一种机器摆放纱布的方法技术

本发明专利技术涉及一种机器摆放纱布的方法。包括特制的纱布和特制的机械手单元，控制机械手单元移动到纱布上方，使四个抓取点下移，当四个抓取点接近纱布的四个角时，接近传感器将检测的信号送控制器，控制器经处理后输出控制信号，接通电磁铁线圈电源，抓取点产生磁性直接吸住四个金属片，即实现纱布抓取；控制机械手单元上升一定高度，然后横移到套筐上方，再控制机械手下移到某一高度后，接近传感器将检测的信号送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，切断电磁铁线圈电源，抓取点失去磁性，纱布依靠自身重力落在套筐上，同时控制气缸让压条靠着套筐的边向下压纱布并保持短时间，使纱布与套筐四边服帖接触，之后切断气缸电源，压条自然回到原位。

A Method of Machine Placing Yarn

The invention relates to a method for machine placement of gauze. It includes special yarn and special manipulator unit, which controls the manipulator unit to move over the yarn, so that four grasping points move down. When the four grasping points are close to the four corners of the yarn, the proximity sensor sends the detected signal to the controller. After processing, the controller outputs the control signal, connects the power supply of the solenoid coil, and the grasping point generates magnetism and directly absorbs four metal pieces, that is to say, the reality. Now yarn grabbing; control the manipulator unit to rise to a certain height, then move to the top of the basket, and then control the manipulator to move down to a certain height, the proximity sensor will send the detected signal to the controller, the controller after processing output control signal, cut off the power supply of the solenoid coil, the grabbing point loses magnetism, the yarn falls on the basket by its own gravity, and control the cylinder to let the pressure. The gauze strip is pressed down against the edge of the sleeve basket and kept for a short time, so that the gauze contacts the four sides of the sleeve basket. After that, the power supply of the cylinder is cut off, and the pressing strip returns to its original position naturally.

【技术实现步骤摘要】
一种机器摆放纱布的方法
本专利技术涉及豆制品加工设备
，尤其是一种机器摆放纱布的方法。
技术介绍
中国是世界第一大豆制品生产国、消费国，然而，国产的豆制品生产设备自动化、智能化程度不高，直接影响豆制品的品质和生产效率。当前，豆制品加工厂制作豆制品的典型方式是将纱布用人工的方式放到套筐内(简称纱布摆放)，然后，把点好浆的豆浆在凝固后，直接浇到或放到带有纱布的套筐内，再根据做豆腐、豆干等豆制品要求，由人工将纱布四个角拉上包起(简称纱布折叠)，加压并保持一定时间。其中，将纱布放到套筐内与纱布四角拉上包起是豆制品制作工艺必备的两个环节。随着豆制品产业的发展，为了提高豆制品的生产效率，一批企业研发了形式多样的的豆制品自动生产线，基本满足市场的需求，但是，目前的生产豆制品的各式自动生产线都存在共同的瓶颈，那就是将纱布放到套筐内与纱布四角拉上包起两个环节基本由现场操作人员手动完成，如何用较低的成本实现这两个环节的机器换人是行业急需解决的难题。
技术实现思路
本专利技术针对上述问题，提供一种机器摆放纱布的方法，通过机械手操作，取代了人工操作，成本较低，提高了生产效率。本专利技术采取如下技术方案：一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器摆放纱布的方法，其特征在于包括特制的纱布和特制的机械手单元，所述纱布的四个角分别设置金属片，所述的机械手单元包括控制器、升降结构和横移结构，还包括抓取结构和压条结构，所述的抓取结构包括四个抓取点和一个接近传感器，所述的抓取点装有电磁铁，所述的压条结构设置在四个抓取点围成的外框范围内，压条结构由单独的升降机构控制；摆放纱布的方法如下：控制机械手单元移动到纱布上方，控制机械手的四个抓取点下移，当四个抓取点接近纱布的四个角时，接近传感器将检测的信号送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，控制接通电磁铁线圈电源，抓取点产生磁性直接吸住四个金属片，即实现纱布抓取；控制机械手单元上升一定高度，...

【技术特征摘要】
1.一种机器摆放纱布的方法，其特征在于包括特制的纱布和特制的机械手单元，所述纱布的四个角分别设置金属片，所述的机械手单元包括控制器、升降结构和横移结构，还包括抓取结构和压条结构，所述的抓取结构包括四个抓取点和一个接近传感器，所述的抓取点装有电磁铁，所述的压条结构设置在四个抓取点围成的外框范围内，压条结构由单独的升降机构控制；摆放纱布的方法如下：控制机械手单元移动到纱布上方，控制机械手的四个抓取点下移，当四个抓取点接近纱布的四个角时，接近传感器将检测的信号送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，控制接通电磁铁线圈电源，抓取点产生磁性直接吸住四个金属片，即实现纱布抓取；控制机械手单元上升一定高度，然后横移到套筐上方，再控制机械手下移到某一高度后，接近传感器将检测的信号传送给控制器，控制器经处理后输出控制信号，切断电磁铁线圈电源，抓取点失去磁性，纱布依靠自身重力落在套...

【专利技术属性】
技术研发人员：张耀，黄文广，张思齐，郭张平，虞佳佳，欧志球，张秋杰，
申请(专利权)人：浙江机电职业技术学院，
类型：发明
国别省市：浙江,33