一种机器人避障方法技术

本发明专利技术公开了一种机器人避障方法，其特征是，包括如下步骤：1)在机器人的正前方、左侧和右侧均安装好距离感应器；2)当检测到正前方不存在障碍物时，左侧和右侧只有一个检测到障碍物时，控制转向装置使得与障碍物的距离保持不低于第一阈值；3)当检测到正前方不存在障碍物，左侧和右侧均有障碍物时，控制转向装置使得与两侧的障碍物的距离保持不低于第二阈值，否则调转角度；4)当检测到正前方存在障碍物时，继续前进直到与障碍物的距离为第二阈值后调转角度前进，此时保持左侧和右侧检测到的距离不小于第二阈值，否则继续调转角度。本发明专利技术所达到的有益效果：本方法能够满足避障的需要，且由于设置的两个阈值，使得实施起来操作性更高。

A Robot Obstacle Avoidance Method

The invention discloses a robot obstacle avoidance method, which is characterized by the following steps: 1) distance sensors are installed in the front, left and right sides of the robot; 2) when there is no obstacle in front of the robot, only one obstacle is detected on the left and right sides, the steering control device keeps the distance from the obstacle not less than the first threshold value; 3) when the obstacle is detected positive; When there is no obstacle in front and there are obstacles on the left and right sides, the steering control device keeps the distance from the obstacles on both sides not lower than the second threshold, otherwise the angle of rotation is not lower; 4) When the obstacle is detected in front, continue to advance until the distance from the obstacle is the second threshold and then the angle of rotation is advanced, keeping the distance detected on the left and right sides not less than the second threshold. Second threshold, otherwise continue to turn the angle. The method can satisfy the need of obstacle avoidance and has higher operability because of two threshold values.

【技术实现步骤摘要】
一种机器人避障方法
本专利技术涉及一种机器人避障方法。
技术介绍
现有技术中，机器人的使用越来越普及，但是随着各种避障算法的出现，机器人的逐步升级换代，其价格也在不断地攀升，这就使得使用者的投入成本越来越大，尤其是对于只需要满足最基本的要求的购买者，并不需要那么精确且功能多的机器人。
技术实现思路
为解决现有技术的不足，本专利技术的目的在于提供一种机器人避障方法，能够通过简单地方法完成避障，降低机器人的成本价。为了实现上述目标，本专利技术采用如下的技术方案：一种机器人避障方法，其特征是，所述机器人的底部设置有转向装置，避障方法包括如下步骤：1)在机器人的正前方、左侧和右侧均安装好距离感应器；所述距离感应器设置有第一阈值和第二阈值；所述第一阈值大于第二阈值；2)当检测到正前方不存在障碍物时，左侧和右侧只有一个检测到障碍物时，控制转向装置使得与障碍物的距离保持不低于第一阈值；3)当检测到正前方不存在障碍物，左侧和右侧均有障碍物时，控制转向装置使得与两侧的障碍物的距离保持不低于第二阈值，否则调转角度；4)当检测到正前方存在障碍物时，继续前进直到与障碍物的距离为第二阈值后调转角度前进，此时保持左本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种机器人避障方法，其特征是，所述机器人的底部设置有转向装置，避障方法包括如下步骤：1)在机器人的正前方、左侧和右侧均安装好距离感应器；所述距离感应器设置有第一阈值和第二阈值；所述第一阈值大于第二阈值；2)当检测到正前方不存在障碍物时，左侧和右侧只有一个检测到障碍物时，控制转向装置使得与障碍物的距离保持不低于第一阈值；3)当检测到正前方不存在障碍物，左侧和右侧均有障碍物时，控制转向装置使得与两侧的障碍物的距离保持不低于第二阈值，否则调转角度；4)当检测到正前方存在障碍物时，继续前进直到与障碍物的距离为第二阈值后调转角度前进，此时保持左侧和右侧检测到的距离不小于第二阈值，否则继续调转角度。

【技术特征摘要】
1.一种机器人避障方法，其特征是，所述机器人的底部设置有转向装置，避障方法包括如下步骤：1)在机器人的正前方、左侧和右侧均安装好距离感应器；所述距离感应器设置有第一阈值和第二阈值；所述第一阈值大于第二阈值；2)当检测到正前方不存在障碍物时，左侧和右侧只有一个检测到障碍物时，控制转向装置使得与障碍物的距离保持不低于第一阈值；3)当检测到正前方不存在障碍物，左侧和右侧均有障碍物时，控制转向装置使得与两侧的障碍物的距离保持不低于第二阈值，否则调转角度；4)当检测到正前方存在障碍物时，继续前进直到与障碍物的距离为第二阈值后调转角度前进，此时保持左侧和右...

【专利技术属性】
技术研发人员：华正浩，朱光茂，张晓华，张林川，
申请(专利权)人：南京龙贞自控科技发展有限公司，
类型：发明
国别省市：江苏,32