The invention discloses a deadbeat current control method for permanent magnet synchronous linear motor, which comprises the following steps: acquiring the reference current instruction IQ of motor q axis at the next sampling time
【技术实现步骤摘要】
一种永磁同步直线电机无差拍电流控制方法
本专利技术涉及电机控制
，具体涉及一种永磁同步直线电机无差拍电流控制方法。
技术介绍
：精确的推力控制是实现永磁同步直线电机高跟踪精度的基础，永磁同步直线电机系统通过调节电机电流间接地控制输出推力，因此电流闭环系统中电流控制方法的性能好坏决定了电机输出推力的品质。无差拍电流预测控制具有良好的动态性能和解耦能力，十分适合于永磁同步直线电机数字控制系统。然而，无差拍预测控制完全依赖于精确的永磁同步直线电机模型，这意味着模型参数扰动会使得计算的电压偏离其期望值。因此参数扰动补偿方法对于永磁同步直线电机的无差拍电流预测控制系统十分有必要，应用扩张状态观测器(ESO)的参数扰动方法可以很好的观测出电机电感、电阻、磁链等参数扰动，从而降低无差拍电流预测算法对准确电机模型的依赖。然而，传统的扩张状态观测器(ESO)是通过电流量的误差来控制观测器对扰动量的观测，并不符合误差控制原理，影响了观测器的收敛速度，影响了电机电流的动态响应能力。同时扩张状态观测器(ESO)是一种高增益观测器，高增益会导致初始时刻峰值过大问题，导致电机电流出现超...
【技术保护点】
1.一种永磁同步直线电机无差拍电流控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取当前采样时刻电机的实际速度v(k)；获取下一采样时刻电机q轴的参考电流指令iq
【技术特征摘要】
1.一种永磁同步直线电机无差拍电流控制方法，其特征在于，所述方法包括如下步骤：获取当前采样时刻电机的实际速度v(k)；获取下一采样时刻电机q轴的参考电流指令iq*(k+1)和下一采样时刻电机d轴的参考电流指令id*(k+1)；获取当前采样时刻电机的实际电流ia(k)，ib(k)，ic(k)，并将其转换为dq坐标系下的d轴电流id(k)和dq坐标系下的q轴电流iq(k)；将获取的id(k)、iq(k)，以及电机当前采样时刻的实际电压量ud(k)、uq(k)输送至改进的扩张状态观测器，获取当前采样时刻的参数扰动量观测值fq(k)；将获取的id(k)、iq(k)，fq(k)和iq*(k+1)、id*(k+1)输送至无差拍预测控制器，获取控制电压的参考指令ud*(k)、uq*(k)；将获取的ud*(k)、uq*(k)经过坐标转换，将变换得到的结果通过SVPWM控制逆变器输出，对电机控制。2.根据权利要求1所述的永磁同步直线电机无差拍电流控制方法，其特征在于，所述改进的扩张状态观测器包括如下设计步骤：步骤1、建立dq坐标系下的永磁同步直线电机电压方程，所述方程为：其中，R为初级电阻，τ为次级极距，为次级永磁体磁链，Ld、Lq分别为d、q轴电感分量，Ld＝Lq＝L，ud、uq分别为初级d、q轴电压，id、iq分别为初级d、q轴电流，v为初级运动速度；步骤2、构建电流方程，对系统参数扰动量建模；电流方程可由式(1)加上参数偏差后获得，电流方程为：其中：R0、L0、分别为电机电阻、电感、磁链的标称参数；ΔR、ΔL、分别为电机电阻、电感、磁链的参数偏差，ΔR＝R-R0，ΔL＝L-L0，令fd、fq分别作为d、q轴参数扰动，得到fd、fq表达式为：步骤3、构建传统扩张状态观测器；3.1、对q轴电流及其参数扰动量进行状态空间描述：其中：x＝[x1x2]T＝[iqfq]T为状态变量矩阵；u为输入量uq；为状态转移矩阵；B＝[1/L00]T为控制矩阵；E＝[01]T为干扰矩阵；3.2、根据电流观测值和实际值的误差构建传统扩张状态观测...
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