一种按摩机器人制造技术

一种按摩机器人，包括控制台、六轴机械臂和按摩机械手；按摩机械手连接在六轴机械臂上，六轴机械臂设置在控制台上；控制台包括上位机、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱均连接到上位机；按摩机械手控制箱连接按摩机械手并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手；六轴机械臂控制箱根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂运动；上位机用于向各系统发送操作指令并实时监控按摩机器人运行状态；本发明专利技术的按摩机器人与按摩床分离，体积小，灵活移动。

A Massage Robot

A massage robot includes a console, a six-axis manipulator and a massage manipulator; the massage manipulator is connected to a six-axis manipulator, and the six-axis manipulator is set on the console; the console includes a host computer, a three-dimensional vision recognition system, a six-axis manipulator control box and a massage manipulator control box; a three-dimensional vision recognition system, a six-axis manipulator control box and a massage manipulator control box. The control box of the massage manipulator is connected to the upper computer; the control box of the massage manipulator is connected to the massage manipulator and controls the work of the massage manipulator; the output end of the three-dimensional vision recognition system is connected to the control box of the six-axis manipulator; the input end of the three-dimensional vision recognition system is connected to the massage manipulator; the control box of the six-axis manipulator controls the movement of the six-axis manipulator according to the coordinate information of the acupoints output The machine is used to send operation instructions to each system and real-time monitor the running state of the massage robot. The massage robot of the present invention is separated from the massage bed and has small volume and flexible movement.

【技术实现步骤摘要】
一种按摩机器人
本专利技术按摩器械
，特别涉及一种按摩机器人。
技术介绍
我国中医按摩历史悠久，是深受广大群众喜爱的养生健体方式，具有疏通经络、调和气血，起到增强体质，健美防衰，延年益寿的功效。然而目前还保持这传统的技师人工操作，顾客的幸福伴随着技师的劳累和汗水；同时人力以及按摩师的培养成本不断增加，每个按摩师的经验与力量的不同造成顾客的感受也不同。按摩师花费大量时间在繁重的重复性劳动中。目前推拿按摩自动化研究主要有按摩椅、按摩床、按摩垫、按摩器、按摩机器人等。关于按摩机器人的研究有：申请号为CN201110218119.2的中国专利公开了一种龙门式机械臂装置的中医按摩机器人，定位范围小，无法适应人体两侧等部位按摩，且与床固定一体，体积大，结构笨重。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种按摩机器人，以解决上述问题。为实现上述目的，本专利技术采用以下技术方案：一种按摩机器人，包括控制台、六轴机械臂和按摩机械手；按摩机械手连接在六轴机械臂上，六轴机械臂设置在控制台上；控制台包括上位机、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机械手控制箱；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱和按摩机本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种按摩机器人，其特征在于，包括控制台(1)、六轴机械臂(2)和按摩机械手(4)；按摩机械手(4)连接在六轴机械臂(2)上，六轴机械臂(2)设置在控制台(1)上；控制台(1)包括上位机(7)、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)均连接到上位机(7)；按摩机械手控制箱(9)连接按摩机械手(4)并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱(6)，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手(4)；六轴机械臂控制箱(6)根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂(2)运动；上位...

【技术特征摘要】
1.一种按摩机器人，其特征在于，包括控制台(1)、六轴机械臂(2)和按摩机械手(4)；按摩机械手(4)连接在六轴机械臂(2)上，六轴机械臂(2)设置在控制台(1)上；控制台(1)包括上位机(7)、三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)；三维视觉识别系统、六轴机械臂控制箱(6)和按摩机械手控制箱(9)均连接到上位机(7)；按摩机械手控制箱(9)连接按摩机械手(4)并控制按摩机械手工作；三维视觉识别系统的输出端连接六轴机械臂控制箱(6)，三维视觉识别系统的输入端连接按摩机械手(4)；六轴机械臂控制箱(6)根据三维视觉识别系统输出的穴位坐标信息控制六轴机械臂(2)运动；上位机用于向各系统发送操作指令并实时监控按摩机器人运行状态；按摩机械手(4)包括伺服电缸(16)、机械手安装支架(17)、第一按摩头(13)、第二按摩头(14)和三维立体相机(12)；机械手安装支架(17)的两侧分别固定设置有伺服电缸(16)，一个伺服电缸的下端连接有第一按摩头(13)，另一个伺服电缸的下端连接有第二按摩头(14)，伺服电缸用于调节第一按摩头(13)和第二按摩头(14)的高度；双目视觉相机设置在机械手安装支架上，双目视觉相机与三维视觉识别系统连接。2.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，控制台(1)底面设置有若干带刹车脚轮(10)；控制台(1)内部第一层设置有六轴机械臂控制箱(6)；控制台(1)内部第二层依次设置有上位机(7)和按摩机械手控制箱(9)，上位机(7)侧面设置有UPS电源(8)；控制台(1)上表面设置有触摸显示器(5)，触摸显示器(5)通过显示器支架(15)连接在控制台(1)顶面。3.根据权利要求1所述的一种按摩机器人，其特征在于，第一按摩头(13)包括指按头骨架(24)、指按头轴承座(25)、深沟球轴...

【专利技术属性】
技术研发人员：赵冲，郭寅，魏波，杨芳，张创波，
申请(专利权)人：西安伊蔓蒂电子科技有限公司，
类型：发明
国别省市：陕西,61