一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构制造技术

本发明专利技术是一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特点是：它包括支撑架，所述支撑架与电机固定支架固连，位移反馈组件置于支撑架的上方，导向组件置于支撑架与位移反馈组件之间，电机与电机固定支架固连，打磨力反馈组件置于支撑架上面与固定支座固连，打磨力补偿执行组件的两端分别与电机固定支架和固定支座铰接。在打磨中，其位移反馈组件的从动轮与砂轮保持接触而转动，当砂轮直径发生变化时，位移反馈组件上下移动，将位移信号传输到机器人控制系统，通过调整电机转速实现位移补偿；打磨力反馈组件将打磨力传输到机器人控制系统，通过调压阀调整气缸的拉力，确保砂轮压住焊缝进行打磨，保证焊缝的打磨质量。

A Compensation Mechanism for Laser Welding and Grinding Head of Robot

The present invention is a compensation mechanism for laser welding grinding head of robot. Its characteristics are as follows: the support frame is fixed with the motor fixed support, the displacement feedback component is above the support frame, the guide component is between the support frame and the displacement feedback component, the motor fixed support is fixed with the motor fixed support, and the grinding force feedback component is fixed with the fixed support on the support frame. The two ends of the grinding force compensation actuator are hinged with the motor fixed support and the fixed support respectively. In grinding, the driven wheel of the displacement feedback component keeps in contact with the grinding wheel and rotates. When the diameter of the grinding wheel changes, the displacement feedback component moves up and down, transfers the displacement signal to the robot control system, realizes displacement compensation by adjusting the speed of the motor; the grinding force feedback component transmits the grinding force to the robot control system, and adjusts the cylinder tension through the pressure valve. The grinding wheel is used to grind the weld seam to ensure the quality of the grinding seam.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构
本专利技术涉及自动打磨工具，是一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构。
技术介绍
激光焊接是利用高能量密度的激光束作为热源的一种高效精密焊接方法。由于其独特的优点，已成功应用于微、小型零件的精密焊接中。在现代工业中经常用到通过机器人手臂控制激光焊接机按特定的轨迹进行焊接，它具有精度高，生产效率高等特点。激光焊接的特点是焊缝窄，焊缝呈曲线布置。机器人自动打磨设备在其他加工行业已经有很大的应用空间。但是，焊缝窄、焊缝呈曲线布置的激光焊接特点导致现有技术的机器人自动打磨设备在用于激光焊接的焊缝打磨中，只能保证可以先期调整打磨力量，随着打磨环境的变化，打磨力与打磨速度不受控制，无法随着工况的变化对打磨力与打磨速度进行适时调整，因此焊缝质量参差不齐。
技术实现思路
本专利技术所要解决的技术问题是：克服现有技术的缺点，提供一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构，能够随着打磨环境的变化，对打磨力与打磨速度进行适时调整，保证焊缝质量符合标准。本专利技术解决技术问题的方案是：一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特征是：它包括支撑架、位移反馈组件、导向组件、位移补偿执行组件、打本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特征是：它包括支撑架、位移反馈组件、导向组件、位移补偿执行组件、打磨力反馈组件和打磨力补偿执行组件，所述支撑架与激光焊接打磨头的电机固定支架固连，所述位移反馈组件置于支撑架的上方，位移反馈组件的下端与砂轮外周表面接触，所述导向组件置于支撑架与位移反馈组件之间，导向组件的一侧与支撑架固连、另一侧与位移反馈组件固连，所述位移补偿执行组件为驱动砂轮的电机，电机与电机固定支架固连、与机器人的控制系统电连接，所述打磨力反馈组件置于支撑架上面，打磨力反馈组件与激光焊接打磨头的固定支座固连，所述打磨力补偿执行组件的前端与电机固定支架铰接、后端与固定支座铰接，打磨力补...

【技术特征摘要】
1.一种机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特征是：它包括支撑架、位移反馈组件、导向组件、位移补偿执行组件、打磨力反馈组件和打磨力补偿执行组件，所述支撑架与激光焊接打磨头的电机固定支架固连，所述位移反馈组件置于支撑架的上方，位移反馈组件的下端与砂轮外周表面接触，所述导向组件置于支撑架与位移反馈组件之间，导向组件的一侧与支撑架固连、另一侧与位移反馈组件固连，所述位移补偿执行组件为驱动砂轮的电机，电机与电机固定支架固连、与机器人的控制系统电连接，所述打磨力反馈组件置于支撑架上面，打磨力反馈组件与激光焊接打磨头的固定支座固连，所述打磨力补偿执行组件的前端与电机固定支架铰接、后端与固定支座铰接，打磨力补偿执行组件与机器人的控制系统电连接。2.如权利要求1所述的机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特征是：所述位移反馈部件的结构是：它包括随动监测部件、测距传输部件和测距复位部件，所述随动监测部件的从动轮支架与导向部件固连、下端与砂轮接触、上端与所述测距传输部件感应连接，测距传输部件与所述测距复位部件固连、与机器人的控制系统信号连接，所述测距复位部件下端与随动监测部件的从动轮支架固连、上端与随动监测部件的测距杆滑动连接，测距复位部件的测距复位弹簧支架与砂轮罩固连。3.如权利要求2所述的机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特征是：所述随动监测部件包括从动轮支架、从动轮、测距杆和感应块，所述从动轮支架与导向部件的滑块固连，所述从动轮置于从动轮支架的下端并固连，从动轮与砂轮接触，所述测距杆穿过砂轮罩，测距杆下端位于砂轮罩内与从动轮支架固连、上端位于砂轮罩外与所述感应块固连。4.如权利要求2所述的机器人激光焊接打磨头用补偿机构，其特征是：所述测距传输部件包括测距传感器支架和测距传感器，所述测距传感器支架置于随动监测部件的感应块侧面与测距复位部件的测距复位弹簧支架固连，所述测距传感器置于随动监测部件的感应块侧面与测距传感器支架固连，测距传感器与机器人的控制系统信号连接。5.如权利要求2所述的机器人激光焊接打磨头用补偿...

【专利技术属性】
技术研发人员：王宏天，李世亮，靳锋，
申请(专利权)人：吉林市恒达金型机械制造有限公司，
类型：发明
国别省市：吉林,22