一种翻转抛光机自动取放料装置制造方法及图纸

一种翻转抛光机自动取放料装置，包括机架，所述机架上设有取放料机构、视觉定位机构、喷雾机构、插架机构和控制系统，所述控制系统分别与取放料机构、视觉定位机构电连接；所述视觉定位机构包括上视觉机构、下视觉机构和MARK点，所述上视觉机构设于取放组件上，所述下视觉机构设于插架机构的右端，所述MARK点设于翻转抛光机本体的载具盘上；本发明专利技术能实现工件的自动上下料，降低人工成本；能达到取放料精准、角度校正速度快，降低工件损坏、划伤几率，从而提高生产效率。

An automatic feeding and discharging device for turning polishing machine

【技术实现步骤摘要】
一种翻转抛光机自动取放料装置
本专利技术涉及曲面玻璃、镜片、晶圆研磨抛光机的取放料设备领域，特别涉及一种翻转抛光机自动取放料装置。
技术介绍
3C行业各种玻璃面的产品大量运用，对平面、曲面玻璃的需求日益扩大，曲面玻璃加工中的研磨抛光过程需要大量的研磨抛光设备投入，目前企业里研磨类工作均为人工完成，在取放料时，工人将加工好的玻璃取下，装上未加工的玻璃，这个过程工人的手需要与磨液接触，这个过程人力投入大，且工作环境恶劣，工人流动性大，整体人工成本居高不下。目前市面现有的研磨抛光取放料机，针对2D、2.5D取放料定位要求而开发，存在如下问题：1、由于曲面玻璃研抛使用有仿形载具盘定位，对取放料定位精度要求在±0.1mm内，现有取放装置难以达到要求精度；2、抛光完成后的工件角度会有偏转，机械手抓取工件放入插架时，角度偏差校正的动作复杂；3、上下料装置的机械手单头取放料，且只对应单个插架，生产效率低；4、设计时未考虑生产中玻璃需要保湿，导致产品干凅，容易造成划伤和后续清洗工艺难清洗干净。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是，克服现有技术存在的上述缺陷，提供一种取放料精准、角度校正速度快、生产效率高的翻转抛光机自动取放料装置。本专利技术解决其技术问题所采用的技术方案是，一种翻转抛光机自动取放料装置，包括机架，所述机架上设有取放料机构、视觉定位机构、喷雾机构、插架机构和控制系统，所述控制系统分别与取放料机构、视觉定位机构电连接；所述视觉定位机构包括上视觉机构、下视觉机构和MARK点，所述上视觉机构设于取放组件上，所述下视觉机构设于插架机构的右端，所述MARK点设于翻转抛光机本体的载具盘上。优选地，所述取放料机构包括X轴滑动导轨、X轴驱动、Y轴滑动导轨、Y轴驱动、Z轴滑动导轨、Z轴驱动、机械手和固定板，所述Y轴滑动导轨对称设于翻转抛光机本体加工盘面两侧的上方，所述X轴滑动导轨的两端经Y轴驱动驱动沿Y轴滑动导轨滑动，所述Z轴滑动导轨经X轴驱动驱动沿X轴滑动导轨滑动，所述Z轴滑动导轨上设有上视觉机构，所述Z轴滑动导轨的底端设有固定板，所述固定板的两端对称设有机械手，所述Z轴驱动驱动机械手沿Z轴方向滑动，所述取放料机构的行程覆盖抛光机本体的整个加工盘面以及插架机构。优选地，所述机械手包括推动机构、滑动板、滑动板导轨、翻转机构、旋转机构和吸盘装置，所述推动机构包括推动导杆和推动气缸，所述推动导杆与固定板连接，所述推动气缸与滑动板的顶端连接，所述滑动板通过滑动板导轨与固定板滑动连接，所述翻转机构与滑动板的底端连接，所述翻转机构连接旋转机构，所述旋转机构连接吸盘装置。优选地，所述吸盘装置包括吸盘上座、含油轴承Ⅰ、弹簧轴、弹簧、吸盘下座、螺钉、吸盘胶圈、吸盘和吸气孔，所述吸盘上座上设有定位孔，所述含油轴承Ⅰ镶嵌在定位孔中，所述弹簧轴穿插在含油轴承Ⅰ中，所述弹簧轴上端设有用于限位的卡环，所述弹簧套设于弹簧轴上，所述吸盘下座通过螺钉与弹簧轴的底端固接，所述吸盘胶圈设于吸盘下座的底部周边，所述吸盘设于吸盘下座的底部，所述吸盘的吸气口与设于吸盘下座上的吸气孔连通，连通外部压力设备。优选地，所述机架上设有机架立柱，所述机架立柱的顶端支撑Y轴滑动导轨，所述机架立柱上设有插架机构，所述插架机构包括插架和插架平台，所述插架摆放于插架平台上，所述插架平台设于机架立柱上，所述插架平台包括插架工作台、前底座、后底座、定位顶块、导杆、导轨、固定挡板和定位弹簧，所述工作台的前端、后端分别设有前底座和后底座，所述前底座、后底座上均设有与插架相适配的导轨，所述导轨限定插架的X轴坐标；所述前底座上设有固定挡板，所述后底座上设有定位顶块，所述导杆设于定位顶块上，所述导杆上套设有定位弹簧，所述导杆与后底座通过含油轴承Ⅱ滑动连接，所述定位顶块与固定挡板限定插架的Y轴坐标。优选地，所述插架工作台上设有复数组前底座和后底座，对应放置复数个插架。优选地，所述喷雾机构包括翻转盘喷雾机构、插架喷雾机构和水箱，所述翻转盘喷雾机构设于抛光机本体的加工盘面上，所述插架喷雾机构设于插架工作台上，所述水箱通过水管分别与翻转盘喷雾机构、插架喷雾机构连通。优选地，所述插架工作台的下方设有集水槽，所述集水槽与水箱连通，所述插架喷雾机构喷淋插架的水通过集水槽收集到水箱中进行回收利用。优选地，所述固定板上设有MARK点清洁机构，用于清洗MARK点，为上视觉机构提供清晰的拍照环境。优选地，所述上视觉机构和下视觉机构均为CCD视觉检测机构与现在技术相比，本专利技术的有益效果是：1、采用上视觉机构抓取翻转抛光机本体的载具盘上MARK点，计算出实际坐标，由控制系统控制取放料机构按照对应坐标完成取放料，取放料定位精度达到±0.1mm，能避免在翻转抛光机本体上取放工件时划伤玻璃面或者挤裂玻璃；2、采用下视觉机构抓取抛光完成后的工件某个角的位置，计算出偏差角度，由控制系统控制机械手的旋转机构按角度偏差进行校正，角度偏差校正快速、精准，能避免在插架上取放工件时划伤玻璃面或者挤裂玻璃；3、采用互不干涉的双头机械手自动取放料，能降低人工成本，提升取放料的工作效率；4、吸盘装置由于弹簧的缓冲和吸盘的弹力，可以对工件进行良好的柔性吸附，能减小对工件的损伤，提高吸放工件的行程；5、插架机构摆放5个插架，插架工作台限定插架的坐标，能避免人为摆放插架时定位不准，降低工人给同一台机更换插架的频率；6、翻转盘喷雾机构在抛光机本体的加工盘面翻转上升同时喷出的水降温保湿，插架喷雾机构持续喷雾，保持插架上工件的湿润状态，能避免工件干凅、划伤，便于后续清洗工艺清洗干净。附图说明。图1为本专利技术其中一实施例的整机结构示意图；图2为图1所示翻转抛光机自动取放料装置的平面图；图3为图1所示翻转抛光机自动取放料装置的取料机构的结构示意图；图4为图3所示取料机构的机械手的结构示意图；图5为图4所示机械手的吸盘装置的剖面图；图6为图1所示翻转抛光机自动取放料装置的插架机构的结构示意图；图7为图6所示插架机构的前底座的结构示意图；图8为图6所示插架机构的后底座的结构示意图。附图标记：1-机架，11-机架立柱；2-取放料机构，21-X轴滑动导轨，22-X轴驱动，23-Y轴滑动导轨，24-Y轴驱动，25-Z轴滑动导轨，26-Z轴驱动，27-机械手，28-固定板，271-推动机构，2711-推动导杆，2712-和推动气缸；272-滑动板，273-滑动板导轨，274-翻转机构，275-旋转机构，276-吸盘装置，2761-吸盘上座，2762-含油轴承Ⅰ，2763-弹簧轴，2764-弹簧，2765-吸盘下座，2766-螺钉，2767-吸盘胶圈，2768-吸盘，2769-吸气孔；277-MARK点清洁机构；3-视觉定位机构，31-上视觉机构，32-下视觉机构，33-MARK点；4-喷雾机构，41-转盘喷雾机构，42-插架喷雾机构，43-水箱；5-插架机构，51-插架，52-插架平台，53-集水槽，521-插架工作台，522-前底座，523-后底座，524-定位顶块，525-导杆，526-导轨，527-固定挡板，528-定位弹簧；6-控制系统。具体实施方式为使本专利技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本专利技术具体实施例及相应的附图对本专利技术技术方案进行清楚、完整地本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种翻转抛光机自动取放料装置，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）上设有取放料机构（2）、视觉定位机构（3）、喷雾机构（4）、插架机构（5）和控制系统（6），所述控制系统（6）分别与取放料机构（2）、视觉定位机构（3）电连接；所述视觉定位机构（3）包括上视觉机构（31）、下视觉机构（32）和MARK点（33），所述上视觉机构（31）设于取放组件（2）上，所述下视觉机构（32）设于插架机构（5）的右端，所述MARK点（33）设于翻转抛光机本体的载具盘上。

【技术特征摘要】
1.一种翻转抛光机自动取放料装置，其特征在于：包括机架（1），所述机架（1）上设有取放料机构（2）、视觉定位机构（3）、喷雾机构（4）、插架机构（5）和控制系统（6），所述控制系统（6）分别与取放料机构（2）、视觉定位机构（3）电连接；所述视觉定位机构（3）包括上视觉机构（31）、下视觉机构（32）和MARK点（33），所述上视觉机构（31）设于取放组件（2）上，所述下视觉机构（32）设于插架机构（5）的右端，所述MARK点（33）设于翻转抛光机本体的载具盘上。2.根据权利要求1所述的翻转抛光机自动取放料装置，其特征在于：所述取放料机构（2）包括X轴滑动导轨（21）、X轴驱动（22）、Y轴滑动导轨（23）、Y轴驱动（24）、Z轴滑动导轨（25）、Z轴驱动（26）、机械手（27）和固定板（28），所述Y轴滑动导轨（23）对称设于翻转抛光机本体加工盘面两侧的上方，所述X轴滑动导轨（21）的两端经Y轴驱动（24）驱动沿Y轴滑动导轨（23）滑动，所述Z轴滑动导轨（25）经X轴驱动（22）驱动沿X轴滑动导轨（21）滑动，所述Z轴滑动导轨（25）上设有上视觉机构（31），所述Z轴滑动导轨的底端设有固定板（28），所述固定板（28）的两端对称设有机械手（27），所述Z轴驱动（26）驱动机械手（27）沿Z轴滑动导轨（25）滑动，所述取放料机构（2）的行程覆盖抛光机本体的整个加工盘面以及插架机构（5）。3.根据权利要求2所述的翻转抛光机自动取放料装置，其特征在于：所述机械手（27）包括推动机构（271）、滑动板（272）、滑动板导轨（273）、翻转机构（274）、旋转机构（275）和吸盘装置（276），所述推动机构（271）包括推动导杆（2711）和推动气缸（2712），所述推动导杆（2711）与固定板（28）连接，所述推动气缸（2712）与滑动板（272）的顶端连接，所述滑动板（272）通过滑动板导轨（273）与固定板（28）滑动连接，所述翻转机构（274）与滑动板（272）的底端连接，所述翻转机构（274）连接旋转机构（275），所述旋转机构（275）连接吸盘装置（276）。4.根据权利要求3所述的翻转抛光机自动取放料装置，其特征在于：所述吸盘装置（276）包括吸盘上座（2761）、含油轴承Ⅰ（2762）、弹簧轴（2763）、弹簧（2764）、吸盘下座（2765）、螺钉（2766）、吸盘胶圈（2767）、吸盘（2768）和吸气孔（2769），所述吸盘上座（2761）上开有定位孔，所述含油轴承Ⅰ（2762）镶嵌在定位孔中，所述弹簧轴（2763）穿插在含油轴承Ⅰ（2762）中，所述弹簧轴（2763）上端设有用于限位的卡环，所述弹簧（2764）套设于弹簧轴（2763）上，所述吸盘下座（2765）通过...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨佳葳，王珲荣，侯贤，
申请(专利权)人：宇晶机器长沙有限公司，
类型：发明
国别省市：湖南,43