一种位姿信息确定方法、相关装置及存储介质制造方法及图纸

本发明专利技术实施例涉及计算机视觉技术领域，公开了一种位姿信息确定方法、相关装置及存储介质。通过物体检测网络对第一图像中包含的每个物体进行检测，获得包含每个物体各自的矩形框的第二图像，其中，一个矩形框包含一个物体；从第二图像的每个物体各自的矩形框中进行筛选，获得包含目标物体的矩形框的第三图像；通过边缘分割网络对第三图像进行分割，获得仅包含目标物体的第四图像；根据第四图像获得目标物体的位姿信息。使得能够排除图像中背景信息的干扰，准确地获得图像中目标物体的位姿信息。

A Method for Determining Posture Information, Related Devices and Storage Media

The embodiment of the present invention relates to the field of computer vision technology, and discloses a method for determining posture information, a related device and a storage medium. Each object contained in the first image is detected by an object detection network, and a second image containing each object's own rectangular box is obtained, in which a rectangular box contains an object; a third image containing the rectangular box of the object is obtained by screening each object's own rectangular box in the second image; and a third image containing the rectangular box of the object is obtained through an edge segmentation network. Segmentation is used to obtain the fourth image containing only the target object, and the pose information of the target object is obtained from the fourth image. It can eliminate the interference of background information in the image and obtain the position and attitude information of the object in the image accurately.

【技术实现步骤摘要】
一种位姿信息确定方法、相关装置及存储介质
本专利技术实施例涉及计算机视觉
，特别涉及一种位姿信息确定方法、相关装置及存储介质。
技术介绍
物体姿态估计是指计算出物体在摄像机坐标系下的位姿信息。当前物体的位姿估计方法，主要是寻找当前视角下二维物体图像到已有物体三维模型的映射，进而确定出当前物体的姿态。专利技术人发现现有技术中至少存在如下问题：现有技术中的位姿估计方法，一般需要获知三维物体表面的纹理情况，根据传统的二维图像特征匹配的方法，寻找当前物体图像和模板库图像的匹配，进而得到当前物体图像和三维物体之间的匹配关系，计算出当前物体的位姿。而当三维模型没有纹理的情况下，依据图像特征匹配的方法会失败，针对该问题虽然提出了基于深度学习的姿态估计方法，但这种方法只有物体图像和训练集样本相似的情况下，才能得到较准确的姿态估计结果，因此，现有技术中还没有一种有效的方式能够进行通用的姿态估计。
技术实现思路
本专利技术实施方式的目的在于提供一种位姿信息确定方法、相关装置及存储介质，使得能够排除图像中背景信息的干扰，准确地获得图像中目标物体的位姿信息。为解决上述技术问题，本专利技术的实施方式提供了一本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种位姿信息确定方法，应用于服务器，其特征在于，包括：通过物体检测网络对第一图像中包含的每个物体进行检测，获得包含所述每个物体各自的矩形框的第二图像，其中，一个所述矩形框包含一个所述物体；从所述第二图像的所述每个物体各自的矩形框中进行筛选，获得包含目标物体的矩形框的第三图像；通过边缘分割网络对所述第三图像进行分割，获得仅包含目标物体的第四图像；根据所述第四图像获得所述目标物体的位姿信息。

【技术特征摘要】
1.一种位姿信息确定方法，应用于服务器，其特征在于，包括：通过物体检测网络对第一图像中包含的每个物体进行检测，获得包含所述每个物体各自的矩形框的第二图像，其中，一个所述矩形框包含一个所述物体；从所述第二图像的所述每个物体各自的矩形框中进行筛选，获得包含目标物体的矩形框的第三图像；通过边缘分割网络对所述第三图像进行分割，获得仅包含目标物体的第四图像；根据所述第四图像获得所述目标物体的位姿信息。2.根据权利要求1所述的位姿信息确定方法，其特征在于，所述通过物体检测网络对第一图像中包含的每个物体进行检测，获得包含所述每个物体各自的矩形框的第二图像之前，还包括：通过第一类样本图像对所述物体检测网络进行训练，确定所述物体检测网络中用于确定物体类别与矩形框位置关系的第一参数，其中，所述第一类样本图像中标记有物体类别与矩形框位置。3.根据权利要求2所述的位姿信息确定方法，其特征在于，所述通过物体检测网络对第一图像中包含的每个物体进行检测，获得包含所述每个物体各自的矩形框的第二图像，具体包括：通过所述物体检测网络对所述第一图像中包含的每个物体进行识别，获得所述第一图像中每个物体的类别；根据所述每个物体的类别以及所述第一参数确定所述每个物体的矩形框位置，获得包含所述每个物体各自的矩形框的第二图像。4.根据权利要求1至3任一项所述的位姿信息确定方法，其特征在于，所述从所述第二图像的所述每个物体各自的矩形框中进行筛选，获得包含目标物体的矩形框的第三图像，具体包括：接收用户的指令；根据用户的指令确定所述第二图像中需要进行位姿信息确定的目标物体，并确定所述目标物体的类别；根据所述目标物体的类别从所述第二图像的所述每个物体各自的矩形框中进行筛选，获得包含目标物体的矩形框的第三图像。5.根据权利要求1至4任一项所述的位姿信息确定方法，其特征在于，所述通过边缘分割网络对所述第三图像进行分割，获得仅包含目标物体的第四图像之前，还包括：通过第二类样本图像对所述边缘分割网络进行训练，确定所述边缘分割网络中用于确定像素值与像素类别关系的第二参数，其中，所述第二类样本图像中标记有每个像素的像素值与像素类别。6.根据权利要求5所述的位姿信息确定方法，其特征在于，所述通过边缘分割网络对所述第三图像进行分割，获得仅包含目标物体的第四图像，具体包括：提取所述第三图像中每个像素的像素值；根据所述第三图像中每个像素的像素值以及所述第二参数确定每个像素的像素类别，其中，所述类别包括前景类别和背景类别；将...

【专利技术属性】
技术研发人员：杜国光，王恺，廉士国，
申请(专利权)人：深圳前海达闼云端智能科技有限公司，
类型：发明
国别省市：广东,44