一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置制造方法及图纸

一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置，其特征在于：包括转动平台、手腕连杆、大臂、大臂驱动杆、大臂连杆、小臂驱动杆、小臂、小臂连杆、大小臂连杆以及手腕、割枪、驱动装置、底座，所述小臂驱动杆一端连接在转动平台上，小臂驱动杆另一端与小臂一端连接，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大小臂连杆一端连接在小臂上，另一端连接在大臂上；驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与大臂驱动杆和小臂驱动杆连接，分别对大臂驱动杆和小臂驱动杆进行驱动。本发明专利技术采用多杆并联机构，全部驱动电机都安装在回转平台上对主动杆进行驱动刚度高，惯量低、动态性能好、响应迅速，可提高生产效率。

A kind of discharging mechanism with two-degree-of-activity nine-link mechanism

A feeding mechanism with dual-mobility nine-bar mechanism is characterized by: a rotating platform, wrist link, arm, arm drive rod, arm drive rod, arm drive rod, arm drive rod, arm drive rod and wrist, cutting gun, drive device and base. One end of the arm drive rod is connected to the rotating platform, and the other end of the arm drive rod is connected to the arm. One end is connected, the other end of the arm is connected with one end of the small arm connecting rod, the other end is connected with the wrist connecting rod, the other end is connected with the small arm connecting rod, and the other end is connected with the big arm connecting rod. The driving device includes the first servo motor and the second servo motor, which are connected with the big arm driving rod and the small arm driving rod respectively, and drive the big arm driving rod and the small arm driving rod respectively. The invention adopts a multi-bar parallel mechanism, and all the driving motors are installed on the rotary platform to drive the active rod with high stiffness, low inertia, good dynamic performance and quick response, which can improve production efficiency.

【技术实现步骤摘要】
一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置
本专利技术涉及机械制造领域，特别是一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置。
技术介绍
现有的机械制造气割下料生产线的气割下料机械手多采用串联结构关节型电机驱动机械手，其主要特点为驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上，通过电机带动机械手各个关节的转动，实现机械手的各种动作。由于开链形式的串联结构关节型机械手的驱动电机都安装在关节的位置，这种结构方式存在以下问题：机械手手臂需要承载电机的重量并需满足刚度要求，手臂截面尺寸需要做得较大，这样会增大驱动电机的负载，增加手臂的运动惯量，导致机械手动态性能下降，同时驱动电机都安装在关节位置造成机械手的累积误差大、承载能力小、结构复杂、模块化程度低。随着电机技术的发展和控制技术的提高，并联机构为机械手提供了广泛的发展空间，由控制电机驱动的多自由度并联机构不仅具有工作空间大、动作灵活、可完成复杂的运动轨迹输出，同时还具有制造成本低、维护保养简单等优点。
技术实现思路
本专利技术的目的是提供一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置，克服串联机械手驱动电机全部都安装在机械手的各个关节上造成的手臂的运动惯量大，累积误差大本文档来自技高网...

【技术保护点】
1.一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置，其特征在于：包括转动平台、手腕连杆、大臂、大臂驱动杆、大臂连杆、小臂驱动杆、小臂、小臂连杆、大小臂连杆以及手腕、割枪、驱动装置、底座；所述大臂一端连接在转动平台上，大臂另一端连接在手腕连杆上，大臂驱动杆一端连接在转动平台上，大臂驱动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连杆另一端连接在大臂上，所述小臂驱动杆一端连接在转动平台上，小臂驱动杆另一端与小臂一端连接，小臂另一端与小臂连杆一端连接，小臂连杆另一端连接在手腕连杆上，大小臂连杆一端连接在小臂上，另一端连接在大臂上；驱动装置包括第一伺服电机、第二伺服电机，分别与大臂驱动杆和小臂驱动杆连接，分别对大臂驱动杆...

【技术特征摘要】
1.一种采用双活动度九连杆机构下料机械装置，其特征在于：包括转动平台、手腕连杆、大臂、大臂驱动杆、大臂连杆、小臂驱动杆、小臂、小臂连杆、大小臂连杆以及手腕、割枪、驱动装置、底座；所述大臂一端连接在转动平台上，大臂另一端连接在手腕连杆上，大臂驱动杆一端连接在转动平台上，大臂驱动杆另一端与大臂连杆一端连接，大臂连...

【专利技术属性】
技术研发人员：不公告发明人，
申请(专利权)人：广西大学，
类型：发明
国别省市：广西,45