双层输送二维码导航的AGV及控制方法技术

本发明专利技术提供了一种双层输送二维码导航的AGV及控制方法，双层输送二维码导航的AGV包括AGV车本体和自卸货柜装置，自卸货柜装置包括设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，自卸机构包括对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有可相对安装轴转动的圆柱体滚轮，圆柱体滚轮的上切面与传送带组件的上表面在同一水平面上，此AGV车身一体化设置，组件紧凑，灵活度高，机动性强，能够很好的运行，此AGV利用二维码Tag标签和惯性导航系统组成的复合导航系统对AGV小车进行导航，消除了惯性导航的累积误差，定位精确，可靠性高。

AGV and Control Method of Two-Dimensional Code Navigation with Double-Layer Conveyor

The invention provides an AGV and control method for two-layer conveying two-dimensional code navigation. The AGV for two-layer conveying two-dimensional code navigation includes AGV body and self-unloading container device. The self-unloading container device includes a double-layer self-unloading mechanism arranged in the container shell, and the self-unloading mechanism includes a symmetrically arranged conveyor belt component. In front of the conveyor belt component, a transition roller device and a transition roller device are arranged. Including the mounting part fixed on the conveyor belt mounting plate, the mounting shaft is fixed on the top plate of the mounting part, the two ends of the mounting shaft are sleeved with cylindrical rollers which can rotate relative to the mounting axis, and the upper section of the cylindrical rollers is on the same horizontal plane as the upper surface of the conveyor belt assembly. The AGV body is integrated, the assembly is compact, flexible and highly mobile, and can run well. GV uses a two-dimensional code tag and inertial navigation system to navigate the AGV car, eliminating the cumulative error of inertial navigation, accurate positioning and high reliability.

【技术实现步骤摘要】
双层输送二维码导航的AGV及控制方法
本专利技术涉及自动导引运输车
，具体涉及双层输送二维码导航的AGV及控制方法。
技术介绍
AGV(即AutomatedGuidedVehicle)又名自动导航车，其显著特点的是无人驾驶，AGV上装备有自动导向系统，可以保障系统在不需要人工引航的情况下就能够沿预定的路线自动行驶，将货物或物料自动从起始点运送到目的地，柔性好、自动化和智能化程度高、成本低廉，因此AGV被越来越多的应用于自动化生产中，但传统的AGV功能单一，只能实现生产线之间的物品运输，上料、下料、转运主要依靠人工或叉车，自动化程度不高，工作效率相对较低，而且现有的大部分AGV的机动性都不高，运动模式单一且有限，无法适应窄小的空间，安全性能不够高，因此随着工业化水平的提升，对AGV车的自动化和实用性的要求也越来越高。在申请号为CN201720009435.1的技术专利文件中公开了一体化AGV小车，包括车身，车身为中空的长方体，车身顶部设有接送料机构，接送料机构包括滚筒架，滚筒架设有若干滚筒，滚筒架还设有滚筒电机，滚筒电机连接滚筒；车身底部设有车架系统，车架系统包括驱动桥、横杆，驱动桥两端各连接一横杆，横杆两端各连接一车轮，横杆还通过独立转向机构连接车轮；车身上还设有安全感应机构，该AGV能够实现接料送料自动化，大大减少了人工操作，提高工作效率，但此AGV小车的接送料机构直接设在车身顶部，在行进的速度较快时货料容易滑落，特别对于高度较高的货料，重心较高，容易脱落，也容易碰到其他物品，造成货料的损坏，稳定性和安全性均较差，物料只能滚筒架上只能单层摆放物料，仓存量较低；同时，AGV小车到达目的地与工作台对接时，滚筒架与工作台的侧边贴合，最前面的滚筒与工作台之间有一定的距离，货料尺寸较小时，容易卡在滚筒与工作台之间，造成货料的损坏，也会妨碍后面货料的输送。在申请号为CN201721515580.3的技术专利文件中公开了一种电池片花篮自动传送机构，包括料仓、AGV小车、定位机构，料仓包括料仓主体和用于支撑料仓主体的万向轮式支撑架，料仓主体设有至少一层以上的仓储空间，每层仓储空间的底部均设有电动滚筒输送带，AGV小车用于运载料仓，定位机构用于对从AGV小车卸载下的料仓进行定位，包括导引机构和牵引机构，导引机构包括呈喇叭口状布置的两块导入板，两块导入板的窄端平行，在两块导入板的内侧均设有一排滚轮Ⅰ，牵引机构用于将料仓拉入呈喇叭口状布置的两块导入板之间，此电池片花篮自动传送机构通过AGV小车运载料仓，定位机构可以对料仓进行自动定位，料仓可以实现电池片花篮的自动装料卸料，整个机构实现了电池片花篮的自动传送，整个过程无需人工操作，提高了工作效率，节约了生产成本，避免了人工操作对电池片的损伤，料仓主体设有多层仓储空间，可以多层摆放物料，仓存量较大，料仓可以防止物料在外力作用下滑落，但料仓为前后开口的结构，在AGV小车突然起动或上料的过程中，料仓中的太阳能电池片花篮会由于惯性作用向后滑落；同时，此电动滚筒输送带的滚轮与工作台之间有一定的距离，尺寸较小的电池片容易卡在滚筒与工作台之间，极易损坏，也会妨碍后面货料的输送。
技术实现思路
为解决现有技术中存在的问题，本专利技术提供一种双层输送二维码导航的AGV及控制方法，该AGV结构简单、承重能力强，仓存量大，稳定性强，安全性高，降低了货料损耗率，提高了生产效率。为达到上述目的，本专利技术的第一个技术方案是：双层输送二维码导航的AGV，包括AGV车本体和自卸货柜装置，自卸货柜装置包括货柜壳体和设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，货柜壳体的前端具有开口，自卸机构包括传送带安装板和安装在传送带安装板上方且对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，安装部包括固定在传送带安装板上的安装部底板、与安装部底板的一端连接且向上延伸的安装部侧板和与安装部侧板顶端连接且水平延伸的安装部顶板，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有可相对安装轴转动的圆柱体滚轮，圆柱体滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带的上表面在同一水平面上。本专利技术的双层输送二维码导航的AGV，结构简单，承重能力强、稳定性高，相较于现有技术一体化AGV小车，本AGV采用双层的自卸机构，可以双层摆放料盒或货架，仓存量大；相较于现有技术一体化AGV小车和一种电池片花篮自动传送机构，本AGV的自卸机构置于货柜壳体内，货柜壳体只有前面开口，方便自动上料和卸料，在AGV起动、行走的过程中，由于货柜壳体其他各个面的阻挡，货架和货料不会从自卸机构上脱落，稳定性和安全性高；双层自卸机构的传送带组件为对称设置，避免出现AGV一侧严重偏重现象，也使底下的AGV均匀受力，另外各个传送带组件独立工作，互相之间不影响，如一个传送带组件出现故障后，另一个传送带组件仍能够正常运行，保证AGV继续工作，提高AGV的使用率；过渡滚轮装置采用上述结构和位置，结构简单，操作方便，相较于现有技术一体化AGV小车和一种电池片花篮自动传送机构，传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，且滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带上表面在同一水平面上，本专利技术AGV的过渡滚轮装置在上料和卸料的对接过程中，减小了AGV与其他工作台之间的间隙，且在AGV与工作台之间形成过渡区，使货料能够更好的过渡，防止物料滑落到间隙中损坏及影响后面货料的输送，降低了货料损耗率，提高了生产效率和生产安全性。进一步的，传送带组件包括一组对称设置的传送带、对称设置在传送带外侧的皮带固定块和连接在皮带固定块上方并沿水平方向延伸的导向块，在皮带固定块后端设有主动轴，主动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有主动轮，在皮带固定块前端设有从动轴，从动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有从动轮，传送带连接在主动轮和从动轮上，在传送带组件的后部设有传送带电机，传送带电机的驱动轴上安装有驱动轮，驱动轮与主动轮通过皮带连接，采用以上设置，需要上料或卸料时，电机转动，通过驱动轴带动驱动轮的转动，驱动轴通过皮带带动主动轮的转动，从而带动传送带的运动，得到上料或卸料的目的，传送带作为传组件结构简单、便于维护，能耗小、成本低，输送平稳，不会损坏物料，生产噪音小、适用范围广。进一步的，在传送带组件后端设有防撞橡胶块，防撞胶块设有感应开关，防撞橡胶块可以防止上料过程中货料撞到货柜壳体的后板，感应开关感应到货料到达货柜壳体的后板，已经上满，提醒停止上货，防止上料过多，造成货料的挤压、撞击或脱落。进一步的，导向块的前端突出于皮带固定块的前端，采用以上设置，在上料或卸料的过程中，皮带定块的前端紧靠工作台，导向块的前段卡在工作台上，使传送带组件与工作台卡接更紧密，防止上料或卸料时，AGV车和工作台发生相对移动，造成货料的脱落损坏。进一步的，AGV车本体包括AGV车本体上层和AGV车本体下层，AGV车本体下层包括车头段、中间段和车尾段，AGV车本体上层底盘和AGV车本体下层底板之间连接有支撑柱，支撑柱分布在中间段的两侧，AGV车本体采用上述上、下层结构，结构紧凑，灵活度高，机动性强，在窄小的空间中也能够很好的运行，大大提高AGV小车的机动性能与环境适应能力；采用支撑柱结构，能够有效本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.双层输送二维码导航的AGV，包括AGV车本体和自卸货柜装置，其特征在于：自卸货柜装置包括货柜壳体和设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，货柜壳体的前端具有开口，自卸机构包括传送带安装板和安装在传送带安装板上方且对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，安装部包括固定在传送带安装板上的安装部底板、与安装部底板的一端连接且向上延伸的安装部侧板和与安装部侧板顶端连接且水平延伸的安装部顶板，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有相对安装轴转动的滚轮，所述滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带的上表面在同一水平面上。

【技术特征摘要】
1.双层输送二维码导航的AGV，包括AGV车本体和自卸货柜装置，其特征在于：自卸货柜装置包括货柜壳体和设置在货柜壳体内的双层的自卸机构，货柜壳体的前端具有开口，自卸机构包括传送带安装板和安装在传送带安装板上方且对称设置的传送带组件，在传送带组件的前方设有过渡滚轮装置，过渡滚轮装置包括固定在传送带安装板上的安装部，安装部包括固定在传送带安装板上的安装部底板、与安装部底板的一端连接且向上延伸的安装部侧板和与安装部侧板顶端连接且水平延伸的安装部顶板，在安装部顶板上固定设有安装轴，安装轴的两端套有相对安装轴转动的滚轮，所述滚轮的最高点所在切面与传送带组件中传送带的上表面在同一水平面上。2.根据权利要求1所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：传送带组件包括一组对称设置的传送带、对称设置在传送带外侧的皮带固定块和连接在皮带固定块上方并沿水平方向延伸的导向块，在皮带固定块后端设有主动轴，主动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有主动轮，在皮带固定块前端设有从动轴，从动轴位于皮带固定块内侧的两端分别套有从动轮，传送带连接在主动轮和从动轮上，在传送带组件的后部设有传送带电机，传送带电机的驱动轴上安装有驱动轮，驱动轮与主动轮通过皮带连接。3.根据权利要求2所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：在传送带组件后端设有防撞橡胶块，所述防撞胶块设有感应开关。4.根据权利要求2所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：所述导向块的前端突出于皮带固定块的前端。5.根据权利要求1～4中任一项所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：AGV车本体包括AGV车本体上层和AGV车本体下层，AGV车本体下层包括车头段、中间段和车尾段，AGV车本体上层底盘和AGV车本体下层底板之间连接有支撑柱，所述支撑柱分布在中间段的两侧，车头段前端中间向内开设有U型凹槽，该U型凹槽的中部设有障碍物检测传感器；车头段对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第一万向轮，车尾段对应的AGV车本体下层底板两边分别设有第二万向轮。6.根据权利要求5所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：在AGV车本体下层底板顶面沿底板长度方向设有第一组加强筋，沿底板宽度方向设有第二组加强筋。7.根据权利要求5所述的双层输送二维码导航的AGV，其特征在于：AGV车本体上层设有电控处理系统，所述电控处理系统包括PLC控制器，AGV车本体上层的前面设有两个自动充电刷板，AGV车本体下层中间段设有驱动轮机构，驱动轮机构穿过AGV车本...

【专利技术属性】
技术研发人员：徐文斌，任壮壮，蒋品，邓志辉，徐武斌，
申请(专利权)人：广州蓝海机器人系统有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44