。工作过程中，第一传感器5监测后悬挂农具7的耕作深度，并将监测的数据发送至控制器1。第二传感器6监测后悬挂农具7的左右倾角及前后倾角，也将监测的数据发送至控制器1。控制器1获取数据后，判断第一传感器5发送的数据，若第一传感器5本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种拖拉机后悬挂机组调平系统，其特征在于，所述拖拉机后悬挂机组调平系统包括：液压阀组、第一传感器、第二传感器和控制器；所述第一传感器用于监测后悬挂农具的耕作深度，并将监测的数据发送至所述控制器；所述第二传感器用于监测所述后悬挂农具的左右倾角及前后倾角，并将监测的数据发送至所述控制器；所述液压阀组与所述后悬挂农具铰接，所述控制器根据所述第一传感器和所述第二传感器发送的数据控制所述液压阀组，以通过所述液压阀组对应调整所述后悬挂农具的耕作深度、左右倾角及前后倾角。

【技术特征摘要】
1.一种拖拉机后悬挂机组调平系统，其特征在于，所述拖拉机后悬挂机组调平系统包括：液压阀组、第一传感器、第二传感器和控制器；所述第一传感器用于监测后悬挂农具的耕作深度，并将监测的数据发送至所述控制器；所述第二传感器用于监测所述后悬挂农具的左右倾角及前后倾角，并将监测的数据发送至所述控制器；所述液压阀组与所述后悬挂农具铰接，所述控制器根据所述第一传感器和所述第二传感器发送的数据控制所述液压阀组，以通过所述液压阀组对应调整所述后悬挂农具的耕作深度、左右倾角及前后倾角。2.根据权利要求1所述的拖拉机后悬挂机组调平系统，其特征在于，所述后悬挂农具上设有左下拉杆、右下拉杆和上挂接点；所述液压阀组包括：第一液压管路，所述第一液压管路内的提升油缸与所述左下拉杆铰接，用于控制所述后悬挂农具的耕作深度；第二液压管路，所述第二液压管路内的提升油缸与所述右下拉杆铰接，用于控制所述后悬挂农具的左右倾角；第三液压管路，所述第三液压管路内的提升油缸与所述上挂接点铰接，用于控制所述后悬挂农具的前后倾角。3.根据权利要求2所述的拖拉机后悬挂机组调平系统，其特征在于，所述液压阀组还包括：油箱、液压泵、压力计和回油管路；所述油箱的出油口依次通过所述液压泵与所述压力计连通，所述油箱的进油口与所述回油管路连通，所述第一液压管路、所述第二液压管路和所述第三液压管路均并接在所述压力计和所述回油管路之间。4.根据权利要求3所述的拖拉机后悬挂机组调平系统，其特征在于，所述第一液压管路、所述第二液压管路和所述第三液压管路的结构相同，均包括：节流阀、电磁换向阀和所述提升油缸；所述节流阀的进油口与所述压力计连通，所述节流阀的出油口依次通过所述电磁换向阀的第一进油口、所述提升油缸和所述电磁换向阀的第二进油口与所述回油管路连通。5.根据权利要求3所述的拖拉机后悬挂机组调平系统，其特征在于，所述回油管路沿流动方向依次设有单向阀和油滤器；所述单向阀用于限制油的流动方向，所述油滤器...

【专利技术属性】
技术研发人员：乔晓东，尚业华，丛岳，高娜娜，付卫强，李立伟，梅鹤波，张光强，
申请(专利权)人：北京农业智能装备技术研究中心，
类型：发明
国别省市：北京,11