The embodiment of the present invention discloses a spatial positioning method and device of a virtual reality interactive device. The main technical schemes include: receiving real-time position information of the virtual reality interactive device acquired by at least two cameras, and receiving real-time attitude information of the virtual reality interactive device itself; sitting with the virtual display interface according to the spatial coordinate system of the virtual reality interactive device. The mapping relationship between scalar systems converts real-time position information into virtual position information under virtual display interface; and real-time attitude information into virtual attitude information; if there are no abnormalities in virtual position information and virtual attitude information, the virtual attitude information is corrected according to virtual position information; if there are abnormalities in virtual position information, the virtual attitude information is based on virtual attitude information. The virtual position information is determined by the historical virtual attitude information and the historical virtual position information. If the virtual attitude information is abnormal, the virtual position information is determined by the virtual position information.
【技术实现步骤摘要】
虚拟现实交互装置的空间定位方法及装置
本专利技术实施例涉及虚拟现实
，特别是涉及一种虚拟现实交互装置的空间定位方法及装置。
技术介绍
随着社会生产力和科学技术的不断发展，各行各业对虚拟现实(VirtualReality，VR)技术的研究日益重视，VR技术也取得了巨大进展，并逐步成为一个新的科学
VR技术作为一种体验虚拟世界的仿真系统，采用交互式的三维动态视景以及实体行为的系统仿真，使操控者沉浸到仿真环境中。目前，可利用VR技术衍生各类人机交互产品，操控者使用控制器与仿真展示内容进行交互操作，在交互操作过程中若检测到控制器的位姿产生跳变或者发生异常，会导致交互操作的异常或错误，降低了VR体验的体验感。
技术实现思路
有鉴于此，本专利技术实施例提供了一种虚拟现实交互装置的空间定位方法及装置，主要目的在于实现了当确认虚拟现实交互装置的位置信息出现异常时，对异常数据的校正，以防止虚拟现实系统根据异常位置信息进行操作带来的错误，提高了VR的体验感。为了解决上述问题，本专利技术实施例主要提供如下技术方案：第一方面，本专利技术实施例提供了一种虚拟现实交互装置的空间定位...
【技术保护点】
1.一种虚拟现实交互装置的空间定位方法，其特征在于，包括：接收至少两组摄像头获取的虚拟现实交互装置的实时位置信息，以及接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息；根据所述虚拟现实交互装置的空间坐标系与虚拟展示界面坐标系之间的映射关系，将所述实时位置信息转换为虚拟展示界面下的虚拟位置信息；以及将所述实时姿态信息转换为虚拟姿态信息；若虚拟位置信息和虚拟姿态信息都没有异常，则根据虚拟位置信息对所述虚拟姿态信息进行校正；若所述虚拟位置信息存在异常，则根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息以及历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息；若所述虚拟姿态信息存在异常，则根据所述虚拟位置信息确定虚拟姿态信息。
【技术特征摘要】
1.一种虚拟现实交互装置的空间定位方法，其特征在于，包括：接收至少两组摄像头获取的虚拟现实交互装置的实时位置信息，以及接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息；根据所述虚拟现实交互装置的空间坐标系与虚拟展示界面坐标系之间的映射关系，将所述实时位置信息转换为虚拟展示界面下的虚拟位置信息；以及将所述实时姿态信息转换为虚拟姿态信息；若虚拟位置信息和虚拟姿态信息都没有异常，则根据虚拟位置信息对所述虚拟姿态信息进行校正；若所述虚拟位置信息存在异常，则根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息以及历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息；若所述虚拟姿态信息存在异常，则根据所述虚拟位置信息确定虚拟姿态信息。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，接收至少两组摄像头获取的虚拟现实交互装置的实时位置信息，包括：接收所述虚拟现实交互装置的头部的实时位置信息和尾部的实时位置信息；将所述实时位置信息转换为虚拟展示界面下的虚拟位置信息，包括：将所述头部的实时位置信息和所述尾部的实时位置信息分别转换为头部的虚拟位置信息和尾部的虚拟位置信息。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述虚拟位置信息对所述虚拟姿态信息进行校正，包括：根据所述虚拟现实交互装置的头部的虚拟位置信息和尾部的虚拟位置信息计算该虚拟现实交互装置的虚拟姿态数据，并对所述虚拟现实交互装置直接发送的所述虚拟姿态信息进行校正；根据虚拟位置信息确定所述虚拟姿态信息，包括：根据所述虚拟现实交互装置的头部的虚拟位置信息和尾部的虚拟位置信息确定该虚拟现实交互装置的虚拟姿态信息。4.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述虚拟位置信息存在异常包括所述头部或者尾部的其中一个虚拟位置信息存在异常，根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息和/或历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息，包括：获取第一虚拟位置信息，并根据所述第一虚拟位置信息及所述虚拟姿态信息计算异常状态的尾部或头部的第二虚拟位置信息；其中，所述虚拟现实交互装置的头部或尾部中正常状态的虚拟位置信息为第一虚拟位置信息；根据所述第一虚拟信息及所述第二虚拟位置信息确定所述虚拟现实交互装置的虚拟位置信息。5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息，包括：接收所述虚拟现实交互装置发送的角度信息；所述虚拟位置信息存在异常包括所述头部或者尾部的其中一个虚拟位置信息存在异常，根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息和/或历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息，包括：根据所述历史虚拟位置信息和历史虚拟姿态信息计算虚拟现实交互装置的历史向量；根据所述历史向量及角度信息计算确定所述虚拟位置信息。6.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，接收所述虚拟现实交互装置发送的自身的实时姿态信息，包括：接收所述虚拟现实交互装置发送的三维运动加速度；所述虚拟位置信息存在异常包括所述头部及者尾部的虚拟位置信息均存在异常，根据所述虚拟姿态信息、历史虚拟姿态信息和/或历史虚拟位置信息确定所述虚拟位置信息，包括：获取所述历史虚拟位置信息移动到所述虚拟位置信息的时长；根据所述历史虚拟位置信息、所述三维运动加速度、时长、所述虚拟姿态信息、虚拟现实交互装置的头部到尾部的已知长度，计算所述虚拟现实交互装置的虚拟位置信息。7.根据权利要求2-6中任一项所述的方法，其特征在于，所述虚拟现实交互装置的至少头部和尾部各安装一个发光元件，用于实现虚拟现实交互装置的空间定位，所述虚拟现实交互装置通过陀螺仪确定所述虚拟现实交互装置的姿态。8.一种虚拟现实交互装置的空间定位装置，其特征在于，包括：接收单元，用于接收至少两组摄像头获取的虚拟现实交...
【专利技术属性】
技术研发人员：赵飞，陆小松，张涛，蒲天发，
申请(专利权)人：宁波视睿迪光电有限公司，
类型：发明
国别省市：浙江,33
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