一种采用杆式并串联结构下料机械装置制造方法及图纸

一种采用杆式并串联结构下料机械装置，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、割枪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，小臂与手腕连接，割枪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。小臂与手腕连接，割枪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机。本发明专利技术将原安装于手臂上的电机安装于机架上，减轻了手臂重量。

A Dressing Machine with Rod Parallel Series Structure

The utility model relates to a rod-type parallel and series structure feeding mechanical device, which is characterized by: a base, a rotary platform, a first active rod, a second active rod, a big arm, a big arm connecting rod, a middle arm connecting rod, a middle arm, a small arm, a wrist, a cutting gun, an inclination detector and a driving device; the first active rod is connected with a rotary platform at one end, and the other end of the first active rod is connected with one end of the big arm connecting rod. The arm is connected with the wrist, the cutting gun is connected with the wrist, and the inclination detector is installed on the arm. The driving device includes the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor. The arm is connected with the wrist, the cutting gun is connected with the wrist, and the inclination detector is installed on the arm. The driving device includes the first servo motor, the second servo motor and the third servo motor. The invention installs the motor originally installed on the arm on the frame, thereby reducing the weight of the arm.

【技术实现步骤摘要】
一种采用杆式并串联结构下料机械装置
本专利技术涉及工程机械领域，特别是一种采用杆式并串联结构下料机械装置。
技术介绍
气割下料机械手广泛应用于加工制造生产线中，现有的气割下料机械手大多采用的串联结构机械手，这种结构所有电机都安装在手臂关节处，机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，使得机器人动态性能差，关节累计误差大，转动惯量大，这些因素直接影响着气割下料机械手工作效率和精度，增加了生产成本。同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的结构复杂、模块化程度低。
技术实现思路
本专利技术的目的在于提供一种采用杆式并串联结构下料机械装置，将原安装于手臂上的电机安装于机架上来减轻手臂重量，减少关节累计误差，使其满足气割下料工作需求。本专利技术通过以下技术方案达到上述目的：一种采用杆式并串联结构下料机械装置，包括底座1、回转平台2、第一主动杆3、第二主动杆10、大臂5、大臂连杆4、中臂连杆9、中臂8、小臂7、手腕6、割枪12、倾角检测器11及驱动装置；所述第一主动杆3一端与回转平台2连接，第一主动杆3另一端与大臂连杆4一端本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用杆式并串联结构下料机械装置，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、割枪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端与大臂一端连接，第二主动杆一端与回转平台连接，第二主动杆另一端与中臂连杆连接，中臂连杆另一端与中臂一端连接，所述大臂一端与回转平台连接，大臂另一端与中臂连接，所述小臂一端与中臂一端连接，小臂与手腕连接，割枪与手腕连接，倾角检测器安装在小臂上，驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机，第一伺服电机、第二伺服电机、第三伺服电机分别与第一主...

【技术特征摘要】
1.一种采用杆式并串联结构下料机械装置，其特征在于：包括底座、回转平台、第一主动杆、第二主动杆、大臂、大臂连杆、中臂连杆、中臂、小臂、手腕、割枪、倾角检测器、驱动装置；所述第一主动杆一端与回转平台连接，第一主动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端与大臂一端连接，第二主动杆一端与回转平台连接，第二主动杆另一端与中臂连杆连接，中臂连...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45