舵机的控制响应方法、装置及舵机制造方法及图纸

本发明专利技术适用于机器人技术领域，提供了一种舵机的控制响应方法、装置及舵机，包括：获取主控单元发出的动作指令；获取与所述动作指令对应舵机的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；获取舵机当前的运行时间；确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。通过本发明专利技术使得舵机能够在机器人关节的不同的工作时段适应其运动需求，有效地保证舵机启动时的快速响应、运行平稳及停位时的无抖动、无过冲，提升了舵机在实际项目中的适用性以及控制响应的效果。

Control response method, device and steering gear of steering gear

【技术实现步骤摘要】
舵机的控制响应方法、装置及舵机
本专利技术属于机器人
，其涉及一种舵机的控制响应方法、装置及舵机。
技术介绍
机器人全身上下拥有许多关节，要想使机器人像人类一样活动，除了要编写规划其路径的程序外，还需要对关节进行控制，其中典型的控制设备便是舵机。舵机早期应用于航模中控制方向，但是由于其体积小、体重轻、扭矩大、精度高，便被渐渐应用到机器人上，作为每一个关节的连接部分，完成每个关节的定位和运动。在舵机领域传统的控制响应方法，为了使控制过程更加简便，通常在机器人运动的全程都采用同一种控制响应方法控制舵机，即舵机对指令的响应速率始终保持一致。但是，这种控制响应方法为舵机的运行带来了弊端，由于机器人在启动初始、运行阶段、最后停止阶段的运动状态均不相同，对舵机的响应效率要求自然不同，比如说，舵机的机械结构本身存在一定结构虚位，在机器人最后的停止环节时，如果采用传统的控制响应方法，则会导致舵机过冲抖动。所以，现有的舵机控制响应方法不适应舵机进行指令响应的实际使用场景，会降低舵机的使用性能。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了舵机的控制响应方法、装置及舵机，以解决现有舵机的控制响应方法本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种舵机的控制响应方法，其特征在于，包括：获取主控单元发出的动作指令；获取与所述动作指令对应的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；获取舵机当前的运行时间；确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。

【技术特征摘要】
1.一种舵机的控制响应方法，其特征在于，包括：获取主控单元发出的动作指令；获取与所述动作指令对应的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段；获取舵机当前的运行时间；确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应。2.如权利要求1所述的控制响应方法，其特征在于，所述获取舵机当前的运行时间，包括：在接收到所述动作指令后，所述舵机的计时器开始计时，获取当前的计时时间作为所述运行时间。3.如权利要求1所述的控制响应方法，其特征在于，所述获取与所述动作指令对应的指令控制参数，并确定与所述指令控制参数存在对应关系的多个工作时段，包括：获取与所述动作指令对应的第一指令控制参数、第二指令控制参数和第三指令控制参数，并确定与所述第一指令控制参数、所述第二指令控制参数和所述第三指令控制参数分别存在对应关系的启动工作时段、运行工作时段和停止工作时段。4.如权利要求3所述的控制响应方法，其特征在于，所述确定所述运行时间所在的所述工作时段，并基于所述工作时段对应的所述指令控制参数执行对所述动作指令的响应，包括：若所述运行时间位于所述启动工作时段，基于所述第一指令控制参数执行第一响应；若所述运行时间位于所述运行工作时段，基于所述第二指令控制参数执行第二响应；若所述运行时间位于所述停止工作时段，基于所述第三指令控制参数执行第三响应；其中，所述第一响应的响应速率大于所述第二响应的响应速率，并且所述第二响应的响应速率大于所述第三响应的响应速率。5.如权利要求1-4任一项所述的控制响应方法，其特征在于，所述获取与所述动作指令对应的指令控制参数，包括：获取与所述动...

【专利技术属性】
技术研发人员：熊友军，张礼富，莫振敏，李明昭，
申请(专利权)人：深圳市优必选科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44