一种抓手切换定位机构制造技术

本实用新型专利技术公开了一种抓手切换定位机构，属于汽车零件焊接定位设备领域，该抓手切换定位机构包括抓手、夹具、定位装置和移动装置，所述定位装置用于将切换下来的所述抓手固定在所述夹具上，所述移动装置用于将所述夹具移动到工作站外，实现了抓手在空间XYZ三个方向的精确定位的机构，将在工作站内存放的抓手转移到工作站外和夹具一起存放，节约了工作站空间。

A Grab Hand Switching Location Mechanism

The utility model discloses a gripper switching and positioning mechanism, which belongs to the field of welding and positioning equipment for automobile parts. The gripper switching and positioning mechanism includes gripper, clamp, positioning device and mobile device. The positioning device is used to fix the switched gripper on the gripper, and the mobile device is used to move the gripper outside the workstation, realizing that the gripper is empty. The precise positioning mechanism of XYZ in three directions will transfer the grippers stored in the workstation to the outside of the workstation and store them with fixtures, thus saving the workstation space.

【技术实现步骤摘要】
一种抓手切换定位机构
本技术涉及汽车零件焊接定位设备领域，特别涉及一种抓手切换定位机构。
技术介绍
随着汽车行业的发展，汽车零部件企业的竞争压力和成本压力越来越大。一个工作站往往需要实现多种零件、多种工艺的的切换焊接，对于复杂零件往往需要使用抓手抓取零件进行焊接，由于一个工作站要实现不同零件的抓取焊接，同时不同零件又需要不同抓手来实现，因此抓手需要随待夹持零件而切换。现有技术中，切换下来的抓手通常会摆放到工作站内固定的空闲位置，而工作站的空间有限，抓手存放在工作站内，占用工作站空间，限制机器人的轨迹，当工作站内空间占用完，投入新产品时需要新投工作站，增加设备投入。且定位不准确，每次切换都要重新确认抓手位置，浪费人工成本，
技术实现思路
本技术的目的是提供一种抓手切换定位机构，其解决了切换下来的抓手存放在工作站内，导致工作站活动空间较小的问题。本技术的上述技术目的是通过以下技术方案得以实现的：一种抓手切换定位机构，包括抓手、夹具、定位装置和移动装置，所述定位装置用于将切换下来的所述抓手固定在所述夹具上，所述移动装置用于将所述夹具移动到工作站外。采用上述结构，将工作站内的抓手存放到夹具上并通过定位装置使其固定，然后再通过移动装置将夹具和抓手一起转移到工作站外进行存放，使用时再随夹具一起切换到工作站内即可。操作简单，使用方便，不占用工作站空间，减少机器人运动时的轨迹干涉，可实现多产品多工艺的切换，减少工作站投入和设备投入。进一步优化为：所述定位装置包括销带面定位组件，所述销带面定位组件包括立柱、定位气缸、定位压头和定位板；所述立柱固定于所述夹具上，所述立柱上方设有下定位垫板，所述下定位垫板上表面固定有第一定位销，所述抓手底部固定有上定位垫板，所述上定位垫板底部设有与所述第一定位销插设配合的定位孔，所述定位气缸固定于所述定位板上，所述定位板与所述立柱固定，所述定位压头一端与所述定位气缸推动杆转动连接，另一端向靠近所述抓手上方方向延伸且用于抱紧所述抓手，所述定位压头与所述定位板转动连接。采用上述结构，当一种产品焊接完成后，机器人将抓取抓手并将其放在夹具上，使得第一定位销插设在上定位垫板上的穿孔内，上定位垫板与下定位垫板接触，启动定位气缸，使定位气缸推动杆向上推动，此时定位压头端部将向下移动并抱紧抓手，从而将抓手固定在夹具上。采用定位销和定位面定位，定位准确快速，当需要切换进工作站内时，无需重新确认抓手位置，实现自动切换。进一步优化为：所述定位装置还包括面支撑组件，所述面支撑组件包括支撑柱、上限位垫板和下限位垫板，所述支撑柱底部与所述夹具固定，所述下限位垫板固定于所述支撑柱顶部，所述上限位垫板固定于所述抓手底部且用于与所述下限位垫板上表面接触。采用上述结构，采用定位面配合定位，定位准确快速，提高了抓手的整体稳定性，减少晃动。进一步优化为：所述移动装置包括安装板、过渡板和滑轮；所述滑轮固定于所述夹具底部，所述安装板位于所述夹具两侧且固定在工作站内，所述过渡板位于所述夹具两侧且固定在工作站内和工作站外之间，所述安装板与所述过渡板并排布置且中间设有间隔，所述安装板上安装有第一承重轴承，所述第一承重轴承与所述安装板转动连接，所述过渡板上安装有第二承重轴承，所述第二承重轴承与所述过渡板转动连接；所述夹具底部固定有Z向定位板，所述Z向定位板位于所述安装板与所述过渡板上方且分别与所述第一承重轴承和所述第二承重轴承滑动配合。采用上述结构，夹具可通过过渡板推进工作站内，夹具推进推出较为方便。Z向定位板支撑在第一承重轴承上，实现了夹具和夹具固定侧在Z方向上的精确定位。进一步优化为：所述第一承重轴承安装高度高于所述第二承重轴承安装高度。采用上述结构，夹具向外推出时，Z向定位板可平稳的过渡到第二承重轴承上。夹具向内推进时，便于滑轮脱离地面，从而通过Z向定位板和第一承重轴承来实现夹具和夹具固定侧在Z方向上的精确定位。进一步优化为：所述夹具包括夹具本体，所述夹具本体在远离工作站内一侧设有扶手，所述扶手固定于所述夹具本体上且用于手持推动所述夹具。采用上述结构，便于手持推动夹具。进一步优化为：所述夹具两侧设有导向管，所述导向管位于夹具下方且用于指引所述夹具推动。采用上述结构，方向指引，便于转移夹具和抓手。进一步优化为：还包括限位装置，所述限位装置位于工作站内且用于定位所述夹具。采用上述结构，使得夹具能稳定的固定在工作站内。进一步优化为：所述限位装置包括夹紧气缸、升销气缸、限位板、夹紧压头和导向板；所述工作站内设有底板，所述夹紧气缸和所述升销气缸分别固定于所述底板上，所述夹紧气缸推动杆与所述限位板连接且用于驱动所述夹紧压头向下抱紧所述导向板，所述限位板和所述夹紧压头连接；所述导向板固定于所述夹具上，所述导向板上设有上下贯通的穿孔，所述升销气缸推动杆顶部设有第二定位销，所述第二定位销与所述穿孔配合固定。采用上述结构，通过升销气缸带动第二定位销实现XY方向的精准定位，夹紧压头将夹具和夹具固定侧压死，从而实现了XYZ的精准定位。进一步优化为：所述限位装置还包括固定座、第一限位块和第二限位块，所述第一限位块和第二限位块均固定于所述夹具上；所述固定座固定于所述底板上，所述固定座侧部设有第一限位槽和第二限位槽，所述第一限位槽与所述第一限位块相适配且用于限制所述夹具上下移动，所述第二限位槽与所述第二限位块相适配且用于限制所述夹具沿所述夹具长度方向移动。采用上述结构，实现了XYZ的精准定位，提高了夹具的稳定性。综上所述，本技术具有以下有益效果：当一种产品焊接完成后，机器人将抓取抓手并将其放在夹具上，使得第一定位销插设在上定位垫板上的穿孔内，上定位垫板与下定位垫板接触，上限位垫板与下限位垫板接触。启动定位气缸，使定位气缸推动杆向上推动，此时定位压头端部将向下移动并抱紧抓手，从而将抓手固定在夹具上。待抓手固定在夹具上后，再启动夹紧气缸和升销气缸，夹紧气缸带动夹紧压头打开，升销气缸带动第二定位销退出导向板，夹具推出，通过过渡板沿夹具导向管推出工作站。当焊接一种新产品时，将夹具沿导向管通过过渡板推进工作站内，由于第一承重轴承安装高度高于第二承重轴承安装高度，因此滑轮将脱离地面，通过Z向定位板和第一承重轴承实现了夹具和夹具固定侧在Z方向上的精确定位。通过升销气缸带动第二定位销实现XY方向的精准定位，夹紧压头将夹具和夹具固定侧压死，从而实现了XYZ的精准定位。夹具定位好后，启动定位气缸，使得定位压头打开，并通过机器人自动抓起抓手，切换完成。实现了抓手在空间XYZ三个方向上精确定位的机构，将在工作站内存放的抓手转移到工作站外和夹具一起存放，节约了工作站空间，大大提高了工作站的利用率。附图说明图1是实施例的整体结构示意图，主要用于体现抓手切换定位机构的结构；图2是实施例的整体结构示意图，主要用于体现抓手切换定位机构的结构；图3是实施例的局部示意图，主要用于体现销带面定位组件的结构；图4是实施例的结构示意图，主要用于体现销带面定位组件和面支撑组件的结构；图5是实施例的结构示意图，主要用于体现移动装置的结构；图6是图5中A结构的放大图，主要用于体现限位装置的结构。图中，1、抓手；2、夹具；21、夹具本体；22、扶手；3、定位装置；31、销带面定位组件；本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种抓手切换定位机构，其特征是：包括抓手(1)、夹具(2)、定位装置(3)和移动装置(5)，所述定位装置(3)用于将切换下来的所述抓手(1)固定在所述夹具(2)上，所述移动装置(5)用于将所述夹具(2)移动到工作站外。

【技术特征摘要】
1.一种抓手切换定位机构，其特征是：包括抓手(1)、夹具(2)、定位装置(3)和移动装置(5)，所述定位装置(3)用于将切换下来的所述抓手(1)固定在所述夹具(2)上，所述移动装置(5)用于将所述夹具(2)移动到工作站外。2.根据权利要求1所述的一种抓手切换定位机构，其特征是：所述定位装置(3)包括销带面定位组件(31)，所述销带面定位组件(31)包括立柱(311)、定位气缸(312)、定位压头(313)和定位板(314)；所述立柱(311)固定于所述夹具(2)上，所述立柱(311)上方设有下定位垫板(317)，所述下定位垫板(317)上表面固定有第一定位销(316)，所述抓手(1)底部固定有上定位垫板(315)，所述上定位垫板(315)底部设有与所述第一定位销(316)插设配合的定位孔，所述定位气缸(312)固定于所述定位板(314)上，所述定位板(314)与所述立柱(311)固定，所述定位压头(313)一端与所述定位气缸(312)推动杆转动连接，另一端向靠近所述抓手(1)上方方向延伸且用于抱紧所述抓手(1)，所述定位压头(313)与所述定位板(314)转动连接。3.根据权利要求2所述的一种抓手切换定位机构，其特征是：所述定位装置(3)还包括面支撑组件(32)，所述面支撑组件(32)包括支撑柱(321)、上限位垫板(323)和下限位垫板(322)，所述支撑柱(321)底部与所述夹具(2)固定，所述下限位垫板(322)固定于所述支撑柱(321)顶部，所述上限位垫板(323)固定于所述抓手(1)底部且用于与所述下限位垫板(322)上表面接触。4.根据权利要求1所述的一种抓手切换定位机构，其特征是：所述移动装置(5)包括安装板(51)、过渡板(53)和滑轮(55)；所述滑轮(55)固定于所述夹具(2)底部，所述安装板(51)位于所述夹具(2)两侧且固定在工作站内，所述过渡板(53)位于所述夹具(2)两侧且固定在所述工作站内和所述工作站外之间，所述安装板(51)与所述过渡板(53)并排布置且中间设有间隔，所述安装板(51)上安装有第一承重轴承(52)，所述第一承重轴承(52)与所述安装板(51)转动连接，所述过渡板(53)上安装有第二承重轴承(54)，所述第二承重轴承(54)与所述过渡板(53)转动连接；所述夹具(2)底部固定有Z向定位...

【专利技术属性】
技术研发人员：刘明慧，
申请(专利权)人：长沙卡斯马汽车系统有限公司，
类型：新型
国别省市：湖南,43