一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法制造方法及图纸

本发明专利技术提供了一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法，用于解决现有技术中书籍抓取装置重量大、安全性差、噪音大和通用性差的技术问题；一种书籍抓取装置，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；一种书籍抓取装置的控制方法，包括，步骤一：书籍抓取动作和步骤二：书籍放回动作。实施本发明专利技术的技术方案，使用真空吸盘与夹紧板两种夹紧方式，真空吸盘数量、位置可调整，提高装置通用性；使用压缩空气为动力，无齿轮等机械传动件，噪音小，便于操作；数据存储于远程服务器，装置结构简单，减轻装置重量，减小装置体形；中央处理系统可以通过书籍名称、书籍编号、书籍位置、二维码或条形码识别书籍，识别方式智能。

A Book Grabbing Device and the Control Method of a Book Grabbing Device

The invention provides a Book grabbing device and a control method of the book grabbing device, which is used to solve the technical problems of the book grabbing device in the prior art, such as heavy weight, poor safety, high noise and poor generality; a Book grabbing device, which includes: a drawing module, a telescopic clamping module, an installation module and a machine vision module; and a control method of the book grabbing device. It includes step one: Book grabbing action and step two: Book playback action. The technical scheme of the invention uses two clamping modes of vacuum sucker and clamping plate, the number and position of vacuum sucker can be adjusted to improve the universality of the device, uses compressed air as power and no gears and other mechanical transmission parts, so the noise is small and easy to operate, the data is stored in a remote server, and the device has simple structure, reduces the weight of the device and reduces the body shape of the device; Books can be recognized intelligently by book name, book number, book location, two-dimensional code or bar code.

【技术实现步骤摘要】
一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法
本专利技术涉及智能夹具领域，特别涉及一种书籍抓取装置及一种书籍抓取装置的控制方法。
技术介绍
在大型图书馆的日常管理中，图书上架机器人正在逐渐替代人力，实现自动盘点、摆放上架等操作。上架机器人的开发，除了需要配置控制软件系统，在机器人的终端执行端需要配备功能比较强大且通用性很强的图书抓取装置，实现不同大小、厚度、重量的书籍的抓取和摆放工作。由于是配合机器人使用，所以对图书抓取装置的重量、精度、安全性和功能性都有很高的要求。国内很多单位和个人都在此做了很多尝试，例如湖北工业大学申请的《一种图书抓取与放回装置的末端执行器》申请号201610927023.6采用电机转动，通过涡轮蜗杆和多连杆机构的作用，带动夹书机构运动，实现图书的夹紧和放开，缺点容易夹伤手指，安全性低，且噪音大。向风帆《图书ATM机及其带测厚功能的图书抓取机械》申请号201610626708.7采用电机驱动，通过滚珠丝杠和弹簧结构，带动夹书机构运动，优点是配备了厚度传感器，可以测量书籍厚度，但是缺点也很明显，就是电机驱动容易夹伤手指，安全性低，且噪音大。上海大学的《一种用于图书本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种书籍抓取装置，其特征在于，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；其中，所述吸取模块包括：若干个真空吸盘、真空发生器和定位板；所述真空吸盘安装固定在所述定位板上；所述真空发生器通过气管连接至所述真空吸盘，为所述真空吸盘提供负压；所述定位板设有供电线和所述气管通过的通孔；所述伸缩夹紧模块包含：旋转气缸、夹紧板、旋转气缸安装板、固定座、导向轴、直线轴承、基准板、薄型气缸、浮动接头和电磁阀；所述夹紧板安装在所述旋转气缸上，工作时，成对的所述旋转气缸按相反方向旋转，带动所述夹紧板做开合运动；所述旋转气缸固定于所述固定座上；所述导向轴穿过所述直线轴承的中心孔，与所述固定座连接固定；...

【技术特征摘要】
1.一种书籍抓取装置，其特征在于，包括：吸取模块、伸缩夹紧模块、安装模块和机器视觉模块；其中，所述吸取模块包括：若干个真空吸盘、真空发生器和定位板；所述真空吸盘安装固定在所述定位板上；所述真空发生器通过气管连接至所述真空吸盘，为所述真空吸盘提供负压；所述定位板设有供电线和所述气管通过的通孔；所述伸缩夹紧模块包含：旋转气缸、夹紧板、旋转气缸安装板、固定座、导向轴、直线轴承、基准板、薄型气缸、浮动接头和电磁阀；所述夹紧板安装在所述旋转气缸上，工作时，成对的所述旋转气缸按相反方向旋转，带动所述夹紧板做开合运动；所述旋转气缸固定于所述固定座上；所述导向轴穿过所述直线轴承的中心孔，与所述固定座连接固定；所述直线轴承安装在所述基准板上；所述薄型气缸安装在所述基准板上；所述浮动接头安装在所述薄型气缸和所述旋转气缸安装板之间；所述电磁阀安装在所述基准板上，连接并控制所述薄型气缸和所述旋转气缸的运动；所述基准板与所述定位板固定连接；所述安装模块包括：安装法兰和连接板；所述连接板固定在所述安装法兰上；所述基准板连接至所述连接板，使所述伸缩夹紧模块与所述安装模块固定连接；所述机器视觉模块包括：折弯件、数码相机和光源；所述折弯件连接至所述安装模块；所述数码相机安装在所述折弯件上，所述光源连接至所述数码相机。2.根据权利要求1所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述真空吸盘沿圆周均匀分布，所述真空吸盘的数量为3～8个。3.根据权利要求2所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述安装模块还包括：加强筋和电线支架，所述加强筋设置于所述安装法兰和所述连接板之间，所述电线支架安装在所述加强筋上。4.根据权利要求3所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述折弯件连接至所述加强筋。5.根据权利要求4所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，所述光源为环形光源，所述机器视觉模块还包括环形光源支架，所述环形光源支架固定在所述数码相机上。6.根据权利要求5所述的一种书籍抓取装置，其特征在于，还包括中央处理器，所述中央处理器为P...

【专利技术属性】
技术研发人员：杨明伦，张建政，董易，吴强，黄迅，
申请(专利权)人：上海飒智智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：上海,31