一种定位方法、装置、终端和可读存储介质制造方法及图纸

本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端和可读存储介质。该定位方法应用于终端或云端，该定位方法包括：获取终端在当前时段内所处场景的置信度，置信度用于表示终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；根据终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，置信度与所述第一定位频率成反比；按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。该定位方法，使得在不降低终端的定位精度的情况下，降低定位的功耗，提高终端的续航能力。

A positioning method, device, terminal and readable storage medium

The application relates to the field of computer vision, in particular to a positioning method, device, terminal and readable storage medium. The positioning method is applied to the terminal or cloud. The positioning method includes: obtaining the confidence of the scene in which the terminal is located in the current period, indicating the degree of difference between the scene in the current period and that in the previous period; adjusting the first positioning frequency according to the confidence of the scene in which the terminal is located in the current period, in which the confidence degree and the first determination are made. Bit frequency is inversely proportional; visual positioning is performed in the current scene according to the adjusted first positioning frequency. The positioning method can reduce the power consumption of positioning and improve the endurance of the terminal without reducing the positioning accuracy of the terminal.

【技术实现步骤摘要】
【国外来华专利技术】一种定位方法、装置、终端和可读存储介质
本申请涉及计算机视觉领域，尤其涉及一种定位方法、装置、终端和可读存储介质。
技术介绍
随着终端处理器性能的飞速发展，终端处理能力有较大的提升，但是由于电池技术的发展远没有跟上集成电路的发展，在电池容量非常有限的情况下，终端续航能力受到终端内电子器件功耗的影响。目前的终端内集成有视觉即时地图创建和定位(VisualSimultaneousLocalizationandMapping，简称“vSLAM”)的定位算法，实现终端即时构图和定位的功能，例如智能机器人，无人机或者AR/VR等终端。专利技术概述技术问题专利技术人在研究现有技术过程中发现，由于vSLAM算法的复杂度高，在终端上需要的计算资源非常多，降低了终端有效工作时间。目前在不降低vSLAM算法稳定性的情况下，通常通过降低vSLAM的定位频率的方式减少vSLAM功耗，但是，降低vSLAM定位频率非常容易出现跟丢的情况，导致定位失败，降低了终端的定位精度。可见，如何在不降低终端的定位精确度的情况下，降低定位的功耗，是需要解决的问题。问题的解决方案技术解决方案本申请部分实施例所要解决的技术问题在本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种定位方法，其中，包括：获取终端在当前时段内所处场景的置信度，所述置信度用于表示所述终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；根据所述终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，所述置信度与所述第一定位频率成反比；按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。

【技术特征摘要】
【国外来华专利技术】1.一种定位方法，其中，包括：获取终端在当前时段内所处场景的置信度，所述置信度用于表示所述终端在当前时段内所处场景与上一时段内所处场景的差异程度；根据所述终端在当前时段内所处场景的置信度，调整第一定位频率，其中，所述置信度与所述第一定位频率成反比；按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位。2.根据权利要求1所述的定位方法，其中，按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行视觉定位，具体包括：按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行第N次视觉定位，得到所述第N次视觉定位的定位结果，N为大于0的整数；在所述第N次视觉定位与第N+1次视觉定位的中间时段，在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上进行至少一次辅助定位；根据最近一次辅助定位的定位结果，按照调整后的第一定位频率在当前时段所处场景内进行第N+1次定位。3.根据权利要求2所述的定位方法，其中，在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上进行至少一次辅助定位，具体包括：在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上，按照第二定位频率进行辅助定位。4.根据权利要求3所述的定位方法，其中，在所述第N次视觉定位的定位结果的基础上进行至少一次辅助定位之前，所述定位方法还包括：根据所述终端在当前时段内所处场景的置信度，以及置信度与占比之间的对应关系，确定所述第二定位频率，其中，所述占比为第一定位频率与第二定位频率的比值。5.根据权利要求1至4中任一项所述的定位方法，其中，获取终端在当前时段内所处场景的置信度，具体包括：获取当前时段内所述终端所处场景的图像数据，以及获取所述终端的角度信息；根据所述图像数据和所述角度信息，确定所述终端在当前时段内所处场景的置信度。6.根据权利要求5所述的定位方法，其中，根据所述图像数据和所述角度信息，确定所述终端在当前时段内所处场景的置信度，具体包括：根据所述图像数据，确定在当前时段内所处场景的纹理质量变化程度，以及确定在当前时段内所处场景的光照变化程度；根据所述角度信息，确定在当前时段内所处场景的角度变化程度；计算所述纹理质量变化程度、所述光照变化程度和所述角度变化程度三者的平均值，并将所述平均值作为所述终端在当前时段内所处场景的置信度。7.根据权利要...

【专利技术属性】
技术研发人员：林义闽，廉士国，易万鑫，王超鹏，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44